Сбалансированный манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК (Ю С 13/20 5)5 БР ИСАНИЕ Е К ПАТЕ Н ческий сигнал от источника сжатого воздуха через датчик веса поступает в рабочую полость мембранного привода, который уравновешивает грузовую стрелу с грузом, При воздействии оператора на верх корпуса мембранного привода смещается относительно мембраны, в результате чего открывается клапан пневмопереключателя и сжатый воздух поступает в пневмоцилиндр, При воздействии оператора вниз открывается клапан, соединяющий пневмоцилиндр с атмосферой. При отсутствии воздействия оператора оба клапана и пневмопереключателя закрыты. 2 э,п. ф-лы, 2 ил. ляет ниго иисточник сжатого воздуха. Пневмоцилиндр 7 и мембранный привод 8 скреплены между собой корпусами, а их штоки 9 и 10 шарнирно соединены со стрелой 4 и кронштейном3. Рабочая камера 11 пневмоцилиндра 7 (р расположена под поршнем 12, а рабочая камера 13 мембранного привода 8 расположена над мембраной 14, противоположные камеры соединены с атмосферой. На корпусе мембранного привода 8 установлен пневмопереключатель 15 с впускным 16 и О дренажным 17 клапанами, управляемыми через толкатели двуплечим рычагом 18, взаимодействующим со штоком 10 мембранно-р го привода, Источник сжатого воздуха 19 соединен через датчик веса 5 с рабочей камерой 13 мембранного привода и через его впускной клапан 16 с рабочей камерой 11 пневмоцилиндра, которая через дренажный клапан 17 сообщена с атмосферой. При этом выхлоп воздуха производится через нерабочую полость 20 мембранного привода 8 и ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕВЕДОМСТВО СССР(56) Авторское свидетельство СССРМ 1177259, кл, В 66 С 13/20, 1983,Авторское свидетельство СССРМ 1484805, кл, В 66 С 23/48, 1986.(54) СБАЛАНСИРОВАННЫЙ МАНИП ТОР(57) Использование: устройство позво повысить чувствительность системы м пулятора при работе в режиме следя привода, Сущность изобретения; пневм Изобретение относится к груэоподъемным устройствам, а конкретно к сбалансированным манипуляторам с пневматическим приводом,Целью изобретения является дальнейшее улучшение эксплуатационных характеристик, прежде всего путем повышения чувствительности системы управления, а также повышение ее безопасности,На фиг.1 изображена функциональная схема манипулятора; на фиг.2 - соединение штока мембранного привода с кронштейном поворотной колонны.Сбалансированный манипулятор содержит поворотную относительно основания 1 колонну 2 снабженную кронштейном 3; смонтированную на ней с вазможностью поворота в вертикальной плоскости стрелу 4 и систему управления стрелой, включающую в себя закрепленный на ее конце датчик веса 5 с грузовой подвеской 6, пневмоцилиндр 7,мембранный привод 8 и 1826956 АЗдросселирующее устройство 21, В отверстии кронштейна 3 установлен стахан 22 сфторопластовым коническим вкладышем23, с которым контактирует сферическая поверхность 24 окончания штока 10 мембранного привода 8. Аналогично соединен шток9 пневмоцилиндра 7,Манипулятор работает следующим образом,Пневматический сигнал от источникасжатого воздуха 19 через датчик веса 5 поступает в рабочую камеру 13 мембранногопривода 8, который уравновешивает стрелу4 с грузом на грузовой подвеске 6. При воздействии оператора на уравновешивающуюстрелу 4 вверх - корпус мембранного привода 8 соответственно смещается относительно мембраны 14 со штоком 10, врезультате чего рычаг 18 воздействует наклапан 16 пневмопереключателя 15 и сжатый воздух от источника 19 поступает в рабочую камеру 11 пневмоцилиндра 7,осуществляющего подъем груза.При отсутствии воздействий операторарычаг 18 находится в среднем положении,при котором оба клапана 16 и 17 - закрыты.При воздействии оператора на стрелу 4вниз корпус мембранного привода 8 такжесмещается вниз, а рычаг 18 воздействует наклапан 17, соединяющий рабочую камеру 11пневмоцилиндра 7 с атмосферой, Причемстравливание воздуха осуществляется через нерабочую камеру мембранного привода 8 и дросселирующее устройство 21, врезультате чего, за счет некоторого повышения давления воздуха в указанной полостиуменьшается усилие оператора при опускании груза и одновременно ограничиваетсяскорость опускания.Конструкция шарниров с наличием фторопластовых вкладышей 23, на которые опираются сферические концы штоков 9 и 10,обеспечивает их легкую подвижность, независимо от перекосов, не требует смазки иобладает технологичостью изготовленият,к, не требует обработки обратной сферы.Коническая поверхность фторопластовыхвкладышей 23 под нагрузкой частично преобразуется в сферическую и образует минимально необходимую зону контакта. Отразрушения фторопластовые вкладыши 23предохраняют стенки стакана 22.Жесткое соединение корпуса пневмоцилиндРа 7 с корпусом мембранного. привода 8 и расположенным на немпневмопереключателем 15 позволяет крометого обойтись без гибкого шланга питаниякамеры 11, что повышает безопасность эксплуатации. В случае же аварийного прорыва мембраны 14 (при нарушении правил эксплуатации манипулятора) за счет наличия дросселя 21 опускание груза производится с ограниченной скоростью,действия с ними 2, Сбалансированный манипулятор поп,1,отличающийся тем,чтонерабочая камера мембранного привода сообщена с 45 выходным отверстием дренажного клапанаи через дросселирующее устройство - с атмосферой,3, Сбалансированный манипулятор по пп.1 и 2, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что шарнирные соединения штоков пневмоци 50 линдра и мембранного привода со стрелой и кронштейнами выполнены в виде закрепленных на штоках сферических наконечников и контактирующих с ними конических55. вкладышей из фторопласта, установленных в , выполненнь 1 х на стреле и кронштейне отверстиях,Формула изобретения 1. Сбалансированный манипулятор, со держащий поворотную колонну, выполненную с кронштейном, смонтированную на ней с возможностью поворота в вертикальной плоскости стрелу и систему управления стрелой, включающую в себя закрепленный 15 на ее конце датчик веса груза, связанный сгрузовой подвеской, пневмоцилиндр, мембранный привод, включающий установленную в корпусе мембрану со штоком, кинематически соединенную с подпружи ненными клапанами, и источник сжатоговоздуха, соединенный через датчик веса с рабочей камерой мембранного привода и через его впускной клапан - с рабочей камерой пневмоцилиндра, .которая через дре нажный клапан сообщена с атмосферой, о тл ич а ю щ и й с я. тем, что, с целью улучшения эксплуатационных характеристик путем повышения чувствительности системы управления, пневмоцилиндр и мембранный 30 привод жестко соединены своими корпусами друг с другом, их штоки шарнирно соединены соответственно со стрелой и кронштейном поворотной колонны, а кинематическая связь мембраны с подпружи ненными клапанами включает в себядвуплечий рычаг, установленный с возможностью взаимодействия со штоком мембраны, и толкатели для воздействия на упомянутые клапаны, расположенные у кон цов плеч рычага с возможностью взаимоТираж ПодписноеГосударственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ С 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5