Ковочный манипулятор

2362 О 7 Сооз Советских Социалистических РеспубликК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт, свидетельства хеЗаявлено 29,17.1967 ( 1154757/25-27) Кз 49 п МПК В 301ДК 621.73,077(Г ПриоритетОпубликовано 241969. Бюллетень х,е 6Дата опубликования описания 16 Л 1.1969 Комитет па деламбретений и открытий при Совете Министров СССРАвторыизобретения Пухлов и В. Т. ЛЬСКИЙ ИИСТИТттроеиия ев, В. Д. Шрамко, Э. В. ьный научно-исследовапрессового машино елищ гка Эксперимент знечноЗяязитсл КОВОЧНЫЙ т 1 АНИПУЛЯТО присоединением заявки Ле Известны коночные манипуляторы к прессу, Выполненные в виде приводнои тслсжки сс смонтированньми на ней параллелсграммной шарнирной подвсскои, в которой закрсплс: хобот с клсщевой головкой, и механизмами 5 вращения - горизонтального и вертикального с пружинным буфером перемеп 1 ения хобота, 2 такжс содсрж 2 щий пнеВмятическую систему управления маншулятором.Отличие описываемого манипулятора от из ьсстных заключает я в том, что хобот манипулятора связан с подвеской пневматическим двухштокозым плавающим цилиндром, буферная полость которого непосредственно соединена с пневматической системой управления, а рабочая полость - через обратный клапан с имеющимся в вышеупомянутой системе ресивером низкого давления. При этом механизм вертикальнсго перемещения хобота снабжен пневматическим цилиндром одностороннего 20 действия, вза 5 ходеСтвующим с пружинным б)хферох и соединенным с пневматической си- стсчОЙ чсрсз регулирусмыЙ редукцион)ый кл 1- пан. В механизмах привода и подачи установлены блокирующие устройства. 25Такое выполнение манипулятора позволяет обеспечить автоматическую работу с бьстроходным прессом и осуществить непрерывное движение тележки при зажатой в бойках пресса поковке, 30 1-12 чертеже дана принципидлПндя схема описывдсмого манипулятора.Он содержит телсжку 1 с дВум 51 зддни)и Всдх щи)и колесахи 2, приводии В;Вижснис эле 1 тродвигатсле)1 5 с электротормозом 4 через рсдт ктор д и промсжхточн 5 ю передачу 6, .,обот 7 )25 пи,ЛяТОр 1 ПодВенСн На рвт 12 Г 2 Х . серьгах 9, поворачивающихся вокруг осей 10, высота установки которых над полом можсг 1;зменяться рычажным механизмом 11, В горизо:тальном направлении оси 10 зафикс;рованы ползушкахи 1 12, н)ходяц)ихПся в вертикалънь 1 х няпрявлясщих кори 1 с 2 телс)кки. Шпиндель хобота 7 с закрепленными иа нем клсщевой головкой 1.5 и пнсвмоцилиндром 14 зажима с помощью кдрдднного вала 16 сосди. нсн с выходным залом редуктора 16.