Шарнир для соединения звеньев манипулятора

(72) Авт зобретеиия И. Полетучи 1) Заявител рьковский авиационный институт им Е. Жуковского(54) ШЛРНИР Д 31 Я СОЕДИ 11 ЕН 1 Я ЗВЕНЬЕВ ИЛНШ 1 УЛЯТОРА Изобретение отн нию и может быт ится к машиносТ=использовано в манипуляторах.Известен шари манипулятора,сод редуктор и приво тель 13 . соединен ащий ось веньев лнов ной электродвигает звеном 1 Недостатком известного шарнира является то, что приводной электродвигатель установлен вне волновой передачи, что создает громоздкость шарнира и повышает его инерционность.Известен также шарнир для соединения звеньев манипулятора, содержа 1 щий ось, волновой редуктор, смонтированыый на этой оси, и приводной электродвиГатель, имеющий ротор в виде полого цилиндра, в отверстии которого расположен статор 1,21.20Недостатком известного шарнира является пониженная надежность и сложность конструкции вследствие наличия зубчатой передачи. Цель изобретения - повышение надеж юсти и упрощение конструкции шарнира соединения звеньев манипулятора.Для достижения этои цели в известном шарнире для соединения звеньев манипулятора, содержащем ось,волновой редуктор, смонтированный наэтой оси, и приводной электродвигатель, имеющий ротор в виде полого цилиндра, в отверстии которого расположен статор, последний смонтирован наоси шарнира, а генератор волн волнового редуктора установлен непосредственно на наружной цилиндрическойповерхности ротора,На фиг. 1 изображен шарнир длясоединения звеньев манипулятора,общий вид в разрезе; на Фиг. 2 - тоже, вид сбоку.Ыарнир манипулятора соединянья 1 и 2 манипулятора, Со зцескреплены жесткие колеса 3 волнового редуктора, Жесткое колесо 4 связаносо звеном 2. Зубья жесткого колесаобразуют волновое зацепление с зубья.ми гибкого колеса 5. С зубьями жестких колес 3 зубья гибкого колеса 5образуют подвижное зубчатое соединениеЖесткие колеса 3 связаны без относительного движения с осью 6 шарнира. 11 а оси 6 закреплен статор 7электродвигателя и установлены под"шицниковые опоры 8. Статор 7 охватывается ротором 9,помещенным внутри латунной втулки 10, на которую насажен генератор 11 волн, Через крышки12 узел ротора опирается на подыипни.ковые опоры 8. Жесткое колесо 4 совместно со звеном 2 имеет возможность 15вращаться на подшипниковых опорах 13,установленных на жестких колесах 3.В оси 6 выполнено отверстие 14, в котором проложены токопроводы 15, питающие обмотку статора 7. Осевая фиксация гибкого колеса 5 осуществляетсякольцами 16,Ыарнир соединения звеньев манипулятора работает следующим образом.При подводе напряжения по токопроводам 15 к обмотке статора 7 получаетвращение ротор 9, а вместе с ним игенератор 11 волн. Вслецствие деформации генератором 11 волн неподвижнозакрепленного гибкого колеса 5 и егозацепления с жестким колесом 41 последнее получает вращение и сообщает егозвену 2. Таким образом, звено 2 совершает поворотное движение в плоскостиотносительно звена 1,Применение предложенного шарнира соединения звеньев манипулятора пбзволит получить повышение надежности шарнира, что объясняется прямым соединением двигателя с генератором волн без промежуточных зубчатых передач; упрощение конструкции, сокращение габаритов и веса шарнира, компактность.По предварительным расчетам надежность шарнира повысится в 1,5 раза.Формула изобретенияЫарнир для соединения звеньев манипулятора, содержащий ось шарнира, волновой редуктор с генератором волн, смонтированный на оси, и при" водной электродвигатель с полым ци линдрическим ротором,в отверстии кото рого установлен статор, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции шарнира, статор приводного электродвигателя смонтирован на оси шарнира, а генератор волн установлен на наружной поверхности ротора.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент США Р 3435705,кл. В 25,1 17/ОО, 1969.2, Авторское свидетельство СССРпо заявке М 2702190/25-08, 1978, ВВ 2736Составйтель Т. Юдахина Редактор С. Патррцева Техоед Ж,Кастелевич Ко екто Заказ 1006 е илиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектна 2/1 б ТиражНИИПИ Государственпо делам изобре3035 Москва Ж1093ого коений и Раушс Подписнотета СССРткрытийя наб. л. 4/