Гидравлический сервопривод управления гусеничной машины

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик(5)М. Кв. В 62 О 11/18 Государственный комитет СССР но делам изобретений и открытий(72) Авторы из обретен и я П.Д.Плешко, Е.Д.Плешко и А.Г.Добка Кишиневский сельскохозяйственный институт им. М.В.Фрунзе(54) ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЕРВОПРИВОД УПРАВЛЕНИЯ ГУСЕНИЧНОЙ МИЭИНН 20 Изобретение относится к гусеничным машинам, управляемым автоматически или дистанционно и обеспечивающим возможность перехода на ручное гидравлическое или механическое управление механизмами поворота,Известен гидравлический сервопривод управления гусеничной машины, включающий гидроцилиндр с поршнем и золотники управления, Для обеспечения ручного, автоматического или дистанционного управления поршень выполнен полым с радиальными отверстиями и уплотнительными поясками, образующими в гидроцилиндре полости, 15 связанные с нагнетательной и сливной гидролиниями 1 . Недостаток такого сервопривода заключается в том, что при работе в качестве исполнительного механизма для автоматического вождения он не имеет слежения по перемещению золотника с поршнем. Величина перемешения поршня зависит толькб от продол жительности подаваемого электрического сигнала на электромагнит и расхода рабочей жидкости.Известен также гидравлический сервопривод управления гусеничной маши ны, включающий насос, гидравлически соединенный с баком, с регулирующим клапаном, двумя электрогидравлическими золотниками, содержащими каждый напорную, сливную и рабочую полости, и с двумя гидроусилителями, каждый из которых выполнен в виде корпуса, в продольном сверлении которого размещен поршень с установленным в нем подпружиненным золотником, образующими напорную,сливную и управляющую полости, причем золотник каждого гидроусилителя посредством управляющей вилки связан с рычагом управления механизма поворота, поршень одним своим концом через силовую вилку - с муфтой поворота, а сливная полость гидроусилителя гидравлически соединена с рабочей полостью электро- гидравлического золотника 21.тОднако данный сервопривод не обеспечивает возможность осуществления следящего действия при любой системе управления.Цель изобретения - создание устройства, позволяющего улучшить эксплуатационные возможности сервопривода эа счет обеспечения следящего действия при любой системе управления.Это достигается темчто В пред- лагаемой конструкции каждый из гидроусилителей снабжен обратным клапаном, установленным в золотнике гидроусйлителя в гидролинии, связывающей сливную полость гидроусилителя с рабочей полостью электрогидравлического золотника, причем первый гидроусилитель соединен напорной полостью с насосом, управляющей - с рабочей полостью первого электрогидравлического золотника и сливной - с напорной полостью второго гидроусилителя, сливная полость которого соединена с баком, а управляющая полостьс рабочей полостью второго электро- гидравлического золотника, при этом сливная полость последнего соединена с баком, а напорная - со сливной полостью первого электрогидравлического золотника, напорная полость которого соединена с насосом, а в упра. - вляющей вилке выполнен продольный паз, длина которого равна максимальному ходу поршня гидроусилителя.На фиг,1 изображена принципиальная схема гидравлического сервопривода управления гусеничных машин; на Фиг,. - гидравлический усилитель с управляющей и силовой вилками.Гидравлический сервопривод состоит из масляного бака 1, насоса 2, нагревательной гидролинии 3, сливной гидролинии 4,. регулчрующего клапана 5, фильтра б, Гидролиния 7 служит для питания первого гицроусилителя 8 и подведена к его напооной полости, гидролиния 9 является сливной для гидроусилителя 8 и напорной для второго гидроусилителя 10, который сливной гидролинией 11 через Фильтр б сообщается с баком 1, Гидроусилители 8, 10 состоят (см. Фиг.2) из корпуса 1, внутренняя полость которого разделена на две полости А и Б полым порынем 13 с радиальными отверстиями В внутри которого находится золотник 14, с обратным клапаном 15, расположенным в торцовой части золотника. Золотник 14 устанавливается в нейтральное положение пружиной 16. Управляющая вилка 17 с продольным пазом соединяет рычаги управления 18 с золотником 14, Хвостик поршня 13 оканчивается силовой вилкой 19, которая через тягу 20 соединена с муфтой поворота 21. В корпусе силовой вилки 19 имеется полость Г, которая с помошью гидролинии 22 сообщается с рабочими полостями электрогидравлических золотников 23, 24, Для питания первого электрогидравлического золотника 23 служит гидролиния 25 с регулятором 26 . Для питания второго электрогидравлического золотника 24 служит гидролиния 27, соединенная с напорной полостью золотника 24, сливная полость которого посредством гидролинии 28 через фильтр б связана с баком 1, Дистанционное управление ме-.ханизмами поворота 8 осуществляетсяэлектровыключателями 29 по электрической цепи 30 .Для автоматического управления 5служат датчики 31 с выходом на электрический преобраз онат ел ь 32, который включаст соответственно электрогидоавлический золотник 23 или 24,Дляпитания электрической цепи служит.аккумуляторная батарея 33.Гидравлический сервопривод.управления гусеничных машин при автоматическом управлении работает следующим образом.В случае прямолинейного движения 15 цо заданной траектории сигнал от датчиков 31 см. Фиг,1) отсутствует. Рабочая жидкость от насоса 2 по гидролиниям 3, 25, 27, 28 через электрогидравлические золотники 23, 24, реро гулятор 26, Фильтр 6 сливается в бак1, При этом золотник 14 гидроусилителя находится в нейтральном положении, рабочая жидкость от насоса 2 через гидролинии 3, 7 подводится к полости Л корпуса 12 гидроусилителя 8и проходит через радиальные отверстия В в поршне 13 в сливную полостьБ, которая сообщается через магистраль 9 с полостью А гидроусилителя10, и далее также через радиальныеотверстия В г поршне 13 к дивной полости Б усилителя 10, котора.