Способ дублерного вождения машинно-тракторных агрегатов

.ц р 15, 3973978/3021) 3991941/ 22) 10.11.85 46) 23.03.88 71) Сибирский юл. У 11аучно-исследовательханиэации и электрио хозяйстваВ . С .Абушенко, И,И,Королев ефе ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ ский институт мефикации сельског(54) СПОСОБ ДУБЛЕРНОГО ВОЖДЕНИЯ МАШИННО-ТРАКТОРНЫХ АГРЕГАТОВ(57) Изобретение относится к сельскому хозяйству и может быть использовано при групповом управлении двумяи более машинно-тракторными агрегатами (МТА) одним трактористом, Цельизобретения - повышение точностиавтоматического вождения на рабочемгоне и по криволинейным траекториям.Предварительно осуществляют автономное вождение ведущего и ведомого МТА по требуемым траекториям. Измеряют и запоминают мгновенные значе ния бокового смещения МТА в функции дистанции между агрегатами при вождении агрегатов на гоне и в функции пройденного МТ 1 расстояния при вождении по криволинейным траекториям. В процессе дублерного вождения воспроизводят запомненные значения и используют их в качестве значений требуемого бокового смещения МТА. Р эультирующий сигнал рассогласования в процессе вождения равен нулю при дублерном вождении на гоне, если ведомый агрегат отстоит от продольной оси ведущего агрегата на постоянном требуемом расстоянии и равен нулю, если ведомые МТА двигаются по той же траектории, по которой двигались в процессе предварительного вождения и запоминания бокового смещения при вождении по криволинейным траектоям. 2 э.п. Ф-лы, 3 ил5 10 1 г 20 25 30 35 40 45 50 55 Изобретение относится к сельскому хозяйству и может использоваться для группового управления двумя и более машинно-тракторными агрегата" ми (МТА) одним трактористом.Целью изобретения является повышение точности автоматического вождения ведомого агрегатаНа фиг.1 приведены геометрические построения, поясняющие способ дублер- ного вождения на гоне; на фиг.2 - траектория ведущего и ведомого агрегатов при выходе с рабочего гона на поворотную полосу; на фиг.З - структурная схема устройства дублерного вождения машинно-тракторных агрегатовНа фиг,1 обозначено: О - место ве" дущего агрегата; ОЧ - направление двидвижения агрегатов, АА - возможные местоположения ведомого агрегата относительно ведущего, г - межагрегатное расстояние, Й - дистанция между агрегатами, Ъ - боковое смещение ведомого агрегата (А )относительно продольной оси (ОВ) ведущего агрегата (О), Ь Ь - погрешность вождения ведомого агрегата известным способом.По способу дублерного вождения на рабочем гоне предварительно осуществляют автономное вождение одного иэ агрегатов, например ведомого, вдоль прямой А, - С параллельной продольной оси второго агрегата и отстоящей от нее на требуемом боковом смещении, в процессе которого измеряют боковое смещение агрегатов и запоминают его мгновенные значения в функции дистанции между агрегатами, например через О, 1 м. В процессе дублерного вождения воспроизводят эти предварительно запомненные мгновенные значения бокового смещения также в функции дистанции д и используют их для формирования сигнала тракторного рассогласования Я как разности между иэмеряемьм Ь и воспроизводимым Ь значениями бокового смещения1:=Ь, - Ь (1)Такое формирование сигнала траекторного рассогласования устраняет влияние систематической погрешности измерения бокового смещения Ь, в том числе вызываемого изменением дистанции Й, на,точность автоматического вождения ведомого агрегата.Действительно, пусть боковое смещение агрегатов определяется, например, непосредственно по межагрегатному расстоянию г, т.е. пусть из" меряют не боковое смещение, а межагрегатное расстояние. Тогда в процессе предварительного вождения ведомого агрегата вдоль прямой А С измеряемые и запоминаемые значения межагрегатного расстояния изменяются в соответствии с зависимостьютч 1 ьЙ (2)Эта зависимость сохранится и при дублерном вождении, поэтому сигнал траекторного рассогласования Й, формируемый в соответствии с (1), равен нулю только в том случае, когда ведомый агрегат находится на прямой А,С,.т.е. движется с боковым смещением, равным требуемому. Следовательно, несмотря на низкую точность измерения бокового смещения (измеряется не боковое смещение, а межагрегатное расстояние), способ обеспечивает высокую точность вождения ведомого агрегата на гоне (по прямолинейным траекториям). На фиг.2 обозначено: ВМ - начало поворотной полосы, СРЕ - фактическая траектория ведущего агрегата при выходе с рабочего гона на поворотную полосу, АВЕ - требуемая траектория ведомого агрегата, АВ - дистанция между агрегатами, ВР - боковое смещение ведущего агрегата относительно продольной оси ведомого.