Устройство для программного управления манипулятором

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРМАНИПУЛЯТОРОМ для просодерхжцпрогрэм.шифрато ыхо дамсне 13.Изобретение относится к робототехннке и, Наиболее близким, техаиеским решением может быть использовано для,автоматизации,к предлагаемому является устройство для технологических производственвых процессов, программного управления; содержащее генеИзвестно устройство для выборапрограмм рвтор импульсов, блок памяти программы, еохеркещее лроерломоооекемм, схему лакчее Ллемоел л ло 3 зомкш блок 3, ких ключей, репейный коммутатор 11)., з . Однако этоустройство характеризуетсяОднако устройство характеризуется тем низкой помехоустойчивостью кодовой инфор недостатком, что ответ.об исполнении),; мании об ответах от технологического обо. поданной от него на технологическое обору- рудоваиия.дование комзнды информативно эквивален.;1 фЦель изобретения - повьппеиие нздев;- тенодному разряду двоичного кода, что за ности работы устройства. тРУднает Реализацию сложных злгоРнтмов Цель достигаетси тему что в УстРойство взаимодействия мзннпулятора с технологичес- грзммкога управления манипулятора кнм оборудованием. ее генератор импульсов, блок памятиИзвестно также устройство, содержащее мы, выходами соединенный через де. последовательно соединенные блок памяти р с первыми входами коммутатора, номера программы, блок выбора программы, первые выходы и вторые входы которого прогрзммоноситель, блок обращения к тех. подключены к первым входам и в нологнческому оборудованию 12. технологююского оборудования соответствНедостатком этого устройства является 2 о но, введены шифратор, в-разрядный счетчик низкая помехоустойчивость кодовой инфор элементы эквивалентности, формирователя мацни об ответах от технологического обо- импульсов и репейные элементы, выходами рудовання в канзлах связи этого устрой. подключенные к входам шифратора, а вхоства с технологическим оборудованием. дами через формирователи импульсов - к3 966выходам элементом эквивалентности, первыевходы которых соединены со вторыми выходами коммутатора, вторые входы - с выходами соответствующих разрядов т-разряд.ного счетчика и через усилителимощности -с вторыми входами технологического оборудования, выход генератора импульсов подклю.чен к входу счетчика импульсов,На чертеже представлена блок-схема устройства.Устройство блок 1 памяти программы, деШифратор 2, коммутатор 3, генератор импульсов 4, технологическое оборудование 5,4т-разрядный счетчик б импульсов, элементы7, - 7 п, эквивалентности,формирователи 8, - 8 иимпульсов, релейные 9, - 9 П, элементышифратор 10, усилители 11, - 11,мощности.Устройство работает следующим образом.Программа зайосится с программоносителя(не показан) в блок 1 памяти программы,с которого программа преобразуется дешифратором 2 в унитарный код, сигналы с вы.ходов которого управляют коммутатором 3.Генератор 4 импульсов вырабатывает час.тоту Е, которая последовательным делениемна счетчике б с коэффициентом деления 2преобразуется в сетку синхронных частотЕ/2", Е/2 Е/2 .-всего в сигналов. Этясигналы через усилители 11, - 11 мощностипо внешнему кабелю подаются на технологическое оборудование (ТО), где используютсякак сигналы ответов об исполнении камацц,поданных на него с коммутатора 3, Приэтом пш ответа определяется значением частоты используемого сигнала.Связь устройства управления манштуляторомс технологическим оборудованием осуществля.ется по каналам связи. Каждый канал связисодержит одну или две командных шины ишину ответа, т.е, при М канальной связиимеется всегоМ ответных шин, Ответнаяшина в зависимости от состояния каждойединицы технологического 5 оборудованиякоммутируется на одну из частотно-несущихлиний, что и определяет тип передаваемогов устройство ответа от технологического оборудования, Обращение инициируется появлением на входах дешифратора 2 кода номераканала связи. Сигналами в унитарном коде свыходов дешифратора управляется коммута.