я черезсливную гидролинию 11, фильтр б соединена с баком 1, Трактор не изменяет заданного направления,При отклонении т 1: актора от заданной траектории датчи к 31, измеряющий отклонение регулируемой величины, преобразует это отклонение в соответствующий электрический сигнал с включением электрического преобразователя 32 в электрической цеги 30, в когорой находятся электрогидравлические золотники 23 и 24, При этом масло подается через гидролинии 22 и полость 45 Г в корпусе силовой вилки 9 к торцовой части золотника 14, перемещая его, преодолевая при этом сопротивление пружины 16, Золотник 14 начинает перекрывать первый ряд сверлео ний В в поршне 13. Давление рабочейжидкости, поступаюшей по гидролинии 7 от насоса 2 к области А гидроусилителя, увеличивается, и поршень 13 начинает перемещаться вслед за золотником 14, выключая через силовую вилку 19 и тягу 20 муфту поворота 21.Трактор поворачивает до необходимого направления. Причем величина и скорость перемещения золотника 14 могут изменяться при помощи регулятора 26, 60 который может настраиваться вручнуюи автоматически в зависимости от скорости и величины отклонения датчика 31 от заданной траектории.Для улучшения следящего свойства 65 между золотником 14 и поршнем 13 уси 747763лителя часть рабочей жидкости через отверстие в торцовой части золотника 14, преодолевая сопротивление пружины обратного клапана 15, через радиальные отверстия В в поршне 13 уходит в сливную полость Б, 5Управляющая вилка 19 с продольным пазом, равным величине максимального хода поршня с золотником 14 при автоматическом управлении, не перемещает рычаг управления муфтой поворота, Когда положение трактора относительно заданной траектории выравнивается, сигнал от датчика 31 и электрического преобразователя 32 прекращается, рабочая жидкость из системы питания электрогидравлических золотников 23 и 24 поступает на слив по гидролиниям 27 и 28. Прекращается подача рабочей жидкости по гидролинии 22 в полость Г силовой вилки 19, к торцовой части золотника 14 усилителя. Под действием пружины 16 рабочая жидкость из полости Г через обратный клапан 15, радиальные отверстия В в поршне 13 подается в сливную полость Б, золотник 14 возвращается в нейтральное положение, обеспечивая свободное протекание масла в системе питания гидроусилителей из полости А в полость Б, поршень 13 под действием ЗО усилия, приложенного к силовой вилке 19, через тягу 20 отключения муфты поворота 21 возвращается в первоначальное положение. Трактор продолжает двигаться по заданному курсу. 35При дистанционном управлении движением гусеничной машины работа гидравлического сервопривода аналогична описанной, только электрогидравлические золотники 23 и 24 управ ляются.вручную трактористом при помощи электровыключателей 29, обес. - печивающих замыкание цепи с питанием от аккумуляторной батареи и включение соответствующего электРо гидравлического золотника.Ручное гидравлическое управление муфтами поворота 21 производится вручную трактористом рычагами 18 через управляющую вилку 17 перемещением золотника 14, при этом перекрываются радиальные отверстия В в поршне 13, давление в полости А усилителя возрастает, перемещая поршень далее, отключая муфту поворота.При неработающем двигателе и в случае неисправности гидросистемы гидравлический усилитель 8 и 10 работает как механическое звено между рычагами 18 управления муфтами поворота через управляющую вилку 17,золотник 14, поршень 13, силовуювилку 19, тягу 10, отключая муфтуповорота 21.,Формула изобретенияГидравлический сервопривод управления гусеничной машины, включающийнасос, гидравлически соединенный сбаком, с регулирующим клапаном, сдвумя электрогидравлическими золотниками, содержащими каждый напорную,сливную и рабочую полости, и с двумя гидроусилителями, каждый из которыхвыполнен в виде корпуса, в продольномсверлении которого размещен поршеньс установленным в нем подпружиненным золотником, образующими напорную,сливную и управляющую полости, причем золотник каждого гидроусилителяпосредством управляющей вилки связан с рычагом управления механизмаповорота, поршень одним своим концом через силовую вилку -, с муфтойповорота, а сливная полость гидроусилителя гидравлически соединена срабочей полостью электрогидравлического золотника,о т л и ч а ю щ и йс я тем,что,с целью улучшения эксплу.атационных воэможностей за счет обеспечения следящего действия при любойсистеме управления, каждый из гидроусилителей снабжен обратным клапаном,установленным в золотнике гидроусилителя в гидролинии, связывающейсливную полость гидроусилителя с рабочей полостью электрогидравлического золотника, причем первый гидроусилитель соединен напорной полостьюс насосом, управляющей - с рабочейполостью первого электрогидравлического золотника и сливной - с напорной полостью второго гидроусилителя,сливная полость которого соединена сбаком, а управляющая полость - с рабочей полостью второго электрогидравлического золотника, при этом сливная полость последнего соединена сбаком, а напорная - со сливной полостью первого злектрогидравлическогозолотника, напорная полость которого соединена с насосом, а в управляющей вилке выполнен продольный паз,длина которого равна максимальномуходу поршня гидроусилителя.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1Авторское свидетельство СССР9 188311, кл. В 62 0 11/18, 1962.2. Авторское свидетельство СССРР 239055, кл. В 62 П 11/18, 1968.7477 б 3 оставитель В. Калмыковехред А. Щепанская Корректо едактор Г .Нечае емчи Заказ 4152/11 ное ССР 4/5 иал ППППатент, г. Ужгород, ул . Проек Тираж 730 БНИИПИ Государственного по делам изобретений 113035, Москва, Ж, Рауш