Редуктор 16 приводггся в движение реверсивным электродвигателем 17 типа МТК, сндбжснны)1 элект 1)О.Ягнитнь 1. тор)10 зоз 18. В кинсматическую цепь передачи движения от рсд м к т О р 2 к к я 1) д д н н О хВ д лВ к л 1 Ос н я и 1) с д О- х 1)анитсльнд 51 фрикцидн;- 251 муфта 1 1.Мсханзх изменения высоты оси хооогд сосСит из электродвигателя 20 типа МТК, вращающего через рсмснную передачу ходовой винт 21, на ос)1 которого закреплен шкив 2 электротормозд.К гайке 2;5 ходового винта через буферное устройство 21 (предварительно сжатыс пру 23) 237. СХЯНИЛМ ОСГБОЙ МСТДНО)КИ Хдотс СО(1 Ои Г И; С 130 ГИНОГО И.ГВХдццгцпдрс )Т, ШГОКИ ,.)Тдрогд Закреплены нз опоре 28 и сси И.)ЧСХс 5312; лДОТД;)1 ССТ СТРОЙ( 130 .Г 151 ДОКСВДГО С:БИГЯ 1 ЛИ Х СТЗНОВКБ С:) Г;НСС ИДЛОЖСИИ И ДБД ПНС 3)Ои:1;1 И;1.РЯ )9, ) СТДНОБЛСИИЬХ П; Т",1 ИЦЗХ ПОДВССДк. П ОКИ ЭТИХ Ц 13- Л 111 ОБ, Д(113,1 К 10;)Х РЯБ:3 Р 2 СС Оя 3 Ю ХСЯ(.1) РЬ 1:ЯГД)1 И 10;БССОК, ОСТ;10 Ся ИСПО- :, И с К Н 1, )И В 0 ; С Б Д )1 1 Я П 1) 3 В 51 ,Ч:,1Д 1Г Ь 211 Бмсст(. с иод)сск 1)и хддотя )1(,Гт 3(и И 1131 длнд иа кдцн;х и,1 И среди(Г ид.дженис, 20С;1;.)ОСлОЧИОЙ И(;) Г,Г) 6 .;0:ОБЫ:; КО.ЬЫХО,ПЦ) Бс,10)1 Р(.Х с(Ч)РЯ ) 0 СОГ.ц исы меха из яы )О и ( дзтомдт;чсской блд 1( 1;Б К .11 р Огк,(;с:1 и х;)бдтд и;);)и;1 ь исрсмс. 25 И( ГГ 5 Б 1;И, нД)с , И (ЖДТЫ: 3(:., ВЫ С- с Г 1,Б ) ССИСР С И 13 КЦ)1 В Г 1 С)1 )ГРГ 3 Б3 рс 1 И,)(.Г, 111(. 1) ) И ( )с 1 ГиИ . 1( 1 33. )(, В,) 131 (д 1,ОГСТ 311(1: .) д, СГМЖ; иси "сл 5; 3313; ; хдбд Г; ОХЙси 1) Гсто;) с - 30 БД)1, 1 с);.Г/) ЖцсСТ 1: 3 ГРИИГ Г 1 ГЗ ОИГЙ ССТ 1,1 рц .д; 113 Кспцц ХдбОТОс Ирсдегьндц 13 Г 11 гИ:ь Тлг)ИГИИ 51 СрсОЗ Г 133 К)1, Б Зс 13 сц)Ос.1 (Г И(1)313 1 ГИ:51,с 13(1(ция, К(н."ИИГ 3 ЫС)110 ДТ(ЛИ, И,), Б )Гд,ЬТЗ( :Г:0 И)ИБО, д 3 ЖГ НИ 5 1 СГГЖлц ОТКР 10 ЯС 13 С 5 И ВсТО) ЯЖ 1)сГс 51. Д ИРИ:1 Д;ЯС )12 НП 1)ЛЯТОРс 1 Нс 1 )сСЛ 05 ИИС11111 И 11 ОИ Кс 1 111 РЯОК ЫЬ; 00 КЗХ П;) (Ч - Сс 1) ТГБОЙ 1 ьКГОсТГ.Ь,5, ЗЖЗТ, ,)И ) Гд) ВК.1 ЮЗСТС 51 ЭГОКТ 02131 ИИТН 351 фТя )5 )1 ГХЗ- г 0 ии.113 ) ск 59 кддрого п)1) 30" 0 Г чдЖц)сСТ;13 ВЬ 11 ЛЮЧ;1 ГСЛ 4 О.И сботс Яс 1 ПМЛ 5 тдрс 13 р(Ж:.1 С ,ного )ПРс 11)ГГ 115 ОГОК 1 Р 01)КЯ ДГЯН 1 Г;1151 БГ)11:;1 Ы пд;дчи нс )согсГт. Вд:3;3 ХОРЯ(чГ;слитс,1 Ь 4 5 ) П)ЗБГ 151 С 1 ИС)Г 1 Г 1 ЦГИИСМ ХОООТД М 1 ПСГ 510- ,3 в горизонтальнои 1 Гиск(сти. ОГОБИ) раИ)1 ) СЖИ)10)1 МЯН 11.ЯТД с 51 Б, и Г С 51 ( Г 31310)сТцГСКсЯ РЯДОТЗ, СбгОКИ.)0)сн 35 С дрдирсссом, )астотс ходВ:идрдпрс;с Б в;1- 50 сит От БГГичины ходя и цдэтомм:Г 513515 ется1 ДСТ 51:1 ИОИ.