Схват робота

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 092 (112 51) 5 В 25 3 15/00 ОМИТЕТОТНРЫТИЯМ ОСУДАРСТНЕННЫО ИЗОБРЕТЕНИЯМРИ ГКНТ СССР ОПИСАН НИЯ БР 5- 8 ъеди ое сборочного о технолоь во СССР О, 1983. ское кл. ХВАТ РОБО иг. АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕП(61) 1117205 (21) 4456063 (22) 06.07,8 (46) 15.05.9 (71) Научнонение по тех производства гического об (72) Л.с.тит (53) 62-229, Г 56) Автор ф 1117205 ь Бюл. М 18роизводственологии мехамии специальнорудованияв и А,А.Игна2(088.8)свидетельсВ 25 Л 1 У(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к станкостроению. Целью изобретения является повышение надежности и расширение технологических возможностей. В исходном положении рычаги 11 занимают определенное угловое положение. При опусканиисхвата на деталь ролики 13 контактируют с поверхностью детали и расходятся, при этом рычаги 11, поворачиваясьна осях 12, преодолевают сопротивление пружин. Концы винтов отходят отдатчиков 19, дающих сигнал о наличиидетали в схвате, Схват останавливается, причем между деталью и полупризмами 10 имеется зазор. После этого;деталь подхватывается захватными элементами и поджимается к полуприззмам10 корпуса 1. 3 илИзобретение относится к машино-. строению, в частности станкостроению, и может быть использовано в роботизированных многостаночных технологических комплексах и автоматических5линиях для межстаночного транспортирования и одновременной загрузки многоруким роботом станков и агрегатов.Цель изобретения - повышение на дежности и расширение технологических возможностей схвата.На Фиг.1 представлен схват робота, , разрез; на Фиг.2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.3 - разрез Б-Б на фиг.2.15Схват робота содержит корпус 1, в котором размещен привод в виде силового цилиндра 2, связанного шарнирными многозвенниками 3 с поворотными рычагами 4, несущими захватные элементы, выполненные в виде двух регулируемых сферических элементов 5, размещенных на коромысле 6, шарнирно смонтированном на оси 7 в вилке 8. Схват снабжен устройством контроля наличия детали, 25 выполненным в виде размещенной в корпусе 1 платформы 9 с центральным окном, закрепленных на ней базовых элементов в виде полупризм 10 и размещенных между ними двух скрещивающихся Фигурных рычагов 11, верхние концы которых шарнирно закреплены на осях 12 размещенных в платформе 9, а нижние пропущены через центральное окно платформы 9 и снабжены роликами 13. Нижние концы рычагов 11 скрещиваются под платформой 9, имеют в средней части обращенные друг к другу вырезы и притягиваются к противоположным сторонам платформы пружинами 14, смонтированными одним концом на .пальцах 15, закрепленных в средней части рычагов11, а другим концом - на стойках 16,закрепленных с нижней стороны платформы 9, Угловое положение рычагов 11устанавливается посредством регулировочных винтов 17, ввернутых в платформу 9. Рычаги 11 имеют выступы, в которые ввернуты винты 18, имеющие возможность контакта с датчиками микровыключателями 19, закрепленными с нижней стороны платформы 9..Схват работает следующим образом,В исходном положении, т,е. при отсутствии детали в схвате, рычаги 11,поджимаемые регулировочными винтами17, занимают определенное угловое положение. При этом винты 18, контактируя с микровыключателями 19, нажимаютна них, в результате чего формируетсядва сигнала об отсутствии детали всхвате.При опускании схвата на деталь 20,размещенную, например, в зажимномустройстве станка, ролики 13 контактируют с цилиндрической поверхностьюжелобом детали 20 и расходятся по дугам радиуса К. При этом рычаги 11,поворачиваясь на осях 12, преодолевают сопротивление пружин 14.Нажимные концы винтов 18 отходятпри этом от микровыключателей 19, чтообуславливает включение их контактови обеспечивает формирование двух сигналов о наличии детали в схвате. Схватостанавливается, при этом между наружной цилиндрической поверхностьюдетали 20 и опорными поверхностямиполупризм 10 имеется зазор. Послеэтого деталь 20 подхватывается сферическими элементами 5 за внутренниенеобработанные поверхности и прижимается к опорным поверхностям базовыхполупризм 10, обеспечивая постоянстворазмера "Н от установочной плоскостисхвата до оси детали 20,Совпадение плоскости симметрии детали и плоскости симметрии А-А схвата контролируется по одновременности срабатывания микровыключателей 19.Таким образом, деталь 20 занимает определенное строго ориентированное вертикальное положение в пространстве,Ф о р м у л а изобретенияСхват робота по авт.св. В 1117205, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности и расширения технологических возможностей, он снабжен устройством контроля наличия детали, выполненным в виде размещенной в корпусе платформы с центральным окном и базирующими элементами, причем на платформу шарнирно установлены два рычага, размещенные в центральном окне и предназначенные для взаимодействия с датчиками.1563975 Составитель А,АлексееТехред М.Дидьис Редакто орректор Н.Ревска орват ий комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 Производственно-издатель аказ 1128 Тираж ИИПИ Государственного комитета113035, Москва,81 Подписноепо изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС -35, Раушская наб., д, 4/5