Устройство для программирования скорости

СООЭ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЭСЮ а 05 В 13 00 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ЛЕЮАИ ИВЮНВЮ и Оаат н двтписноьв саиатвъств(46) 23.07.83. Бюл. 9 27 (72) В.А. Баринберг, Г.Г. Измаилов, П.Х. Коцегуб и В.И. Фурсов (71 ) Донецкий ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт(54 ) (57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРЭ,МИРОВАНИЯ СКОРОСТИ, содержащеепоследовательно соединенные управляемый ключ, блок сравнения, звено ограничейия и интегратор, выход которого подключен к второмувходу блока сравнения, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, сцелью увеличения точности работыи повышения производительностиподъемной установки, в него дополнительно введены последовательносоединенные датчик нагрузки привода и функциональный преобразовательпричем выход функционального преобразователя подключен к второмувходу звена ограничения.103 О 7 О 2. Устройство по и. 1, о т л и ч .а ю щ е е с я тем, что функ-.цнональный преобразователь выполнен в виде последовательно соединенных второго блока сравнения, второго звена ограничения, второ-. го интегратора, третьего, блока сравнения, третьего интегратора, .корректирующего звена и сумматора,1Изобретение относится к устройствам для управления электроприводоми предназначено для Формированиясигнала задания скорости в системах автоматического управления 5асйнхронным приводом шахтных подь-емных машин и аналогичных подъемно-транспортных механиэмон в режиме: динамического торможения.Йзвестно устройство для программирования скорости, содержащее ретардирующий диск и вращающийсятрансформатор. Ретардирующий дискмеханически соединен с указателем-глубины, В границах угла, соответствующего пути замедления, дискимеет специальный профиль, с помощью которого осуществляется поворог вращающегося трансформатора,вырабатывающего напряжения заданияскорости в Функции кути, пройденного подъемным сосудом 1.Однако устройство состоит изнескольких механических элементов,частые остановки и пуски приводаприводят к износу и расстройству 25сопряжений звеньев, расчетный профиль не удается точно реализоватьПо условиям работы кинематики эвеньЕв, что существенно снижает точность работы устройства. 30Наиболее близким к изобретениюпо технической сущности являетсяустройство для программированияскорости, содержащее последовательно соединенные управляемый ключ,блОк сравнения, звено ограниченияи интегратор, выход которого подключен к второму входу блока сравнения,2,Однако использование известного. торможения подъемной установки приво 4 ит к значительным погрешностямв Отработке заданного тормозногопути. Это связано с наличием такНазываемого периода дуговой блокирожки продолжительностью 0,5-1 с,который следует после отключениядвигателя от сети переменного токаи. необходим для гашения дуги и восстановлеиия диэлектрической прочнос-; 50 второй вход которого соединен свыходом второго звена ограниченияи выход второго интегратора соединен с входом второго блока сравнения, причем первый вход второго,блока сравнения является входомФункционального преобраэонателя, а,выход сумматора является выходомфункционального преобразователя,ти воздушного промежутка у разомкнувшегося контакта ренерсора. Отключение двигателя от сети происходит при срабатывании путеногс выключателя, .расположенного н стволе шахты, а необходимую выдержку времени обеспечивает специально вводимое в схему реле времени. В период дуговой блокировки система движется свободно, характер этого движения определяется статической нагрузкой привода, которая изменяется от цикла к циклу. В результа- . те путь, проходимый подъемными сосудами эа время дуговой блокировки, и угловая скорость привода н момент включения динамическоготорможения зависят от статической нагрузки. Все это приводит к тому, что тормозной путь сосуда при спуске груза больше, а при подъеме меньше, чем соответствующий путь при отсутствии статической нагрузки. Имеет место значительный разброс тормозного пути, и точность работы системы динамического торможения- низкая. Поэтому для обеспечения точной остановки сосуда на уровне разгрузки необходимо удлинить путь дотягинания, что приводит к снижению производительности подъемной установки.Целью изобретения является унеяичение точности работы и повышение производительности подъемной установки.указанная цель достигается тем, что в устройство дополнительно введены последовательно соединенные датчик нагрузки привода и Функциональный преобразователь, причем выход Функционального преобразователя подключен к второму входу зне на огранич.ения.Кроме того, Функциональный преобразователь выполнен н виде последовательно соединенных второго блока сравнения, второго знека ограничения второго интегратора, третьего блока сравнения, третьего интегратора, корректирующего звена и сумматора, второй вход которого20 25 30 35 40 45 50 55 б 0 65 соединен с выходом второго звена ограничения, и выход второго интегратора соединен с входом второго блока сравнения, причем первый вход . второго блока сравнения является входом функционального преобразователя, а выход сумматора является выходом Функционального преобразователя.