Г 5 ОО, Одь ЛсНПМ,"15 ТОР ПРИГПДС:)Д; ГЬ к тс)Иу работы пресса (бО - -120 хоД(и) БЯп)н , Г ГОХ 10 ИЬ 10 СООТВСТСТБХ 0 циХ 01 ОК 1( БОК 13)С И 51 К)Т СКОРОСТЬ ИСРСМСЦСНИ 51 ТГ 1 РЖКИ 1:1;)с 1 БЛГНИС ПМСОХ 1, рСБГ)СИ 03 дн:С): И Бь- К 1 ЮГИИСМ БССХ ЭЛСКТРОДБИГс 1 ГСГГЙ: 30:3;лХ,)- Р(ИРСДГГИТС;СИ ХЗНИПЛ 51 ОРЗ П)ОИ,БО:51.;И- сгд ционно с пулыа, 60РЗООТс 1 ЕТ МЗНИПЛяТОр СЛСд 101 цим 00;)2- ЗДМ.РОТ 5 ЖКХ ИР 51.ОХГО.ЬНОс Зс 1 Г 010 плц С Д" С:30 ПОДДЧСЙ ОСХЦССГВЛЯОТ Г)ТСХ ВКЛЮГН 5 Э (Ч,. ТрддЗИГЯТС;15 -О. 1 ри Э ГО)МС 12 Н(1:5 Л И 3 Г 1(51 65 ььсоа освой лн: хобота, обсспсИБЯоцдя :(1:30) и ъсжлм ни)к.11)1 ООЙКО)1 1:32 ГООБкди,1 ВРЯЦГПИИ ЬИИТЯ Э)( ГсИКЗ 5 1(ПСМГ.ОССЮМ НД:1:)ЯБЛСНИИ БМССс С Д(ТЗЛЯ- ,.1: О фрнд 1 ) с)ОИСГБЯ 24. 1 Жц,Ь б) фср ХОДЖ 1 Ь ( (ИЛ 1 СМ, )ЗВН 1)1 Все 5 С.СТСМЫ лобдтс, ПСрсд;ЮИСХМ,я:СрСЗ ТНГг 20 От рысЗЖИ ДГД ) С Х 2 НИБ) с 1 1 СГО И ДДБССКИ., ЛЯ КО)И(.1(.ЯНИИ ИБ.СГИЯ БСГ 2 СИСТСМ 1 ХобОТЯ:1;): Ра:3 ЛИИЫХ ГсОЗРИТ 2 Х .33 ОТОВК 1;)кит пГБ)ЯГ 3 СспЙ ЦИ,1 П 1-ц) )6 ОД:дс:ОРРИПС 0 ДСГГ:)И 51,:сБленцс Б КОТО;)0)1 Р ИЗ) РИ 51 1 (.Я С ПОХД;Ц 1 О ДИСТЯНЦИДННО Мц,) сБЛ 5 С) ОГО К:13 ПЯН;1 4).1 Р 1 1)3001 ГРСССЗ ВГРХЧ;1 Й ООСК,:12 ЖИМЯ .с;ЯГОТСБп.", .33(ггЯБЛЯСГ ХООД ОП Скс 1 ГЬС 5, сж 11)251 иржиньГт)дистгд У. Вслсдстзие 1(иис)ятик рыЯжиОЙ систс)1:1 ид;се х 1 дсь00013 0 1) СксС Г 5 СД,; )Д 15151 СБ 010 ГД)13013- сдгЬНОСТЬ. 112)ГИСПС Г;)Х ЗОБОГО:ОМГНд ЭЯГО ВКИ (;И.; Г( ,Г:1:1 СНИ 1) НС Вь.3 Вс С 01:СКд ИИ 51 ХОООТс, Так Кдк Ир Этд БГ( (10 0.ТЗ.1- С 5 И Г3С 51 Н Ь 1 1.1)ТЯккс 1 ВГ:СТся Ирц НСИ ГрЫБд 3 ЛБЖ С И 1:1 СЛСЖК; МсИГ 51 Гдс К И)ГСС .Л1 1 С. О.В 303 Г:Т .33 ЖМ ПОКОБК 1 Б ООЙКЗ.; И)ССС Х Д О( К,С ИС 3 Д И Г Д,Д Б К 0 И И 1 П 1.1 И Н . 1) ) Д : 3 3 Ж 13" )1 2 Д1 21 с 13 Л 1 и 2 ЕС 51, 2 Т Е Л С Ж К а И Р О ДО )1 Ж 2 С Т ;Б 11 Д ГЬС 51. 1 Р Э 1 Д) ИР;СХД,1;Т 1 К, ДИГИС ;)с ОБ (5 И СС;)(ГП)ЛС) ИХ ИДБД,)Д с 1 1)ОХ 1 )(.РЙ,. 1 сдкогБкс дсь зяГОт(;Вки,:32 жд ГОЙ Б 00 КДХ, ИГ )1ЖСТ По,Н 1 Х 3 с ЬСЯ КБ( .)Л 3 С 51 С 1; - ,1 СЛ с 110;11)Рек 1 И 0.1 ЯР;Оно(1 НИ ГГ 1 ЬИ (1 31- Я(Си( .3 Н:3;с 1 С 1 Г С)К 2 ТИЯ:1)МЖц 1 0 фс). Вд БторОЙ И;)ГО,Т;1 ИЛИдра 7 ГЛМ)кдцс 1 Б ря Бо:3)рта хобота буфериь) австроСтво., 1 Д;ДСРЖИ 33 СТСЯ;ЯБЛ(.НИС ПИТЗЮИСЙ ССТИ.11,)И ИЗГСНИИ .япЗБЛСНИ 51 д:31 ЖСНИ 51 )13- 1:1:Ит 511Рс 1 303;)ХОРЗСИРСС,1 ИТГЛЬ ) ) ЯВТО.Згии: Геки и Р(кг дс ется. ВслиИна1 Оддц) ЗСТСИ Тя КИХ: Обс 30. 1 ТООЫ Пдд дГЙСТВИР)1 СЛЫ, РД 3 ИБЯС)ОЙ ПО)ПНГ. ) ):1 Г 3 ДЦИГИНД 2)с д б с т Б Г 3 И 10 0 В с с Я, х 0 0 д тс и ГГ 1;д Г н д т ь .1 ГЖК И 3 Ц 15 ТЬ С)СДИСЕ (ИСХО;.