Устройство для программного управления объектом

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК у 4 С 05 В 19/1 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬПИЙ ПИСАНИЕ ИЗОБ ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(56) Авторское свидетельство СССР У 750440, кл. С 05 В 23/00, 1978.Авторское свидетельство СССР В 678464, кл, С 05 В 19/14, 1977. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБЪЕКТОМ,(57) Изобретение относится к технике автоматического управления и может быть использовано в автоматизированных системах .для управления линиями автооператорного типа. Цель изобретения - повышение надежности и расширение технологических возмож,801208535 А ностей устройства. Устройство дляпрограммного управления объектомсодержит блок задания программы, блокзадания режима, логический блок, дваэлемента задержки, блок сравнения, исполнительный блок, блок датчиков вертикального и горизонтального движения,дешифратор, блок контроля движенияпо времени, два блока элементов И,элемент ИЛИ-НЕ и И-НЕ. Использованиеданного устройства позволяет осуществить согласованную работу нескольких автооператоров, что повышаетпроизводительность и надежностьустройства за счет применения контроля по времени и блокировки движения на время вь 1 держки при возникновении помех. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.45 Изобретение относится к техникеавтоматического управления и можетбыть использовано в автоматизированных системах для управления линиямиавтооператорного типа, 5Цель устройства - повышение надежности и расширение технологических воэможностей устройства.На фиг. 1 изображена структурнаясхема устройства; на фиг. 2 - схемы 10блока задания режима, блока заданияпрограммы, блока контроля движенияпо времени.Устройство содержит блок 1 задания программы, блок 2 задания режима, логический блок 3, первый элемент 4 задержки, блок 5 сравнения,второй элемент 6 задержки, исполнительный блок 7, блок 8 датчиковгоризонтального движения, блок 9 датчиков вертикального движения,дешифратор 10, блок 11 контроля движения по времени, первый блок элементов И 12, элемент ИЛИ-НЕ 13, элемент И-НЕ 14, второй блок элементов И 15, элемент ИЛИ 16, счетчик 17импульсов, элемент И 18, элемент ИЛИ 19, триггер 20, элемент И 21,элемент НЕ 22, блок 23 постояннойпамяти, элемент ИЛИ-НЕ 24, формирователь 25 короткого импульса, одновибратор 26, счетчик 27 импул:ьсов,генератор 28 импульсов, элемент ИНЕ 29, элемент И 30, элемент ИЛИ 31,триггеры 32 и 33.Устройство работает следующим35образом.При пуске устройства блок 2 выставляет первую операцию, которуюнеобходимо выполнить по циклограмме.40По сигналу с блока 2 на первом выходе блока 1 задания программы, который представляет собой БИС ПЗУ, выставляется код команд "Вверх", Вперед", нТехнологическая выдержкавремени и т.д, а на втором выходевыставляется количественная информация, т,е напримеР, насколько впере,ц, какая выдержка времени. Злемент И-НЕ 14 предназначен для различия операций движения, т,е. "Вверх",Вниз , "Вперед , "Назад" и операцииТехнологическая выдержка времени".Если с блока 1 снимается команда надвижение, то элемент И-НЕ 14 блокирует прохождение количественной информации с второго выхода блока 1на первый элемент 6 задержки и разрешает ее прохождение в блок 5 сравнения, разрешает также через первый блок И 12 прохождение кодов команд движения с первого выхода блока 1 на исполнительный блок 7 и наоборот. Блок 5 сравнения записывает количественную информацию, т.е. число позиций, необходимых для перемещения, сравнивает ее с поступаюшей из блока 8 датчиков горизонтальногодвижения и при совпадении выдает команду на блок 2 задания режима дляпереключения на следующую операцию. Программа в блоке 1 задания программы записана таким образом, что обязательно после операций движения следуетпустая" операция, т,е. нулевой код, который через первый блок элементов И 12 снимает команду на движение с исполнительного блока 7 и распознается элементом ИЛИ-НЕ 13, который в свою очередь дает команду на запуск первого элемента 4 задержки. Зтот блок вырабатывает выдержку времени порядка 2-5 с для исключения влияния раскачивания подвески, после чего выдает команду на блок 2 задания режима для переключения на следующую операцию. При движении подвески вверх или вниз записи количественной информации в блок 5 сравнения не происходит, а переключение блока 2 задания режима на " нулевую операцию произвоцит непосредственно блок 9 датчиков вертикального движения, Если на первом выходе задания программы 1 установился код команды Технологическая. выдержка времени", который представляет собой единичныйкод, т.е. Разряд единицы, то он распознается элементом И-НЕ 14, который дает разрешение на запуск второго элемента 6 задержки, блокирует прохождение сигналов на исполнительный блок 7 и через второй блок элементов И 15 разрешает прохождение количественной информации, т,е. какая именно выдержка времени, во второй элемент задержки 6. После того, как второй элемент 6 задержки осуществит выдержку времени, он дает команду на переключение блока 2 на следующую операцию, При достижении блоком 2 операции, которая является последней в цикле, срабатывает дешифратор 10 окончания цикла, который переключает блок 2 задания режима на исходную операцию, причем в состав дешифратора 10 входит схема ожидания, которая блокирует сигнал40 45 50 55 с дешифратора 10 до тех пор, покане придут сигналы об окончании циклас других автооператоров, что позволяет осуществить согласованную работу нескольких автооператоров. Блок 11контроля движения по времени осуществляет слежение за правильной отработкой движения в заданных интервалах времени и остановку линии принарушении заданных интервалов, которая осуществляется через блокировкупереключения блока 2 на следующуюоперацию.