Шарнир манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 882735
Автор: Полетучий
Текст
.респубики Оп ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и 882735пю делам изобретений и вткрцтнй(71) Заявитель Харьковский авиационный институт ы 1. Н. Е. Жуковского54 ) ШАРНИР 1 АНИПУ,1 ИТОРА Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов и в других механизмах, в которых соединяемые звенья совершают относительное пространственное движение.Известен шарнир манипулятора, содержащий ведуцее и ведомое звенья, двигатель и волновой редуктор 1,Недостатком известного шарнира является невозможность жесткой фиксации звеньев манипулятора в рабочем прстранстве, при выполнении технологических операций.Целью изобретения является расширение технологических воэможностей путем жесткой фиксации звеньев манипулятора в рабочем пространстве.Поставленная цель достигается тем, что шарнир манипулятора снабжен электромагнитной муфтой, причем муфта установлена внутри гибкого колеса волнового редуктора, при этом статор муфты закреплен на гибком колесе, а якорь - на генераторе волнового редуктора,На чертеже изображен шарнир манипулятора, общий вид.Шарнир манипулятора содержит ведуцее звено 1 и ведомое звено 2.С ведущим звеномжестко связанкорпус 3, внутри которого установлендвигатель 4,Двигатель 4 через муфту 5 связанс валом 6, установленным на подшипниковых опорах 7, расположенных врасточке ведомого звена 2,На валу 6 при помощи шпонки 8 установлен генератор 9 волн волнового15редуктора и якорь 10 электромагнитноймуфты с возможностью продольного перемещения в щипцах 11. Гибкое колесо 12 волнового редуктора, статор 13электромагнитной муфты жестко связа 20ны с фланцем 14, установленным накорпусе 3, Жесткое колесо 15 волнового редуктора связано с ведомым звер м 2 и трубой 16, опирающейся че 3 8827рез подшипниковые опоры 17 и 13 накорпус 3, С помощью гайки 19 труба 1 Ьфиксируется в осевом направлении,Статор 13 электромагнитной муфты со"держит обмотку 20 управления,Шарнир манипулятора работает следующим образом,При включении двигателя 4, черезмуфту 5 и вал б получает вращениегенератор 9 волн волнового редукто,ра. Неподвижное гибкое колесо 1 2 вол"нового редуктора, находящееся в за"цеплении с жестким колесом 15 будетдеформироваться, под,действием генератора 9 волн волнового редуктора,вследствие чего жесткое колесо 15получит вращение и сообщит его ведомому звену 2. Следовательно, звенья 1и 2 будут совершать относительноеперемещение относительно друг друга.Если необходимо остановить и заФиксировать ведомое звено 2 относительно ведущего звена 1 под любым углом,отключается двигатель 4 и подается напряжение на обмотку 20 управления ста тора 13 электромагнитной муфты. Приэтом якорь 10 притягивается к статору13 электромагнитной муфты и соединяетгенератор 9 волн с гибким колесом 12волнового редуктора. 35фВ этом случае работа волнового редуктора становится невозможной и ведомое звено 2 будет зафиксировано в требуемом положении относительно ведущего звенаИзобретение расширяет области возможных перемещений ведомого звена манипулятора,Формула изобретенияИарнир манипулятора, содержащий ведущее и ведомое звенья, двигатель и волновой редуктор, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен электроагнитной муфтой, причем муфта установлена внутри гибкого колеса волнового редуктора при этом статор муфты закреплен на гибком колесе, а якорь - на генераторе волнового редуктора,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРпо заявке Р 2702190/25-08,кл, В 25 1 17/00, 1979, 882735
СмотретьЗаявка
2894128, 07.03.1980
ХАРЬКОВСКИЙ АВИАЦИОННЫЙ ИНСТИТУТ ИМ. Н. Е. ЖУКОВСКОГО
ПОЛЕТУЧИЙ АЛЕКСАНДР ИВАНОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 17/00
Метки: манипулятора, шарнир
Опубликовано: 23.11.1981
Код ссылки
<a href="https://patents.su/3-882735-sharnir-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Шарнир манипулятора</a>
Предыдущий патент: Устройство для прокладки маршрута адаптивного промышленного робота
Следующий патент: Шарнир для соединения звеньев манипулятора
Случайный патент: Муфта предельного момента