ГДС) ИДЛО)1 СИ(:33 Бр.".,151, Кдгдя бд)К 3 ПрГГСЗ 1)3:КрЫЬ 1 сСГТ ПОКД;3(Т, Чтд П 1 80 .:013 Х ПРГСС; Б.1(/.1 ПО;,2 С 1;1 ООСК 150,3 Я НЯ:;Д;, ПР)и 1(.СГ .Об Гс 1200 КЗ И,ия МСТрс;П 1,1 ИНдря ,)Д ЯЬЕ ДБ)СН:Е 3, ДДГЖНО 0 ТЬ ПОРЯДКс 2 -8 г Г,. Таки) образом ироцсхо;1 ит прс ВИ(.ТОГ (.ТЬСИРМЮ 1 ЦГС) ДВЖРНИС ХОООТс 1 И 1) И Н ЮРР 11 В 13 Д )Д 3 И )К С 1 И И 1 С,1 Рсь К И В С,И Ч1 3 подач 1:а боек при этом определяется как И)ОИЭБС:ГИИГ Слд,)ДСГИ 1(ЛСЖКИ ИЗ ВРСЯ ЦИКГ, Г:1;1) дн ) Г( СЗ (5=:) с ), РГГХ И)ОВЗПИЕ БСГ:11 ИЬ:1 О;ДЧИ И ООСК МОЖ(1 ОСТИСе 1)Г 5 ТЬС 5 как И 1)сиен:схсхд;)Ости мяиипТ 1;то)3 (иэхс. сис) 000;)Отди элсктрОДБигд 1 ел 53 53, так 1 )ГИСПИСВ)С)С 1 Т ЦИКЛЗ, 1 ТД ДОСГИГЯСГС 5 измее:ем п)ти холостОГО ходя пресса.1 и сднхсстид 1 рс 00 тс мсдниг)тятдра с Г 1 рсс- (0 М0 Ж С Т 0 ЫЬ Л В Я С Л " 1 Я Я И Х И С П Р Я В 13 Л Ь Н 0 Г 0 БЧЗИ)Оде:ГБия, кдгорыс ирсддтБ;)ацаются ГДО ГБГ.С 1131 ОИИ)и 0;ОКИРДБлс.1 И.В первом случае отклонение хобота достигает предельной,величины (оольшая скорость тележки, бойки пресса не рзскрылтсь Вовремя). При это В завис 1)Ости от нзпявлсния движения теле)1(ки работают путевые выклочатсли 3 б и 3 б, в результате привод движения дележки отключается и заторопя)кивастся.Во втором случае перемещение телсжки и хобота достигло предельной вели:шны (ширины бойка) при нсза)к 2 той ЗЯГОтОВкс (боек пресса задержался в верхнем положении). При этом через путевой выключатель 37 включается электромагнитная муфта 38 механизма 30. Диск 39, поворачиваясь, нажимает на выключатель 40, в результате привод движения те. лежки отключается и затормаживается.При работе манипулятора в режиме ручного управления блокировка во втором случае нс работает.При протягивании круглой заготовки с осевой и угловой подачами механизмы всртикаль- НОГО И ОССВОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ХОООТЗ РЗООТЗЮТ так же, как и в предыдущем случае. Кроме того, включается электродвигатель 17 привода вращсния хобота.В отличие от манипуляторов сущсствуюццх конструкций в описываемом манипуляторе двигатель, тормоз, редуктор и предохранительная фрикционная муфта привода вращсния вынесены на раму теле)кки.Это удобно для ремонта и регулировок и существенно снижает вес подвешенной системы хобота, который вращается через тслсскопичсский карданный вал 1).В мо)ент зяжи)12 заготов 1(и ооикдми пресс происходит нс только остановка осевого дзижения хобота, но и прекращение его вра 1 цсния вследствие проскальзывания фрикци они ой муфты 19, которая тарируется на момент, меньший номинального момента элсктродьигателя.