Манипулятор для сварочно-наплавочных работ

Союз СоветскихСоцмалмстмческмхРеслублмк ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ п 969492ио делам изобретений и открытий(53) УДК 621,791. .03 9(088.8) Дата опубликования описания 30,10.82(2) Авторы изобретенияйтехнологчес А. В. Гуляев и В. Я. Гришин ИА 1"ЕЧТ 10- ЛЙЕРЩ" оЖВВИОФБйу Специализированное конструкторск по автоматизации технологическихроботостроению(71) Заявитель роцессови п АНИПУЛЯТОР ДЛЯ СВАРОЧНО-НАПЛАВОЧНЫХРАБОТ зобретение относится к механиза и автоматизации сварочных и наплавочных работ, в частности к автоматическим устройствам для наплавки штампов, требуюших автоматического наклона стола на разные углы в двух взаимно перпендикулярных плоскостях в процессе наплавки.Известен манипулятор, содержащий стойку, полый корпус с установленным внутри него валом, несущим пльншайбу и привод поворота и наклона планщайбы 1Указанный манипулятор обеспечивает наклон планшайбы только относительно одной оси, что в ряде случаев, например при автоматической наплавке пространственных штампов, не обеспечивает необходимых положений наплавляемого изделия.Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату является манипулятор для сварочно-наплавочных работ, содержащий смонтированный па основании поворотный корпус с наклонной скобой, ось наклона которой перпендикулярна оси поворота кор 2пуса, стол для изделия, закрепленный наскобе, привод поворота корпуса, смонтированный на основании и соединенный скорпусом посредством промежуточной шестерни и зубчатого сектора, закрепленногона корпусе, и привод наклона скобы, соединенный со скобой посредством промежуточной шестерни и зубчатого сектора 2,Известный манипулятор для сварочно, наплавочных работ имеет йовыщенные га 1 обариты основания из-за необходимостипредусматривать свободное пространстводля перемещения привода наклона скобы,Кроме того, увеличенные габариты основания вынуждают увеличивать размеры 15скобы от оси и наклона до стола, чтобыне задеть за элементы основания при наклонах стола на большой угол, а увеличение расстояния от оси наклона скобы вызывает повышенную нагрузку на приводнаклона скобы.Кроме того, известный привод смонтирован на скобе, что создает неудобствав подключении привода и его обслуживании, 3 96941 Лаль изобретения - улучшение условийэксплуатации путем снижения нагрузки наприводы и размещения привода в удобномдля его обслуживания месте стационарно,а также уменьшенпе габаритов манипулятора.Поставленная цель достигается тем,что манипулятор для сварочно-наплавочныхработ, содержащий смонтированный на основании поворотный корпус с наклонной оскобой, ось наклона которой перпендикулярна оси поворота корпуса, стол для изделия:,закрепленный на скобе, привод поворотакорпуса, смонтированный на основании исоединенный с корпусом посредством про 1межуточной шестерни и зубчатого сектора,и привод наклона скобы, соединенный соскобой посредством соответствующих емупромел точной шестерни и зубчатого сек-,тора, оснащен дифференциальным механиз- омом, привод наклона скобы закреплен наосновании и снабжен звездочкой, установленной соосно промежуточной шестерниуказанного привода, а на оси поворота зубчатого сектора привода наклона скобы ина оси наклона скобы смонтированы конические шестерни, взаимодействующие одна.с другой, при этом одна из шестерен дифференциального механизма закреплена напромежуточной шестерне привода поворотакорпуса, противолежащая шестерня этогомеханизма закреплена на звездочке привода наклона скобы, а водило смонтированона промежуточной шестерне привода наклона скобы, причем передаточное отношениечисла оборотов промежуточной шестерни и,фзубчатого сектора привода поворота корпуса в два раза больше передаточного отношения числа оборотов промежуточнойшестерни и зубчатого сектора приводааонаклона скобы,На чертеже изображен манипулятор,Манипулятор для сварочно-наплавочныхработ содержит основание 1, на которомс возможностью поворота установлен Корпус 2, а также дифференциальный механизм,"состоящий из шестерен 3 - 6 и водила 7,На корпусе 2 с,воэможностью наклонаустановлена скоба 8 . с закрепленным наней столом 9 для изделия. На основаниисмонтированы привод 10 поворота корпуса 2 и привод 11 наклона скобы 8. Привод 10 соединен с корпусом 2 посредствомзвездочки 12, промежуточной шестерни13 и зубчатого сектора 14, закрепленного на корпусе 2. Привод 11 соединен со Ыскобой посредтвом звездочки 15, промежуточной шестерни 16, зубчатого сектора 17 и двух конических шестерен 18 и 19, причем шестерня 18 смонтирована на оси поворота зубчатого сектора 17, а шестерня 19 - на оси наклона скобы 8.Шестерня 3 дифференциального механизма закреплена на промежуточной шестерне 13, шестерня 4 - на звездочке, а водило 7 -. на промежуточной шестерне 16,Передаточное отношение числа оборотов промежуточной шестерни 13 и сектора 14 в два раза больше передаточного отношения числа оборотов шестерни 16 и сектора 17.