Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛ ИСТИЧЕСКРЕСПУБЛИК 15/30; РЕТЕНИЯ 11БЛ 6,Ц"р-. СИО У АВ(54) (57)аащий ст версу, ра ностьш во ремещения альном и с эах оризонт мещения со што т л и ч от поп. 1, от тем, что криво возможностью повтас цел на новле180 ф ния до ОСУДАРСТВЕКНЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И (ЛНРЫТИЙ ОПИСАНИЕ(56) Авторское свидетельство СССУ 1060278кл. В 21 Р 43/ОО, 198 1. ПРОЯДПЛЕННЫИ РОБОТ, содернину с направляющими, тразмещенную в них с воэмоазвратно-поступательного пев вертикальном и горизонаправлениях и несущую руатньии органами, привод ального и вертикального певключающий силовые цилиндками, систему управления,а ю щ и й с я тем, что, овышения точности позициотраверса связана с приво" онтального перемещения 4(5 ц В 21 0 43/00; В В 25 3 9/00посредством шатуна одним концом шарнирно закрепленного на траверсе, кривошипа переменной длины, связанного с другим концом шатуна, и зубчато"реечной передачи, шестерня которой шестко соединена с кривошипом а рейка - со штоком силового цилиндра, направляющие выполнены в виде по меньшей мере двух пар располошенных один над другим и подпружиненных один к другому роликов и связаны с приводом вертикального перемещения посредством регулируемой тяги, соединенной со штоком силового цилиндра, и двуплечих рычагов, какдый из которых одним концом связан с нккним роликом, а другим - с регулируемой тягой.2, Роб личающийся шип ус1 11553Изобретение относится к средстваммеханизации и автоматизации и можетбыть использовано в роботизированныхкомплексах и автоматических линиях,например листовой и объемной штамповки, для загрузки и выгрузки заготовок.Целью изобретения является повьппение точности позиционирования.Это достигается за счет того,что обеспечивается наиболее благоприОятный, приближающийся к закону синусоидальных ускорений, режим перемещения захватных органов в горизонтальной плоскости при переносе заготовокс позиции на позицию, 151 Перед началом рабочего цикла траверсу 3 с захватными органами 2 устанавливают в исходное положение. Для этого из системы управления 6 поступает сигнал на подачу давления в пневмоцилиндр 13 вертикального перемещения шток пневмоцилиндра смещается вправо фиг, 1) и через тяги 14 и 15 воздействует на рычаги 8, которые поднимают траверсу 3 в верхнее положение в вертикальной плоскости. Затем подается давление в полость Д пневмоцилиндра 26 горизонтального перемещения, а в полость В - противо- давление, составляющее 0,2-0,4части от давления в полости Д. Дополнительный шток 29 смещается в верхнее положение, а шток-рейка 25, которая опирается на дополнительный шток 29, - в свое среднее положение. Таким образом шток-рейка 25 через шестерню 24, кривошип 20, шатун 18 полает траверсу 3 в среднее положение в горизонтальной плоскости, Следовательно, руки 1 с захватными органами 2, закрепленные на траверсе 3, находятся за пределами штампов в верхнем положении, т.е. в исходном положении,На фиг. 1 показан промьпиленный робот, общий вид на фиг. 2 - то же сид сверху; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 1 на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 1.20Промышленный робот содержит руки 1 с захватными органами 2, закрепленнымина траверсе 3, которая размещена в направляющих 4, привод 5 с системой управления 6Направляю 25 щие 4 включают в себя верхние 7 и нижние 8 рычаги, которые связаны между собой пружинами 9 и установлены в подшипниках 10 кронштейнов 11. На концах рычагов 7 и 8 на подшипни- ЗО ках установлены ролики 12, между которыми размещена траверса 3. Нижние рычаги 8 выполненные двуплечими, связаны с пневмоцилиндром 13 вертикального перемещения тягой 14 и 35 между собой - тягой 15. Для регулировки длины тяги 14 и 15 снабжены талрепами 16 и 17Травеса 3, имеющая сквозной Т-образный паз установки необходимого количества рук 1 4 О с захватными органами 2 в любой ее точке, соединена через шатун 18 с полэуном 19. закрепленным на криво- шипе 20. Регулировка положения ползуна 19 на кривошипе 20 обеспечива- ф 5 ется винтом 21. Кривошип 20 жестко соединен с валом 22, на котором установлена на шпонке 23 шестерня 24, входящая в зацепление со шток-рейкой 25 пневмоцилиндра 26 горизонталь- ного перемещения. Пневмоцилиндр 26 горизонтального перемещения закреплен на корпусе 27, в котором на подшипниках 28 установлен вал 22. Пневмоцилиндр 26 горизонтального 55 перемещения выполнен в виде позицнонера с промежуточной точкой, которая обеспечивается дополнительным 34 2штоком 29, имеющим ход, почти наполовину меньший хода шток-рейки 25.