Индукционное устройство для груп-пового вождения широкозахватныхтракторных агрегатов

Союз СоветскикСоцналнстнческкиРеспублик ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ц 829001ло делам изобретеиий к отаоытий(54) ИНДУКЦИОННОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ГРУППОВОГО ВОЖДЕН ШИРОКОЗАХВАТ 1 ЫХ ТРАКТОРНЫХ АГРЕГАТОВ отно Изобрете зяйственном быть исполь равлении не тся к сельскохороению и может я шино упповом упкторнымн аг овано пр колькими регатам им трактористом. дла Известны индукционные устройствая группового вождения тракторных грегатов, содержащие генератор переменного тока с излучателем, устана 10 вливаемые на ведущем агрегате ,и измерительно-регулирующий блок с приемной антенной, устанавливаемые на ведомом агрегате. Поперечное смещение ведомого агрегата относительно ведущего достигается установкой излучателя и антенны на выносных брусьях таким образом, чтобы излучатель и антенна располагались на прямой, параллельной направлению движения агрегатов, н были смещены относительно продольных осей агрегатов на величину требуемого поперечного смещения агрегатов 1,Недостатком данных устройств является ограничение поперечного смещени агрегатов купиной выносных брусьев.Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является индукционное устройство для группового вождения широкозахватных агрегатов, включающее генератор переменного напряжения с излучателем на ведущем агрегате и измерительно-регулирующий блок с приемной антенной на ведомом агрегате. Излучатель и антенна расположены на прямой, перпендикулярной к направлению движения агрегатов. Ивмерительно-регулирующий блок этого устройства включает источник компенсационного напряжения, схему сравнения выходного напряжения антенны с компенсационным исполнительным механизмом рулевого управления ведомого агрегата; При изменении расстояния между излучателем и антенной выходной сигнал последней изменяется, и связи с чем на выходе схемы сравнения3 829001 4 появляется напряжение ошибки автовож проекция излучателя 2 на продольную дения, поступающее на исполнительный ось ведомого агрегата расположена механизм и изменяющее направление дви- между магнитными вибраторами 6 и 8. жения ведомого агрегата в сторону Входы сумматора 10 соединены с выхоуменьшения рассогласования между вы- дами магнитных вибраторов 6 и 8 непо. ходным напряжением антенны,и компен- средственно, а с выходом магнитного сационннм напряжением 2вибратора 7 - через потенциометр 9,Недостатком этого устройства явля- регулирующий коэффициент передачи маг ется низкая точность вождения ведомо- . нитного вибратора. Выход сумматора О го агрегата при изменении продольного 1 О соединен с одним из входов схемы 11 расстояния между агрегатами, так какпоследнее приводит к перемещению ведомого агрегата относительно ведущего по дуге окружности, радиус которойравен требуемому поперечному смещению 15агрегатов. сравнения, второй вход которой соединен с выходом источника 12 компенсационного напряжения. Выход схемы 11сравнения соединен с входом исполнйтельного механизма 13 рулевого управпения ведомого агрегата. Устройство работает следующим образом. Излучатель 2, выполненный в видегоризонтального кругового витка созложения, то выходные напряжения вибраторов 6, 7 и 8 и сумматора 10 изменяется и на выходе схемы 1 сравненияпоявляется напряжение ошибки вождения,Это напряжение включает исполнительный механизм 13, который изменяетнаправление движения ведомого агрега 55 Цель изобретения - повышение точности вождения ведомого агрегата приизменении продольного расстояния между ведущим и ведомым агрегатами,Поставленная цель достигается тем,что антенна выполнена по крайней ме)ре в виде двух магнитных вибраторов и сумматора, входы ко=орогосоединены с выходами вибраторов,авыход сумматора является вьп.эдом антенны и соединен с входом измеритепьно-регулирующего блока,Кроме того, антенна содержит тримагнитных вибратора, причем два вибратора расположеы по прямой, параллельной оси ведомого агрегата, а третий вибратор расположен между нииии выполнен с регулируемым коэффициентом передачи.На фиг. 1 показано-взаимное расположение агрегатов при движении на.