Использование предложенного устройства позволяет осушествить согласованную работу нескольких автооператоров, что повышает производительность и надежность устройства за счетприменения контроля по времени иблокировки движения на время выдержки при возникновении помех.В устройстве осуществляется шестькоманд: Вверх 1, Останов 1, 1 Вниз 1,Вперед, Назад 1, Технологическаявыдержка времениПод коды команд в блоке 23 выделены четыре младших разряда (выводыЯО Я 1 02 ЧЗ)Коды команд следующие: 0000 -"Вниз"; 0100 - "Вперед"; 1000 - "Назад"; 111 - "Технологическая выдержка времени",Как видно, коды команд на движение выбраны таким образом, что высокий уровень (уровень "1") возникаеттолько на одном из выводов блока 23.Эти же выводы через блок элементов И 12 подключены каждый к своемуисполнительному устройству блока 7.Использующиеся в блоке 1 микросхемы устанавливаются на разъемныеколодки, что позволяет за счет перестройки микросхем быстро изменитьпрограмму функционирования при изменении технологического процесса.Вся остальная часть устройства приэтом остается прежней.Блок 11 контроля движения по времени производит контроль горизонтального движения, контроль вертикального движения осуществляют обычные аварийные выключатели.Блок 11 работает следующим образом.При возникновении любого кода,отличного от нулевого, на старшихчетырех разрядах блока 23 постоянной памяти (выводы 04-07) что сви 5 10 15 20 25 30 35 детельствует о горизонтальном движении, выход элемента ИЛИ-НЕ 24 переключается из состояния1" в состояние 0. По этому переключению на выходе Формирователя 25 Формируется короткий нулевой импульс и запускается генератор 28 импульсов. По импульсу записывается информация с выхода блока 23 постоянной памяти (выводы Я 4-Я 7) в счетчик 27 импульсов через установочные входы ДО - ДЗ и производится сброс триггеров 32 и 33.Выход генератора подключен к вычитающему входу счетчика 27 импуль 11 11 с о в . При достижении счетчиком 0 о н выдает импульс , который запускае т одно вибр атор 2 6 .Если импульс с блока 5 сравнения , который свидетельствует о достижении авт оопера т ор ом заданной позиции , приходит в о время действия импульса с одн овибр ат ор а 2 6 , то элемент ИНЕ 2 9 формирует импульс , устанавливающий инверсный выход триггера 3 2 в ноль . Этот импульс через элемент И 3 О оказывается теперьвходе триггера 3 3 и , следовательно , информация по С- входу этого триг гера н е воспринимается . Выход этого триггера , который является выходом блока 1 1 контроля , остается в состоя. нииО и не мешает прохождению си гнало в через элемент И 1 8 блока системы программы . Если же импульс с блока 5 сравнения не попадает на импульс с одновибратора 26, то установки инверсного выхода триггера 32 в ноль не происходит и задние фронты импульсов с блока 5 сравнения (если раньше) или с оцновибратора 26 .(если позже) через элемент ИЛИ 31 устанавливают прямой выход триггера ЗЗ по егоС-входу в состояние 1 , которая через элемент И 18 блока 2 поступает на вход +1 программного счетчика.В результате последует увеличение адреса на единицу, выбор следующейячейки блока постоянной памяти,11в которой записана команда Останов (нулевой код). Логическая единица на входе элемента И 18, поступающая с триггера 33, заблокирует также дальнейшее прохождение информации на вход 1 программного счетчика 17, тем самым произведя аварийный останов устройства.Частота генератора импульсов и длина импульса одновибратора .26 выбирается в зависимости от скорости движения автооператора и устанавливается при наладке устройства,Формула изобретения1. Устройство для программного управления объектом, содержащее исполнительный блок, блок датчиков горизонтального движения, соединенный выходом с первым входом блока сравнения, выход которого подключен к первому входу блока задания режима, соединенного вторым входом с выходом блока датчиков вертикального движения, третий вход блока задания режима подклюЧен к выходу первого элемента задержки, а выход - к входу блока задания программы, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью повышения надежности и расширения технологических возможностей устройства, в него введены второй элемент задерж ки, блок контроля движения по времени, дешифратор, два блока элемен"ов И, элемент ИЛИ-НЕ и элемент И-НЕ, выход которого соединен с первыми входами первого и второго блоков30 элементов И, а также через второй элемент задержки - с четвертым входом блока задания режимов, пятый вход которого подключен к выходу блока контроля движения по времени, первыи вход которого соединен с выхои35 дом блока сравнения, а второй вход - с первым выходом блока задания программы и вторым входом второго блока элементов И, первый выход Которого Подключен к второму входу второго элемента задержки, а второй выход - к второму входу блока сравнения, выход блока задания режимов через дешифратор подключен к шестому входу блока задания режимов, второй выход блока задания программы соединен с входами элемента И-НЕ, с вторым входом первого блока элементов И и через элемент ИЛИ-НЕ - с входом первого элемента задержки, выход первого блока элементов И соединен с входом исголнительного блока.2, Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что блок конт-. роля движения по времени содержит генератор импульсов, элемент ИЛИ и последовательно соединенные элемент ИЛИ-НЕ, формирователь короткого импульса, счетчик импульсов, одновибратор, элемент И-НЕ, первый триггер, элемент И и второй триггер, выход которого соединен с выходом блока контроля, первый вход которого соединен с вторым входом элемента И-НЕ и с первым входом элемента ИЛИ, а второй вход - с входами элемента ИЛИ-НЕ и с установочными входами счетчика импульсов, С -вход которого соединен с К-входом первого триггера и с вторым входом элемента И, выход элемента ИЛИ-НЕ через генератор импульсов подключен к вычитающему входу счетчика импульсов, а выход одновибратора через элемент ИЛИ подключен к С-входу второго триггера.