Номер патента: 1563976

Автор: Даровских

ZIP архив

Текст

(51)5 В 25 1 15/00 3 ЩЮЗИ 3ПЦГ ДХ вЬНМ 1 1 к(Ъ" -А ым устройстзобретения ежности раб 25-08 юл. У 18кий политехничес ривод 9 заст очаг относит на основаниигубка-роликности детали вских2 (088,концы рычаг 7 соединены о(57) И бретение относиФс ватк ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ИСАНИЕ ИЗОБР(56) Авторское свидетельство СССР У 12 17658, кл. В 25 Л 15/00, 1984 54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВ БОИ 63976 Д 1 ам маннпуляторов Цельювляется повьппение наты. Для захвата деталиавляет поворачиваться льно оси, установленноипри этом зажимная приближается к поверхТак как противоположные через шарниры и тяги соответствующими осями 8 роликов 5, то это двюкение вну детали выполняют все три ролобеспечивая равномерное усилие2 ил.15639 3Изобретение относится к гибким, р ботизированным системам, а именно к з хватным устройствам их манипуляционных механизмов,Целью изобретения является повышение надежности работы.На фиг.1 показано захватное устройство, вид сбоку; на фиг.2 - вида А нв фиг.1 10Захватное устройство смонтировано на основании 1, несущем присоединительный фланец 2 для связи с рукойанипулятора (не показана) . На основании 1 смонтированы параллельные оси 15смещенные одна относительно другой а 120 , ни которых установлены с возможностью качания двуплечие рычаги 4, На одном из концов рычагов 4 смонтированы вращающиеся ролики - 20 ажимные губки 5, а на противоположом - вращающиеся шарниры 6, Последниепосредством тяг 7 шарнирно соединены с осями 8 роликов 5. Между одним их плеч рычага 4 и основанием 1 смон гирован привод 9, выполненный в виде силового цилиндра. Привод 9.смонтирован шарнирно на.основании 1, а его ведомое звено также шарнирно связано с рычагом 4. Ролики 5 выполнены с воз 30 можностью взаимодействия с внутренней или наружной цилиндрическими поверхностями детали 10.Устройство работает следующим образом.Подготовка условий для захвата детали 10 осуществляется манипуляцион.ным механизмом, несущим устройство. По достижении соосности устройства .и детали, а также при условии наведения роликов 5, как зажимных губок, в зонувзаимодействия с деталью срабаты" вает привод 9. Направления движения ведомого элемента привода 9 при этом в зависимости от вида захватываемой поверхности (наружная, внутренняя) 76противоположны. Привод 9, опираясь на основание 1, заставляет вращаться рычаг 4 относительно оси 3. При этом ролик 5 приближается к захватываемой поверхности детали 10. Так как противоположные концы рычагов 4 через шарниры б и тяги 7 соединены с соответствующими осями 8, роликов 5, причем тяги 7 с осями 8 также связаны шарнирно, то движение в сторону захватываемой поверхности выполняют все ролики 6, смещенные один относительно другого на 120 . После фиксации роликами 5 детали 10 приводом 9 развивается требуемое усилие зажима.Для разжима детали 10 по окончании манипуляционного действия приводом 9 отрабатывается обратное движение и все ролики 5, освобождая захваченную поверхность, отходят, вращаясь на рычагах 4 относительно осей 3. Манипуляционный механизм выводит захватное устройство из зоны взаимодействия с деталью,Формула изобретенияЗахватное устройство, содержащеекорпус, в котором на параллельныхосях установлены три двуплечих рычага, первое плечо каждого иэ которьхснабжено зажимной губкой, а второепредназначено для связи с приводом,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, ссцелью повышения надежности работы,двуплечие рычаги попарно соединенымежду собой посредством трех дополнительно введенных тяг, при этом каждаятяга шарнирно установлена на первомплече одного из рычагов и на второмплече другого рычага, кроме того,привод установлен на основании с возможностью взаимодействия с плечом одного из двуплечих рычагов,с15 б 3976 Рог я Составитель А.Алекседактор Н.Горват Техред И.Дидык Корректор И.Кучерява Заказ 1128 Тираж 680 ПоДписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 оиэводственно-издательский комбинат "Патент", г; Ужгород, ул. Гагарина, 10

Смотреть

Заявка

4467160, 29.07.1988

ФРУНЗЕНСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ

ДАРОВСКИХ ВЛАДИМИР ДМИТРИЕВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 15/00

Метки: захватное

Опубликовано: 15.05.1990

Код ссылки

<a href="https://patents.su/3-1563976-zakhvatnoe-ustrojjstvo.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Захватное устройство</a>

Похожие патенты