Манипулятор

(22) Заявлено 11.03.79 (21) 2751095/25-08 М 25 1 5/О исоединением заявкиГооудлрстееииый комитет 23) Приорите 3) УДК 62-229.бликовано 23.12 юллетень4 ло делам изобретен и открытий Дата опубликования описания 23.12.8(72) Авторы изобретения ов Анипенко, Н. А. Щербаков и Г(54) М ор содераверсу пул2,1,хватом каретки Захват 2, правляющи связан с ка новлен сило перемещени новлен вык конечный вь лом 4 тормо й ус- ахваКонечный выключатель 9 слувременно для включения силовогора 8 на опускание захвата 2. На3 установлен путевой конечныйтель 12, служащий для включенвого цилиндра 8 на подъем захваобратном ходе каретки 1. Щупсвязан с нижней частью захвата 2 ирегулируемым упором 13,жит одно- цилиндтраверсе выключаия силота 2 при 5 жестко снабжен повышение ие технолоанипулятор работает следующим образом.Допустим, необходимо перенести изделия, например отвал плуга, в зону укладки к Изобретение относится к машиностроению и может найти применение при автоматизации технологических процессов термообработки изделий, например, отвалов плугов.Известен манипулятор, содержащи тановленную на траверсе каретку с з том, узел торможения и щуп 1.Однако наличие в известном манипуляторе жестких упоров вызывает большие динамические нагрузки, а также делает невозможной точную установку захвата относительно изделия, обусловленную погрешностью его положения при загрузке, что приводит, к снижению надежности работы манипулятора и ограничивает его технологические возможности.Целью изобретения являетсянадежности работы и расширенгических возможностей.Поставленная цель достигается тем, что захват шарнирно соединен с кареткой, а щуп жестко установлен на захвате, причем, щуп выполнен регулируемым.На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1. ят ржит каретку 1 с зат 3 для перемещения узел 4 торможения и щуп 5.соединенный посредством нах 6 с корпусом 7, шарнирно реткой 1. На корпусе 7 уставой цилиндр 8 вертикального я захвата 2. На каретке 1 усталючатель 9, а на захвате 2 ключатель 10, связанные с узжения и с приводом 11.загрузочному окну отпускного агрегата. Отпускной агрегат снабжен цепным конвейером 14, звенья цепи которого имеют равномерно расположенные гнезда. Для начала работы манипулятора в автоматическом режиме в одно из гнезд необходимо установить изделие 15 и отрегулировать длину щупа 5 в соответствии с шагом гнезд. Затем включается привод 11 каретки 1, которая перемещает изделие 15, зажатое захватом 2 из зоны загрузки в зону укладки 10 При подходе к ранее установленному изделию 5 щуп 5 упирается в него, а захват 2, шарнирно связанный с кареткой 1 через корпус 7, вместе с изделием 15 начинает отклоняться и тем самым замыкает конечный выключатель 9, который отключает 15 привод 11 каретки 1 и включает узел 4 торможения, Каретка 1 останавливается, а зажатое в захвате 2 изделие 15 оказывается расположенным против соответствующего гнезда конвейера 14. Торможение ка 20 ретки происходит плавно, без удара, и неточность останова каретки не влияет на точность расположения изделия над гнездом конвейера.Одновременно с помощью конечного выключателя 9 происходит включение сило вого цилиндра 8 вертикального перемещения захвата 2, и последний начинает опускаться. При этом щуп 5, как по копиру, скользит по ранее установленному изделию, точно направляя загружаемое изделие в очередное гнездо.Затем захват 2 освобождает изделие 15, и с помощью конечного выключателя 10 происходит включение привода 11 на движение каретки 1 на движение за следующим изделием. При движении каретки 1 с помощью путевого конечного выключателя 12 приводится в действие силовой цилиндр 8, осуществляющий подъем захвата 2. Каретка 1, продолжая движение, возвращается в зону загрузки, и цикл повторяется. Регулирование щупа 5 на заданный шаг расположения гнезд конвейера 14 осуществляется с помощью упора 13, Шарнирное соединение захвата с кареткой обусловливает плавное отклонение захвата при упоре щупа в ранее загруженное изделие, что обеспечивает плавное, без ударов торможение каретки.Жесткая установка щупа на нижней части захвата позволяет использовать ранее загруженное изделие в качестве упора, ограничивающего движение каретки, При этом каждое новое изделие устанавливается в следующее гнездо цепи конвейера, делая тем самым упор подвижным, смещающимся на шаг, что обеспечивает укладку изделий поочередно в гнезда любого многоместного приспособления. Все это повышает надежность работы манипулятора и расширяет его технологические возможности,Кроме того, выполнение щупа регулируемым позволяет легко перестроить манипулятор на необходимый шаг расположения изделий в гнездах приспособления, что повышает его универсальность.формула изобретения1. Манипулятор, содержащий установленную на траверсе каретку с захватом, узел торможения и щуп, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности работы и расширения технологических возможностей, захват шарнирно соединен с кареткой, а щуп жестко установлен на захвате,2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что щуп выполнен регулируемым.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРМо 52397, кл, В 25,) 5/02, 1975.891428иг.Составитель Л. Орлов Редактор Н. Егорова Техред А, Бойкас Корректор М.Шарошн Заказ 11 02/22 Тираж 1093 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и от крытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4