тор 3. На выходной командной шине выбранного коммутатора организуется сигналкоманды на ТО, а также подготавливаетсяприем и передача только по определенномуканалу ответного сигнала от ТО, т,е, осуществление дуплексного режима работы спрограммируемой селекцией канала,Сигнал ответа, принятого от ТО, декодируется на элементах 7, - 7 гп эквивалентности . ббб 4при этом сигналы опорных частот Е/24, Е/2 фЕ/2 поступают с выходов в.разрядногосчетчика. Активный уровень на выходе элементов 7, - 7 эквивалентности появляетсяпри совпадении частот опорного и ответногосигналов, Далее через. цепь: формирователи81 - 8 щ,репейный 9, - 9 п элементы и шифратор 10 происходит преобразование сигналав двоичный код, соответствующий типу от 16 вета от ТО. По коду, который передаетсяв блок памяти программы, происходит переход работы манипулятора на соответствующую программу.Предлагаемое устройство существенно по 15 вышает помехоустойчивость каналов связи с ТО,так как обмен информацией по этим каналам осуществляется помехоустойчивой анало.говой величиной - частотой электрическихколебаний.З 1 Для выполнения. условий однозначностисоответствия номера программы полученномуответу необходимо, чтобы количество программ в блоке 1 не превышало количествачастот, выдаваемых счетчиком 6 импульсов,2 З Кроме того, но сравнению с известнымипредлагаемое устройство позволяет сократитьколичество линий связи устройства с ТОВ частности для М каналов, по которым мо-.жет быть передано 1 ч команд (одна команда3 Е по каналу) и получено в типов ответов полюбому каналу для различных структур организации связи с ТО, необходимо количество линий связи Р = й .+ М,п, для случая,когда разделение ответов по типам осуществляется физическими проводниками (й -линии команд, т - линии ответов); Р =" й + МЬ 9 а щ для случая, когда разделение ответов по пшам осуществляется кодиро.ванием по.Ь 9 м ответам; Р = й + й + пъдля предлагаемого устройства с частотным40разделением ответов.Конкретное сравнение в цифрах, например,для й = 60, в = 4 (типичное значение длясистем управления универсальными роботами)дает1. 60 + 60 х 4 = 300 (проводов)2, 60 + 60 х 2 = 180 ( - "-)3. 60 + 60 + 4 124 (-"-)Для больших в эффект еще показательнее.Применение изобретения позволяет повыситьО надежность работы робототехнических комплек- сов в заводскихусловиях при наличии сильных электромапщтных помех, повысить производительность за счет снижения числа незапланированных ситуаций, возникающих приМ ошибочном выборе программы,Формула изобретенияУстройство для программного управленияманипулятором, содержащее генератор импуль5 966666 6сов, блок памяти программы, выходами . тора, вторые входы - с выходами соответсоединенный через дешифратор с первыми ствующих разрядов в-разрядного счетчикавходами коммутатора, первые выходы и вто. и через усилители мощности - с вторымирые входы которого подключены к первым входами технологического оборудования, выходвходам и выходам технологического оборудо- Э генератора импульсов подключен к входу счетвания соответственно,о т л,и ч а ю щ е е- чика импульсов,с я тем, что, с. целью повышения надеж- Источники информации,ности работы устройства, в,него введены принятые во внимание при экспертизешифратор, а-разрядный счетчик, элементы 1. Белянин П. Н, Промышленные роботы,эквивалентности, формирователи иМпульсов 1 в М., "Машиностроение", 1975, с, 254.и репейные элементы, выходами подключен, Патент США У 3654616,-Изобретения заные к входам шифратора, а входами через рубежом", 1972, вып, 7, М 9.формирователи импульсов - к выходам зле. Авторское свидетельство СССР У 765400,ментов эквивалентности, первые входы кото-, кл, 6 05 В 19/18, В 25 8 9/00, 1978 (нрорых соединены с вторыми выходами коммута- ф тотип).