гоне на фиг. 2 - структурная схемаиндукционного устройства.На ведущем агрегате 1 расположенгенератор переменного напряжения сизлучателем 2, а на ведомом агрегате3 расположены приемная антенна 4 и,иэмерительно-регулирующий блок 5.Приемная антенна 4 содержит вибраторы 6, 7 и 8, потенциометр 9 и сумматор 1 О, а измерительно-регулирующийблок 5 содержит схему 11 сравнения,источник 12 компенсационного напряжеы,ния и исполнительньямеханизм 13 рулевого управления ведомого агрегата.Магнитные вибраторы 6 и 8 расположены на прямой, параллельной продольной оси ведомого агрегата 3, на рас- .стоянии М друг от друга. Магнитныйвибратор 7 расположен между первымидвумя (6 и 8). Рабочим является такоерасположение агрегатов, при котором дает в окружающем пространстве переменное магнитное поле, обладающее круговой симметрией, Напряженность этогополя в месте нахождения ведомого агрегата преобразуется вибраторами 6,7 и 8 в пропорциональные напряжения,которые поступают на входы сумматора10. Выходное напряжение сумматора 10равно сумме входных напряжений и за.висит прежде всего от поперечного смещения агрегатов, т. е. от координатыХ излучателя 2 в прямоугольной системе координат ХОУ, начало которой совмещено с центром вибратора 6, а оси 35ОХ и ОУ направлены соответственноперпендикулярно и параллельно нродольной оси ведомого агрегата. Это напряжение поступает на один из входовсхемы 11 сравнения, на второй вход 40которой поступает компенсационное напряжение с выхода истбчника 12, Еслифактическое значение поперечного сме"щения агрегатов равно требуемому значению, то выходное напряжение сумматора О равно компенсационному и напряжение на выходе схемь 11 сравненияотсутствует. При этом исполнительныймеханизм 13 рулевого управления выключен и ведомый агрегат движется взаданном направлении., Если же ведомыйагрегат отклоняется от требуемого по5 8290 та в сторону уменьшения ошибки автовождения.Потенциометр 9, регулирующий коэффициент передачи вибратора 7, целе:,сообразно снабдить шкалой, проградуированной непосредственно в метрахирины захвата агрегатов. Тогда пред"арительная накладка устройства на выполнение той или иной операции заключается в соответствующем взаимном расположении ведущего и ведомого агрегатов на гоне, установке движка потеициометра 9 в соответствии с фактической шириной захвата агрегатов и в Последующей компенсации выходного напряжения сумматора 10 компенсационным напряжением генератора 12 (выходным напряжением потенциометра 9).Положительный эффект предлагаемого изобретения заключается в повышении точности вождения ведомого агрегата, что улучшает качество выполнения технологических оие зий и повышает сбор урожая,О 6емной антенной на ведомом агрегате, причем излучатель и антенна расположены на прямой, перпендикулярной к направлению движения агрегатов, о т " л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности вождения ведомого агрегата при изменении продольного расстояния между агрегатами, антенна выполнена по крайней мере в виде двух магнитных вибраторов и сумматора, входы которого соединены с выходами вибраторов, а выход сумматора является выходом антенны и соединен с входом измерительно-регулирующего блока.2. Устройство по п. 1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что антенна содержит три магнитных вибратора, причем два вибратора расположены на прямой, параллельной оси ведомого агрегата, а третий вибратор расположен между ними и выполнен с регулируемым коэффициентом передачи.Формула изобретения 1. Индукционное устройство для группового вождения широкозахватных. тракторных агрегатов, включающее генератор переменного напряжения с излучателем на ведущем агрегате и измерительно-регулирующий блок с при 25Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Автоматическое и дистанционноеуправление промьппленными тракторами,ЦНИИТЗИтракторсельхозмаш. И., 1972,36 г., Д 7,2. Автоматизация производственныхпроцессов в растениеводстве. ВИИ, И.,1978, с. 13 (прототип).829001 Составитель С,Мартынов актор Е.Дорошенко Техред А, Ач Кор аз 26 700 Зак атент , г, Уагород, ул, Проектная,ал 11 1 ВНИИПИ по д 113035, Тирам сударств ам изобр осква, Ж ного ком ений и о 5, Раушс Подписета СССРрытийя наб., д, 4/5