Соединительный модуль сборочного робота

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 51)5 В 25 1 9/08, В 23 Р 19/О ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ханизм фиксации от сдвига фланцев, содержащий стержень 7 с коническим выступом 12, закрепленный на торце 9, и стержень б с ответной конической выемкой 13, закрепленный на торце 8. Каналы 10, 11 предназначены для подачи рабочей среды, в качестве которой используется жидкость. В исходном положении конический выступ 12 находится в ответной конической выемке 13, что обеспечивает жесткость соединения фланцев. В рабочем положении канал 1 О соединен с магистралью высокого давления. Торцы 8, 9 сильфона 3 расходятся и конический выступ 12 выходит из ответной конической выемки 13, Торцы 8, 9 могут сдвигаться один относительно другого, что придает податливость модулю. 12 ил. ов УЛЬ СБОк машиностроеовано в роботоявляется повысостоит из пасильфонами 3.установлен мефи 2 В ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(57) Изобретение относитсянию и может быть использтехнике. Целью изобретенияшение надежности. Модульры фланцев, связанных сВнутри каждого сильфона 3 1577952 А 1Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях сборочных роботов.Цель изобретения - повышение надежности работы соединительного модуля.На фиг. 1 показан соединительный модуль, общий вид; на фиг, 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - блок линейной податливости; на фиг. 4 - схема работы блока линейной податливости; на фиг. 5 - блок угловой податливости; на фиг. 6 - схема работы блока угловой податливости; на фиг. 7 - конструкция сильфона; на фиг. 8 - рабочее положение сильфона до приложения нагрузки; на фиг. 9 - рабочее положение сильфона после приложения нагрузки; на фиг. 10 - трехпозиционный клапан; ка фиг. 11, 12 - трехпозиционный клапан в разных фазах работы. Соединительный модуль содержит фланцы 1, 2 и связывающие их сильфопы 3, 4 которые могут устанавливаться на платформе 5. Сильфоны 3 образуют блок линейной податливости, а сильфоны 4 образуют блок угловой податливости. Внутри сильфонов 3, 4 устанавливается механизм фиксаций от сдвига фланцев, представляющий из себя стержни 6, 7 закрепленные на торцах 8, 9 соответственно. В стержнях 6, 7 соответственно выполнены каналы 10, 11 для подачи рабочей среды, Б качестве рабочей среды используется жидкость. На свободном конце стержня 7 выполнен конический выступ 12, а на свободном конце стержня 6 выполнена ответная коническая выемка 13. Канал 1 О соединен с выходом 14 трехпозициоиного клапана 15, входы 16, 17 которого соответственно соединены с магистралью низкого давления и магистралью высокого давления. Управление трехпозиционным клапаном 15 ведется с помощью золотника 18. Устройство работает следующим образом.В исходный момент золотник 18 находится в крайнем правом положении (фиг. 12).Сильфоны 3, 4 соединены с магистралью низкого давления, Механизм фиксации фиксирует фланцы 1, 2 от сдвига (фиг. 7), соединение фланцев 1, 2 является жестким, При начале операции сборки золотник 18 устанавливают в крайнее левое положение (фиг. 11), и сильфоны 3, 4 соединяются с магистралью высокого давления. Торцы 8, 9 сильфонов 3, 4 расходятся и конический выступ 12 выходит из ответной конической выемки 13. В случае приложения нагрузки торцы 8, 9 сильфонов изменяют свое положение, что приводит к смещению фланцев 1, 2 друг относительно друга, При этом, если в рабочее положение переведены только сильфоны 3, то соединительный модуль обладает линейной податливостью (фиг. 3, 4) Если в рабочее положение переведены только сильфоны 4, то соединительный модуль обладает угловой податливостью (фиг. 5, 6).формула изобретенияСоединительный модуль сборочного робота, содержащий пару фланцев и связываю щие их сильфоны, закрепленные торцами насоответствующих пластинах и заполненные рабочей средой, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, сильфоны снабжены каналами для подачи рабочей среды, а внутри сильфонов дополнительно уста- ЗО новлены механизмы фиксации от сдвига фланцев, каждый из которых содержит пару стержней, закрепленных одним концом на противоположных торцах сильфана и имеющих возможность взаимодействия между собой, при этом на свободных концах стержЗ 5 ней выполнены соответственно коническийвыступ и ответная коническая выемка, имеющие возможность взаимодействия между собои, а в качестве рабочей среды используется жидкость.1577952 1 б ого комитета по изо Москва, Ж - 35,ельский комбинатетениям ушская т с т Редактор М. ТовтннЗаказ 1880НИИПИ Государственн113035,Г 1 роизводственно.изда Составитель М. ИлюТехред А. КравцукТираж 697 Корректор М. КучеряваяПодписноеи отк 1 нп ням прп 1 КНТ СССРнаб, ь 1,5