Манипулятор работает следующим образом.Для наклона стола 9 с изделием относительно оси Инаклоняют скобу 8. Наклон скобы 8 осуществляется включением привода 1 1, от которого вращение передается через цепь и звездочку 15 на шестерни 6; 4 и 5 дифференциального механизма, водило 7, шестерню 16, сектор 17, конические шестерни 18 и 19 наскобу 8.Для наклона стола 9 относительно оси, включают привод 10, от которого вращение передается на звездочку 12 и одновременно на шестерню 13 и коническую шестерню 3 дифференциального механизма.От шестерни 13 через сектор 14 вращение передается на корпус 2, который вместе со столом наклоняется относителы но оси 1- 1 . А от шестерни 3 вращение передается через шестерни 4 и 5 на водило 7 и шестерню 16, При заторможенной шестерне 6 дифференциальный механизм работает как планетарный редуктор с двухкратным замедлением. Шестерня 16 передает вращение через сектор 17 на коническую шестерню 18, которая поворачивается синхронно с поворотом корпуса 2 вследствие соответствующего подбора передаточных отношений между шестерней 13 и сектором 14 и шестерней 16 и сектором 17.Введение дифференциального механизма между шестернями 13 и 15 кинематически развязывает движение по наклону стола относительно оси - 1 и оси И-И за счет дополнительного поворота водила 7, шестерен 16, сектора 17 и шестерни 18 в сторону, противоположную движению обкатки шестерни 19 по шестерне 18, т. е, шестерня 18 поворачивается на величину, необходимую для компенсации увода стола относительно оси И-И при работающем приводе 10 и отключенном приводе 11.Таким образом, при работе привода 10 и остановленном приводе 11 стол 9 наклоняется только относительно оси 1-1 .5 9694Перемещение стола относительно обеих.осей осуществляется с одинаковой скоростью. Двухкратное замедление скоростивращения при передаче движения от шестерен 6 или 3 к водилу 7 при затормо.женной соответственно шестерне 3 или 6является следствием включения дифференциала по данной схеме.При неработающем приводе 10, т. е.заторможенной шестерне 3, движение на 0кинематическую цепь, обеспечивающую наклон относительно оси 1 - 1, не передаеъся, а дифференциал выполняет роль понижающего редуктора,1Для обеспечения одинаковых скоростейнаклона стола относительно обеих осей, атакже синхронной работы двух кинематических цепей при: наклоне относительнооси 1-необходимо, чтобы передаточноеотношение между шестерней 13 и сектором 14 было в два раза больше, чем между шестерней 16 и сектором 17.В связис с тем, что корпус с коническими шестернями может выполнятьсяв минимальных габаритах, основание может быть уменьшено в размерах и соответственно уменьшен вылет стола от осейповорота, что снижает нагрузку на приводы наклона стола,Уменьшенные габариты основания и 30скобы позволяют более удобно смонтировать на столе механизмы для автоматической наплавки или сварки.Расположение приводов на основаниистационарно улучшает условия их обслужи Звания и эксплуатации. формула изобретения40Манипулятор для сварочно-наплавочных работ, содержащий смонтированный на основании поворотный корпус с наклонной 92 6скобой, ось наклона которой перпендикулярна к оси поворота корпуса, стол дляиэделия, закрепленный на скобе, приводповорота корпуса, смонтированный на основании и соединенный с корпусом посредством промежуточной шестерни и зубчатого сектора, и привод наклона скобы,соединенный со скобой посредством соответствующих ему промежуточной шестерни и зубчатого сектора, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью улучшенияусловий эксплуатации путем снижениянагрузки на приводы, манипулятор оснащен дифференциальным механизмом, привод наклона скобы закреплен на основаниии снабжен звездочкой, установленной соосно промежуточной шестерни указанногопривода, а на оси поворота зубчатогосектора привода наклона скобы и на осинаклона скобы смонтированы коническиешестерни, взаимодействующие одна с другой, при этом одна иэ шестерен дифференциального механизма закреплена на промежуточной шестерне привода поворотакорпуса, противолежащая шестерня этогомеханизма закреплена на звездочке при.вода наклона скобы, а водило смонтировано на промежуточной шестерне приводанаклона скобы, причем передаточное отношение числа оборотов промежуточнойшестерни и зубчатого сектора привода поворота корпуса в два раза больше передаточного отношения числа оборотовпромежуточной шестерни и зубчатого сектора привода наклона скобы. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР% 597540, кл. В 23 К 37/04, 1976. 2. Авторское свидетельство СССР Мо 195571, кл. В 23 К 37/04, 1965/16 Т ВНИИПИ Го по дел 1 13035, М осраж 1153ударственногом изобретениква, Ж, Р ПодписноеССР митет открытиушская на дэ илиал ППП ент" Ужгород, ул ектная, 4