По способу дублерного вождения по криволинейным траекториям осуществляют предварительное автономное вождение ведущего агрегата по траектории СРЕ, а ведомого " по траектории АВЕ, в процессе которого дистанцию поддерживают постоянной. В процессе этого вождения измеряют боковое смещение агрегатов и запоминают его мгновенные значения в функции пройденного агрегатами расстояния, например через 0,1 м. Если измеряют боковое смещение ведущего агрегата относительно продольной оси ведомого, измеряемые значения бокового смещения возрастают, пока ведомый агрегат движется на участке АВ, а затем, когда ведомый агрегат движется на участке ВЕ, уменьшаются до нуля. Запоминание мгновенных значений бокового смещения осуществляют, начиная с местоположения ведущего агрегата в точке Д и продолжают до окончания кри10 волинейной траектории. При дублерномвождении агрегатов в момент проходаведущим агрегатом точки Д начинаютвоспроизводить в функции пройденного5расстояния предварительно запомненные значения бокового смещения, которые используют в качестве значенийтребуемого в каждый момент временибокового смещения для сравнения сизмеряемыми значениями и формирования сигнала траекторного рассогласования в соответствии с (1). При этомтребуемые значения бокового смещенияизменяются по тому же закону, по которому они изменялись в процессе записи при предварительном вожденииведомого агрегата по траектории ЛВЕ,В результате сигнал рассогласованияравен нулю только в том случае, если в процессе дублерного вожденияведомый агрегат движется по той жетраектории АВЕ, по которой он двигался в процессе предварительного автономного вождения и запоминания бокового смещения. Поворот ведомого агрегата начинается в точке В, что пре-.дотвращает увеличение ширины поворотной полосы для группы агрегатов посравнению с шириной поворотной полосы для одного агрегата,Устройство для осуществления способов дублерного вождеии:. агрегатовсодержит устройство 1 измерения бокового смещения, выход которого соединен с сигнальным входом эапоминан: .го устройства 2, адресный вход котрого соединен с выходами устройства3 измерения дистанции и измерителя 6пройденного расстояния. Выходы устройства 1 и 2 соединены с входами4 сравнения, выход которой соединенс входом исполнительного механизма 5рулевого управления ведомого агрегата, При предварительном вождении агрегатов запоминающее устройство 2работает в режиме запоминания мгновенных значений выходных сигналов устройства 1, причем номер ячейки запоминания определяется выходным сиг 50налом измерителей 3 или 6, В процессе дублерного вождения устройство 2работает в режиме воспроизведения,причем номер воспроизведения ячейкиопределяется так же,как и при запо 55минании. Схема 4 сравнения сравнивает значения сигналов, поступающих с выходов устройства 1 и с выхода устройства 2 и формирует сигнал траекторного рассогласования, Этот сигнал поступает на вход механизма 5 поворота ведомого агрегата, обеспечивая его движение с постоянным боковым смещением на гоне, или по требуемой криволинейной траектории на поворотной полосе,Формула изобретения1. Способ дублерного вождения машинно-тракторных агрегатов, при котором измеряют боковое смещение одного иэ агрегатов относительно продольной оси второго, сравнивают измеренное значение с требуемым, формируют сигнал траекторного рассогласования как разность сравниваемых значений и изменяют направление движения ведомого агрегата в сторону уменьшения :игнала рассогласования, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности автоматического вождения ведомого агрегата, осуществляют предварительное автономное вождение одного или обоих агрегатов по требуемым траекториям, в процессе которого измеряют и запоминают мгновенны: значения бокового смещения, а в процессе дублерного вождения воспроизводят эти предварительно запомненные значения и используют их в качестве значений требуемого бокового смещения агрегатов.2. Способ по п.1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что предварительное вождение одного из агрегатов осуществляют по прямой, параллельной продольной оси второго агрегата и запоминание и воспроизведение мгновенных значений бокового смещения, выполняют в функции дистанции между агрегатами во всем диапазоне ее возможного изменения.3. Способ по п.1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что выполняют предварительное автономное одновременное вождение ведущего и ведомого агрегатов по требуемым криволинейным траекториям, а запоминание и воспроизведение бокового смещения выполняют в функции пройденного агрегатами расстояния, 13824111382417 Составитель А.СапокенковТехред М.Дидык Корректо ручар ВНИИПИ Госуда по делам и 113035, МосквПроизводственно-полиграфическое предприятие,г.ужгород,ул.Проектна дактор Н.Лазаренкоказ 1239/ ираж 661рственного зобретений а, Ж, Р Подпискомитета СССРи открытийушская наб., д