Автооператор

/00 ТЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВ/04, 1982. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР 961) 1033288(21) 4459838/25-08922) 11.08.88946) 07.07.90. Бюл.25972) Р. П. Фортунатов и В, П. Кряжев 953) 62,229.729088.8)956) Авторское свидетел1033288, кл. В 23 Я 7954) А В ТООПЕ РАТО Р957) Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и роботам с цикловым программным управлением, и может быть использовано для загрузочных работ. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей. Изобретение позволяет производить ориентирование стержнеобразных деталей, имеющих разные диаметры на концах, и повысить надежность работы за счет упрощения конструкции. Для этого в автооператоре ось выполнена поворотной и имеет паз, взаимо действуюший с фиксатором 30, снабженным роликом 40 и установленным на корпусе 17 захвата, а каретка со стороны захвата 18 имеет ограничитель 29 в виде полукольца для фиксации ролика. Подвижная губка 34 захвата 18 имеет базирующее отверстие под наименьший диаметр конца стержнеобразной детали 36 и регулирующий упор 35, взаимодействующий с фиксатором 30, Если деталь 36 лежит на призме автооператора правильно, т. е. больший диаметр обращен к подвижной губке 34, то последняя при зажиме детали 36 от силового цилиндра 33 своим регулируемым упором 35 не вводит фиксатор 30 в паз оси и поворота захвата 18 на 180 не происходит. Поворот оси осуществляется при перемещении каретки 4 от шестерни и водила 21, соединенного двуплечим рычагом 19 с копиром 20, закрепленным на станине 1. Если деталь 36 обращена к подвижной губке 34 концом, имеющим меньший диаметр, то при зажиме в базирующее отверстие входит конец детали 36 и подвижная губка 34 своим регулирующим упором 35 вводит фиксатор 30 в паз. При движении каретки 4 ось поворачивает захват 18 с деталью 36 на 180. Ограничитель 29 предназначен для поворота захвата 18 в исходное положение при обратном ходе каретки 4, так как разжав деталь 36, подвижная губка 34 не воздействует на фиксатор 30 регулирующим упором 35. Удержание фиксатора 30 в зацеплении с пазом оси происходит за счет ролика 40, контактирующего с ограничителем 29. 5 ил.Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и роботам с цикловым программным управлением, может быть использовано для загрузочно-погрузочных работ и является усовершенствованием изобретения по авт. св. Мо 1033288,Целью изобретения является расширение функциональных возможностей путем дополнительной ориентации детали.На фиг. 1 схематично изображен авто- оператор; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - взаимодействие упора, фиксатора и оси при правильном положении детали; на фиг. 5 - то же, при неправильном положении детали.Автооператор состоит из станины 1, на которой установлены пневмоцилиндр 2 и направляющие 3 с подвижной кареткой 4. На конце направляющих 3 закреплен упор 5. Станина 1 и упор 5 со стороны каретки 4 снабжены конечными выключателями 6, пружинами 7, ограничителями 8 и стопорами 9, закрепленными на осях 10. Каретка 4 связана с пневмоцилиндром 2 посредством троса 11, блоков 12 и подвижной планки 13. Последняя имеет упоры 14, ограничивающие ее перемещение относительно каретки 4, и фигурный паз 15, по которому контактирует рычаг 16, связанный с корпусом 17 захвата 18. На каретке 4 установлен рычаг 19, один конец которого контактирует с неподвижным копиром 20, а другой подвижно закреплен на большой шестерне-водиле 21, находящейся в зацеплении с малой шестерней 22. Последняя закреплена на оси 23. На верхней части оси 23 установлен рычаг 24 который стержнем 25 связан с захватом 18 и имеет пружину 26 для фиксации крайних положений захвата 18 и выборки люфтов при повороте захвата на 180. Над подвижной планкой 13 на каретке 4 установлены фиксаторы 27 на осях 28, которые постоянно находятся в контакте с подвижной планкой 13 и попеременно (в крайних положениях каретки 4) в зацеплении со стопорами 9 Каретка 4 со стороны захвата 18 имеет ограничитель 29 в виде полукольца для удержания фиксатора 30, установленного на направляющих 31 захвата 18. Корпус 17 вместе с захватом 18 имеет возможность вертикального перемещения по оси 23 от рычага 16 и вращения вместе с осью 23 за счет фиксатора 30, взаимодействующего с пазом 32 оси 23. На захвате 18 установлен пневмоцилиндр 33, который штоком связан с подвижной губкой 34 захвата 18, имеющей в верхней части регулируемый упор 35, а в нижней - базирующее отверстие диаметром, равным наименьшему диаметру конца детали 36 (заготовки). Подвижная губка 34 установлена на направляющих 31. Для обеспечения работы автооператора со стержне- образными деталями 36 различной длины неподвижная губка 37 захвата 18 может устанавливаться в любом месте направляю 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 щих 31 и затем крепиться винтами 38. Фиксатор 30 снабжен пружинами 39, с помощью которых выходит из контакта с пазом 32 оси 23, и имеет ролик 40 для взаимодействия с ограничителем 29.