Схват манипулятора

петен,н,ОПИСАНИЕ Союз Советских Соцналнстнческнх Республнк(23 Приоритет -Государственный комитет СССР но делам изобретений и открытий(72) Авторы изобретения С. В. Елисеев и В. А, Горчаков Иркутский политехнический институт(54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к машино,строению.и может быть использовано в работающих системах.Известен схват манипулятора, содержащий шарнирно сочлененные с основанием пальцы, снабженные приводом и выполненные в виде последовательно соединенных элементов 1 .Недостатком известного схвата является то, что углы поворота между 1 О элементами пальца за счет жесткости соединения заранее определены, т.е. конфигурация пальцев схвата не зависит от Формы схватываемого объекта, что снижает Функциональные воэможности схвата.Цель изобретения - расширение .функциональных возможностей.Поставленная цельдостигается тем, что каждый элемент пальца 20 выполнен в виде параллелограммного механизма, наружные шарниры которого снабжены пружинами кручения, а внутренние шарниры - управляемыми цанговыми зажимами. 25На фиг. 1 схематически изображено устройство, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг.3- фрагмент пальца схвата на фиг. 4- то же, вид сверху (с вырывом по 30 внутренним шарнирам параллелограмного механизма); на Фиг. 5 - вид А на фиг. Зт на фиг. 6 - разрез Б-Б на фиг. 4.С основанием 1 шарнирно соединенвт два пальца,иэ которых один показан в исходном положении, другой - при захвате круглого контура. Пальцы .выполнены в виде последовательно соединенных между собой параллелограммных механизмов, которые состоят иэ основных звеньев 2, соединительных 3, а смежные звенья 4 параллелограммов каждого пальца параллельны соответствующим начальным звеньям 5, которые установлены в основании и приводятся во вращение через зубчатые сектора червяком б. Параллелограммные механизмы имеют наружные и внутренние шарниры. Во внутренние шарниры, соединяющие основные и смежные звенья 2 и 4,встроены цанговые зажимы, состоящие иэ корпуса 7, цанговых лепестков 8, электромагнита 9, рабочего тела 10 и крышки 11. При затяжке каждый зажим фиксирует положение двух рядом расположенных звеньев 2 и 4. Таким образом, три цанговых зажима жестко фиксируют форму всего пальца иИсточники информации, принятые во внимание при экспертизе35 йоэтому в нечетных шарнирах звеньев2 и 4 осью является валик 12.Наружные шарниры звеньев 3 и4 содержат. втулку 13, внутри которойнаходится пружина 14 крученияпосаженная своими концами в прорезивыступов вкладышей 15 и 16 с шестигранными головками Винт 17 стопоритвтулку 13 относительно звена 4, Натяг пружин 14 кручения в свободном. положении пальца обеспечивает наименьший возможный угол между звеньями ф4 и соответствующими звеньями 2,тем самым возвращая пальцам исходнуюформу.Схват работает следующим образом.Червяк б через зубчатый сектор 15передает вращение начальным звеньям5, которые поворачивают пальцы изкрайних положений, Те из основныхзвеньев 2, которые коснулись поверхности схватываемого предмета, останавОливаются, но соединенные с нимисмежные звенья 4, параллельные вращаю-.щемуся начальному звену, продолжаютповорачиваться, обеспечивая движениедругих параллелограммов и их основных звеньев до поверхности предмета,Таким образом, пальцы схвата принимают форму, соответствующую профилю предмета.После охвата обаекта приводятся ЗОв действие цанговые зажимы, использующие тягу электромагнитов 9, иформа пальцев жестко фиксируется.Цанговые зажимы затягивают немногораньше остановки червяка б, и темсамым обеспечивая необходимую силутрения для удержания предмета. После транспортировки предмета червяк приводится во вращение в другую сторону до крайних положений начальных звеньев, цанги отключаются и пружины кручения. возвращают пальцам исходную форму.Чтобы пальцы схватывали вогнутый контур, начальный натяг пружин кручения должен быть больше в тех шарнирах, которые ближе к начальному звену. Для регулировки. начального натяга пружин 14 кручения вкладыш 16 утапливают во внутрь втулки 13 до выхода его головки из шестигранного окна и поворачивания на нужный угол. формула изобретения Схват манипулятора, содержащий шарнирно соединенные с основанием пальцы, снабженные приводом и выполненные в виде последовательно соединенных элементов, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, каждый элемент пальца выполнен в виде параллелограммного механизма, наружные шарниры которого снабжены пружинами кручения, а внутренние шарниры - управляемыми цанго выми зажимами. 1. Авторское свидетельство СССР9 488696, кл. В 25 4 17/02, 1973.Составитель В, Ушаковдина Техре А;Ач 1 Ко екто И. Ви3 илиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная О 8 Тираж 10ВНИИПИ Государственногопо делам изобретений113035 Москва ЖР Подписнокомитета СССРоткрытийущская наб. д, 4