На Фиг. 1 показано устройство для программирования скорости; на фиг, 2 и 3 - примерные тахограммы работы привода подъемной машины в режиме замедления соответственно при торможении с неизменным ускорением и при использовании предлагаемого устройства программирования скорости; на фиг, 4 - блоксхема функционального преобразователя.Устройство содержит управляемый ключ 1, блок 2 сравнения, звено 3 ограничения, интератор 4, датчик 5 нагрузки привода, Функциональный преобразователь Л.Функциональный преобразователь Л содержит второй блок 7 сравнения, второе звено 8 ограничения, второй интегратор 9, третий блок 10 сравнения, третий интегратор 11, корректирующее звено 12, сумматор 13.Устройство работает следующим образом.До момента включения динамического торможения на вход блока 2 сравнения через замкнутый ключ 1 подается напряжение обратной связи по скорости приводаЭто необходимо для того, чтобы в момент включения динамического торможения напряжение на выходе эадатчика интенсивности в точности соответствовало фактическому значению скорости привода в этот момент . После окончания периода дуговой блокировки дается команда на включение системы динамического торможения и одновременно на размыкание ключа 1, При этом происходит отключение входа блока 2 сравнения,от напря.жения О и формируется линейно спадающее напряжение 0), причем величина заданного ускорения зависит от статической нагрузки привода Если последняя отсутствует, выходной сигнал датчика 5 нагрузки привода равен нулю и напряжение на выходе функционального преобразователя л соответствует расчетному значению. Ускорения привода ЕО при торможении без нагрузки: О= 0 . Напряжение на выходе задатчика интенсивности в этом случае в ОПределенном масштабе повторяет Форму графика 0фиг. 2 и 3), соответствующего торможению при отсутствии статичес-; кой нагрузки.На Фиг. 2 и 3 приняты следующие обозначения: о - угловая скорость двигателя,сь - синхронная угловая скорость двигателя,Ю- угловая скорость дотягивания, 6 в - время дуговой блокировки.Если торможение происходит при наличии статической нагрузки, то сигналы на выходе датчика 5 нагруэ ки привода и на выходе функционального преобразователя Л изменятся: таким образом, чтобы обеспечить прохождение подъемным сосудом неизменного тормозного пути. В частности, при спуске груза и О,и С), при подъеме груза ) с О0 ) ОоПри частной реализации функцио-нального преобразователя Л (фиг. 4,) устройство работает следующим образом.До момента включения динамического торможения на вход второго блока 7 сравнения подается напряжение, пропорциональное синЮохронной угловой скорости, а на вход блока 2 сравнения - напряжение обратной связи по скорости привода , . Таким образом, в момент включения динамического торможения, напряжение на выходе интегратора 9 не зависит от фактической скорости привода, а на выходе интегратора 4 в точности соответствует фактическому значению скорости привода в конце периода дуговой блокировки, В момент включения динамического торможения происходит отключение входов блоков 2 и 7 сравнения соответственно от напряжений Ц, и . На выходе интегратора 94 оФормируется неизменное во всех режимах напряжение, повторяющее в определенном масштабе форму граФика О (фиг. 2), соответствующего торможению при отсутствии статической нагрузки. Если статическая нагрузка привода равна нулю,Ощ=О, в течение всего периода дуговой блокировки, и сигнал на выходе блока 10 сравнения равен нулю, соответственно в момент включения динамическОГО тормОжения = О Ор и напряжение задания скорости на выходе интегратора 4 повторяет форму выходного напряжения интегратора 9.Если торможение происходит при наличиистатической нагрузки, например, при спуске груза ( график К на фиг. 2 и 3) то в перисд дуговой блокировки привод разгоняется, О (О,О, напряжение на выходе интегратора 11 в момент включения динамического торможения пропорционально отклонению тормозного пути подьемного сосуда от расчетного. Соответственно, сО, гЦ и в начальный период работы динамического торможения привод замедляетсяболее интенсивно, чем при Отсутствии нагрузкитем самым Отклоиение пути сосуда от расчетногосводится к нуУБО. ПОсле этОГОускорение привода вновь становитсяравным расчетному. Аналогично приподъеме груза (граФик 8 на фиг.2и З сведечие к нулю ошибки в отработке тормозного пути достигается тем, что на начальном этапе динамического торможения привод замедляется менее интенсивно Корректируюшее звено 12 необходимо для исключения возникновения в системе незатухаюцих колебаний.Предлагаемое устройство программирования скорости существенно повышает точность отработки заданного тормозного пути, тем саьимсоздавая возможность повышения про-изводительности подъемной машины,Поэтому устройство может быть э- Фективно использовано в схемах ав О томатического управления подъемнымиустановками с асинхронным приводом в режиме динамического торможения.1030770 Составитель П. КудрявцевЮрковецкая Техред М.Костик Корректор А. Тяско,вю а а аю ттт аютвютютттттвттюювт аютюттютттте дакт аж 874твениого комитета ССбретений и Открытийт 35, Раушсыая наб.,211/4.7 Ти ВНИИПИ Государ по делам иэо 113035, Москва, ЖВака одпи 4/е ю ь ее еа ю та ее Юю юютютююфилиал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Прае