Автооператор работает следующим образом.Деталь 36 из бункера дозатора поступает на призму автооператора, и подается сигнал на включение пневмоцилиндра 2. Трос 11 через блоки 12 сначала. перемещает подвижную планку 13, так как каретка 4 удерживается на месте за счет сцепления фиксатора 27 со стопором 9 станины 1. Планка 13, перемещаясь, поворачивает с помощью фигурного паза 15 рычаг 16, который опускает корпус 17 с захватом 18 к детали 36. Как только захват 18 опустится до уровня детали 36, срабатывает конечный выключатель (не показан), шток пневмоцилиндра ЗЗ втягивается и подвижная губка 34 сближается с неподвижной губкой 37, зажимая деталь 36 Если последняя сориентирована правильно на призме автооператора, т. е, конец, имеющий наименьший диаметр, обращен в сторону неподвижной губки 37, то регулируемый упор 35 подвижной губки 34 перемещает фиксатор 30, но не вводит в контакт с пазом 32 оси 23. Если деталь 36 своим тонким концом направлена навстречу подвижной губке 34, то последняя при перемещении подходит ближе и своим регулируемым упором 35 вводит фиксатор 30 в паз 32 оси 23, происходит соединение захвата 18 с приводом поворота на 180. Во время захвата детали 36 фигурный паз 15 на подвижной планке 13 имеет горизонтальный участок для обеспечения выдержки захвата 18 в нижнем положении. Перемещаясь далее, подвижная планка 13 поднимает захват 18 с деталью 36 в исходное положение. В конце своего движения подвижная планка 13 поворачивает фиксатор 27 на оси 28 за счет ухода из-под его нижнего торца, освобождает каретку 4 от стопора 9 и упорами 14 перемещает ее на следующую позицию. При движении каретки 4 по направляющим 3 рычаг 19, перемещаясь по неподвижному копиру 20, через шестерню-водило 21 поворачивает на 180 малую шестерню 22 с осью 23, а если с последней взаимодействует фиксатор ЗО, то и захват 18 взаимодействует с деталью 36. После того, как каретка 4 подходит к месту укладки детали 36, фиксатор 27 (он взведен в начале хода подвижной планкой 13) входит в контакт со стопором 9, конечный выключатель 6 дает сигнал на переключение движения пневмоцилиндра 2, Подвижная планка 13 начинает перемещаться в обратную сторону. Рычаг 16, перемещаясь по фигурному пазу 15, опускает захват 18 с деталью 36 в рабочую зону станка. В крайнем нижнем положении захвата 18 срабатывает конечный выключа 15762715тель, пневмоцилиндр 33 отводит подвижную губку 34, разжимая и освобождая деталь 36.Если фиксатор 30 взаимодействует с осью 23, то при отходе подвижной губки 34 ролик 40 соприкасается с ограничителем 29 и не дает фиксатору 30 выйти из зацепления с пазом 32. Подвижная планка 13, продолжая перемещение, поднимает захват 18, выводит из зацепления со стопором 9 фиксатор 27 с одной стороны каретки 4 и устанавливает в рабочее положение фиксатор 27 со стороны станины 1. Упор 14 подвижной планки 13 контактирует с кареткой 4 и леремещает ее в исходное положение с обратным поворотом оси 23 на 180. В конце перемещения фиксатор 27 входит в зацепление со стопором 9, а конечный выключатель 6 отключает пневмоцилиндр 2. Следующий цикл работы происходит после поступления новой детали 36 из дозирующего бункера на призму автооператора. формула изобретения Лвтооператор по авт. св. Ло 033288, отличаюи 1 ийея тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, корпус механизма захвата установлен на оси с возможностью поворота и фиксации его положения посредством дополнительно выпол ненного паза в оси и фиксатора, установленного на корпусе захвата с возможностью возвратно-поступательного переме ценпя и взаимодействия с упомянутым пазом и зажимной губкой, в которой выполнено базирующее отверстие, при этом механизм захвата снабжен ограничителем хода фиксатора. выполненным в виде полукольца, закрепленного на каретке с возможностью взаимодействия с фиксатором посредством дополнительно введенного ролика. закрепленного на последнем.Составитель Л. Ллексеев Редактор И. Горная Техред Л. Кравчук Корректор В. Кабаний Заказ 1815 Тираж 682 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКИТ СССР 113035, Москва, Ж . 35, Раугвская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101