Установка положения траверсы 3 ввертикальной плоскости производится регулировкой длины тяги 14 с помощью талрепа 17. При увеличениидлины тяги 14 рычаги 8 опускаютсяи высота расположения траверсы 3относительно стола пресса уменьшается. При уменьшении длины тяги 14 рычаги 8 поднимаются, и высота расположения траверсы 3 увеличивается. Регулировкой длины тяги 15с помощью талрепа 16 производитсяустановка траверсы 3 н горизонтальной плоскости, т,е, опредепяетсяпараллельность ее относительно стола пресса. Пневмоцилиндр 13 вертикального перемещения - односторонней с возвратной пружиной 30, имеетрегулировку хода, которая обеспечивается гайками 3 1. Система управления 6 управляет работой промышленного робота и имеет выходы на вспомогательное технологическое оборудование (пресс, загрузочное устройство и т,д.) для синхронизации их работы,Промышленный робот работает следующим образом,1155 Кинематика кривошипно-шатунногомеханизма с одновременным торможением пневмоцилиндра 26 в концах своего хода тормозными золотниками или гидродемпферами обеспечивают наиболее благоприятный, приближающийся к закону синусоидальных ускорений, режим разгона и торможения траэерсы 3 с закрепленными на ней руками 1 с захватными органами 2 при переносе деталей с позиции на позицию. и не препятствуют рабочему халу пресса.После окончания рабочего хода пресса подается давление в полости С превмоцилиндра 26 горизонтального перемещения, а в полостях В и Д давление снимается. При этом дополнительный шток 29 переходит в крайнее нижнее положение, а шток-рейка 25 - в крайнее верхнее положение, и через 10 шестерню 24, вал 22, кривошип 20, шатун 18 перемещает траверсу 3 в крайнее левое положение (фиг, 1). Захватные органы 2, установленные на руках 1, оказываются над деталя ми в штампах и заготовками в загрузочном устройстве. При этом погрешность позиционирования составляет не более + 0,02 мм при горизонтальном перемещении траверсы 3 не более 1000 мм, так как в кривошипношатунном механизме при приближении кривошипа к мертвой точке неточность позиционирования кривошипа по углу, возникающая эа счет зазоров в паре д 5 шток-рейка 25 - шестерня 24, определяется по дуге окружности, описываемой кривошипом 20, а неточность позиционирования траверсы 3 определяется величиной стрелки сегмента, образованного этой дугой и ее хордой.Затем поступает команда из системы управления 6 на снятие давления в цилиндре 13 вертикального пе 35 ремещения, его шток под действием пружины 30 перемещается влево и через тяги 14 и 15 воздействует на рычаги 8, которые опускают траверсу 3 с захватными органами 2. Происходит40 захватывание деталей в штампах, а в загрузочном устройстве - заготовок.После этого вновь подается давление в пневмоцилиндр 13 вертикального перемещения, шток перемещаешься впра 45 во, сжимая пружину 30, и через тяги 14 и 15 воздействует на рыча-. ги 8, которые перемещают траверсу 3 в верхнее положение - детали извлекаются из матриц штампов, заготов 50 ки - иэ загрузочного устройства.Ло следующей команде системы управления 6 подается давление в полость В .и одновременно снимается давление в полости С пневмоцилинд 55 ра 26 горизонтального перемещения, шток-рейка 25 перемещается в край 334 4нее нижнее положение и через шестерню 24, вал 22, кривошип 20, шатун 18перемещает траверсу 3 в крайнееправое положение, т,е. осуществляет перенос деталей и заготовок спозиции на позицию с погрешностьюпозиционирования не более +0,02 мм,что ббеспечивается конструкциейкривошипно-шатунного механизма,как было указано выше.После снятия давления в пневмоцилиндре 13 вертикального перемещения его шток под действием пружины 30 перемещается влево и черезтяги 14 и 15 воздействует на рычаги 8, которые опускают траверсу 3с захватными органами 2. Захватные органы 2 отключаются, и происходит разгрузка деталей в тару, азаготовок - в матрицу штампа,Затем снова подается давлениевпневмоцилиндр 13, шток его перемещается вправо и через тяги 14и 15 и рычаги 8 поднимает траверсу 3 в верхнее положение.После подачи давления в полость Ди противодавления в полость В пневмоцилиндра 26 горизонтального перемещения дополнительный шток 29перемещается вверх, шток-рейка 25 -в среднее положение и через шестерню 24, вал 22, кривошип 20 ишатун 18 перемещает траверсу 3 висходное положение, Погрешностьпозиционирования траверсы 3 в средней точке, так же как и скоростьперемещения в среднюю точку и изнее, на точность и динамическиехарактеристики робота влияния неоказывают, так как эти перемещения происходят. без деталей и нетопасности срыва деталей из-за больших ускорений.Далее цикл работы повторяется,1553341155334 Составитель Г.СмирновРедактор Н.Горват Техред Т,Дубинчак Корректор Л.Пилипенк аказ 29969 Тираж 775ВНИИПИ Государственного комитетапо делам изобретений и открытии113035, Иосква, Ж, Раущская наб пис де илнал ППП ент" г,Ужгород, ул.Проектная, 4