В процсссс ковки прямоугольных заготовок возникает необходимость поворота хобота ровно на /, или .; оборота. Поворот на или ровно на /, или ",., оборота. Поворот на нужен для выравнивания углов квадратного сечения, а поворот на ) - для кантовки прямоугольных сечений,Механизм 31 установлен для облегчения исполнения операций фиксированного поворота хобота при совместном управлении прессом и манипулятором. При нзжимс на кнопку фиксированнсто поьоротд вместе с элсктродвигдтсгсм 17 вклю яется электро 1 ЗГ 1 итная м фта схднизмд 3, и (10 кулзеовый диск П 2 чин 1 ст Вращаться.5 Отклю-си,с и тор)10 жсние приВодд пово:)т:происходит автоматически после поворота хобота на",8 или ,.,. оборота, в зависимости от направления вращения.Для работы с одноручьевым штампом ось 10 хобота фиксируется посередине манипуляторамеханически)и загцслкя)и н, Птосах цилндров 30 (на чертеже нс показаны), воздухсрдспредел;тель 11 при этом можст нзхо,иться в любом положении.15 При работе с двухручьевым штампом в процессе ковки необходимо псрсмс;цать о:ь хооотд )12 нипуляторя из одноГО и;)я 1 чсГО положс.1,ия В д)Гос, что достиГястся ГсреклОчс)Пс)1 воздуха в полостях цилиндров )9.20 Для устранения возможных перекосов прс -д) с)Отрсня механическая синхронизация движения серег 9. П р сдм ст из о бр ст нияКовочны манипулятор и прессу, впол:;снныи в виде приводной тележки со смонтирсванны)1 и на ней параллелограммной шдрпирнои подВес 1(ои, в которои закреплен хооо 1 30 с клсщсвой головкой, и механизмами вращения - горизонтального и всртикального с пружинным буфсром перемещения хобота, д тдксодержящи 11 пнсвмятичсск) ю системуравления манипулятором, ог.)ааюцУся тсм.35 то, с целью Обсспсчсн;я двтомдтичсской раооты с б 1 строхсдиы) прес:ом и осуществлен и 5 нсгрсрывного дви)кл 1 ия тслсжки при зяизт 01 В бойках прсссд покОВкс, хобот .сднип лятора связан с подвеской пневматическим 40 двухштоковым плавдю цим пилипдром, буферная полость которого непосредственно сосдинсна с пневматической системой управления, а рабочая полость - через обратный клапан с имеющимся в вышсупомянутой системе рсси всром низкого давления, при этом механизмвертикального псрсмсщсния хобота снабжен пневматическим цилиндром одностороннего действия, взаимодсиствующим с пружинным буфером и сосдинс 11 ны) с пневматической си стсмой через рсгулирусмьп редукционныйклапан, з в механизмах привода и подачи установлены блокируОщие устройства,