Механизм поворота стрелы манипулятора

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскииСщидпиетичесиикРеспублик 11883403(5, л,Е 21 С 11/02 Ьеудератееииый квинтет СССР ва делом изобретений и открытий(088.8) щ кюЩ.Л.Т.Дворников, В.Г.Краснов и Л.М.Микитянская"-"-(72) Авторы изобретения 1Фрунзенский политехнический институт Министерствавысшего и среднего специального образованияКиргизской ССР(54) МЕХАНИЗМ ПОВОРОТА СТРЕЛЫ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к горной промышленности, в частности к механизмам поворота стрелы манипулятора.Известен механизм поворота стрелы манипулятора, включающий стойку с винтом, входящим в зацепление с внут 5 ренней нарезкой .штока поршня, взаимодействующего с нарезкой гайки, закрепленной на гидроцилиндре, установленном в подшипниковых опорах 1 .1 ОЕго недостаток - большие потери мощности на трение в подшипниках скольжения и от возможных перекосов осей звеньев механизма из-за наличия избыточных связей.15 Наиболее близким решением по технической сущности и достигаемому результату является механизм поворота стрелы манипулятора, включающий опо 20 ры, стойку, цилиндр с крьопками, внутри которого размещены винт и поршень, со штоком, образующим винтовую кине" .матическую пару с винтом 23. Недостаток этого устройства - снижение КПД при износе сопряжений вследствие перекоса геометрических осей его звеньевЦель изобретения - повышение эксп- луатационного КПД механизма путем исключения избыточных связей.Для, достижения поставленной цели крышки установлены в цилиндре с возможностью вращения, при этом одна из крышек жестко скреплена с винтом и образует с поршнем винтовую кийематическую пару, а вторая крьппка образует вращательную кинематическую пару со стойкой.На чертеже изображен механизм поворота стрелы манипулятора, общий вид.Механизм поворота стрелы манипулятора, включающий опоры 1 и 2, стойку 3, цилиндр 4 с крышками 5 и 6, внутри которого размещены винт 7 и поршень 8, со шток-винтом 9, образующим винтовую кинематическую пару с88 Формула изобретения Составитель О.Собин Редактор А.Козориз ,Техред Ж,КастелевичКорректор Н. 111 выдкая Заказ 10155/49 Тираж 630 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 гайкой 10, и шток-винт 9 соединены с гайкой 1 О полумуфты 11, жестко скрепленной со стойкой 3. Крьппка 6 связана с цилиндром 7 и полумуфтой 11. Между крьппкой 5 и поршнем 8 расположена полость 12. Крьппки 5 и 6 установлены соответственно между опорами 2 и 1 и цилиндром 4 с возможностью вращения. Крьппка 5 жестко скреплена с винтом 7 и образует с поршнем 8 винтовую кинематическую пару. Крышка 6 образует вращательную кинематическую пару со стойкой 3.Устройство работает следующим образом.Под действием сил гидравлического давления в одной из полостей цилиндра 4, например в полости 12, ведущее звено шток-винт 9 - поршень 8 перемещается по винтовой нарезке гайки 10 полумуфты 11 и взаимодействует внутренней винтовой нарезкой с выходным звеном винтом 7, поворачивая его на некоторый угол, преодолевая внеш" ний момент сопротивления. Внешняя радиальная нагрузка передается на опоры 2 и 1 стойки 3 через крышки 5 иб. Включение в кинематическую цепьмеханизма дополнительных подвижныхзвеньев (крышек) исключает иэбыточ 3403ные связи, позволяет самоцентрироватьгеометрические оси звеньев, повьппаетКПД механизма при технологическихили эксплуатационных отклонениях положений осей звеньев от заданного. Механизм поворота стрелы манипулятора, включающий опоры, стойку,цилиндр с крышками, внутри которогораэмещены винт и поршень со штоком,образующим винтовую кинематическуюпару с гайкой, о т л и ч а ю щ и й -с я тем, что, с целью повышения КПДмеханизма, крышки установлены междуопорами и цилиндром с возможностьювращения, при этом одна иэ крышек20жестко скреплена с винтом и образуетс поршнем винтовую кинематическуюпару, а вторая ",рышка образует вращательную кинематическую пару состойкой.Источники информации,25принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРпс заявке Р 2623144/22-03,кл. Е 21 С 11/02, 1978.2. Авторское свидетельство СССР30по заявке Ф 2741168/22-03,кл, Е 21 С 11/02) 1979 (прототип).