Захватное устройство

(51) 5 В 2515/00, В 23 Я 7/04 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССРОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 121) 4414426/25-08(71) Экспериментальный научно-исследовательский институт металлорежущих станков(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является сокращение габаритов и материалоемкости. В подпружиненном относительно основания 7 корпусе 1 с поворотными зажим- ными губками 3 установлен подвижный разжимающий губки стержень 9, в котором закреплены две зубчатые полумуфты 11 и 12 механизма фиксации, взаимодействующие с поворотным фиксатором 22, размещенным на закрепленном на основании штоке 2. Фиксатор 22 и стержень 9 подпружинены вперед соответственно от основания 7 и штока 21 фиксатора. 9 ил.3Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов, обслуживающих кузнечнопрессовое и сборочное оборудование, а также металлорежущие станки.Цель изобретения - сокращение габаритов и материалоемкости.На фиг. 1 представлено захватное устройство, разрез; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б - Б на фиг. 1; на фиг. 4 - промежуточная втулка, разрез; на фиг. 5, 6 - задняя полумуфта, вид спереди и сбоку; на фиг. 7, 8 - передняя полу- муфта, вид сбоку и сзади; на фиг. 9 - второй вариант захватного устройства, разрез.Захватное устройство содержит корпус 1, на осях 2 которого установлены поворотные зажимные губки 3, стянутые пружиной 4. На корпусе 1 закреплены скалки 5 с упорами 6. Скалки 5 проходят через отверстия основания 7. Между корпусом 1 и основанием 7 установлены пружины 8. В отверстии корпуса 1 установлен подвижный центральный стержень 9, имеющий на переднем конце клиновые поверхности и подпружиненный вперед пружиной 1 О. В глухом отверстии стержня 9 закреплены полумуфты 11 и 12. На заднем торце полумуфты 11 выполнены шесть зубьев 13 с одинаковым шагом и односторонним скосом, направленных вершинами к полумуфте 12. На переднем торце полумуфты 12 выполнены четыре попарно расположенных зуба 14 с тем же, что и у зубьев 13 шагом и односторонним скосом, направленным в сторону, противоположную скосу зубьев 13. Зубья 14 смещены на половину шага относительно зубьев 13, Между парами зубьев 14 полумуфты 12 выполнены два сквозных паза 15. Внутри стержня 9 между полумуфтами 11 и 12 установлена втулка 16, которая входит своими выступами 17 и 18 в пазы 19 и 20 полу- муфт 11 и 12. Таким образом втулка 16 определяет смещение зубьев 13 и 14 на половину шага. На основании 7 на штоке 21 установлен поворотный фиксатор 22, имеющий два зуба 23 с двусторонним скосом и подпружиненный вперед пружиной 24. Скалки 5 имеют на задних концах упоры 25. На корпусе закреплен упор 26. Между фиксатором 22 и пружиной 24 установлено коль цо 27,Устройство работает следующим образом.В исходном положении губки 3 зафиксированы механизмом фиксации в разжатом положении, зубья 23 фиксатора 22 находятся в зацеплении с зубьями 14 полумуфты 12.Для захвата детали 28, установленной на опоре или в центрах станка, устройство подают к ней известным приводом, например штоком силового цилиндра, к которому прикреплено основание 7. При соприкосновении упоров 25 с элементом привода, например крышкой силового цилиндра, перемещение корпуса 1 прекращается, а осно 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 вание 7, преодолевая усилие пружин 8, вместе со стержнем 9, полумуфтами 11 и 12 и фиксатором 22 продолжает перемещаться к детали 28,Стержень 9, поджатый пружиной 10, воздействует клиновыми поверхностями на задние концы губок 3 и разводит их до тех пор, пока их передние концы не захватят деталь 28. Основание 7 продолжает перемещение к детали 28. При этом зубья 23 фиксатора 22 выходят из зацепления с зубьями 14 и входят в контакт с зубьями 13, которые поворачивают фиксатор 22 на половину своего шага.Прекращают перемещение основания 7 вперед и начинают его перемещение назад. Корпус 1 остается неподвижным под дей. ствием усилия пружин 8, при этом зубья 23 фиксатора 22 выходят из зацепления с зубьями 13 и входят в контакт с зубьями 14, которые поворачивают фиксатор на полтора своих шага, после чего зубья 23 оказываются в пазах 15 полумуфты 12, перемещаются в них до тех пор, пока основание 7 не войдет в контакт с упорами 6 скалок 5. После этого начинается перемещение всего устройства с захваченой деталью 28.После переноса детали 28 в нужное место, например на опору или линию центров станка, упоры 25 останавливают перемещение корпуса 1, а основание 7 продолжает перемещение к детали 28.Фиксатор 22 перемещается в пазах 15 полумуфты 12, проходит через них и входит в контакт с зубьями 13 полумуфты 11, которые поворачивают его на половину своего шага. Движение основания 7 прекращают и оно отходит от детали 28. При этом корпус 1 остается неподвижным, основание 7 перемещается относительно корпуса 1, фиксатор 22 выходит из зацепления с зубьями 13 полумуфты 11 и входит в контакт с зубьями 14 полумуфты 12, которые поворачивают его на половину своего шага, и он входит с ними в зацепление. Относительно корпуса 1 начинает перемещаться стержень 9. Задние концы зажимных губок 3 сходятся, а передние освобождают деталь 28. После касания основания 7 упоров 6 скалок 5 начинается перемещение всего устройства с зафиксированными в открытом положении зажим ными губками.Если деталь 28 расположена ближе расчетного расстояния по отношению к устройству в результате, например, неточности монтажа оборудования, на котором она базируется, движение корпуса 1 к детали 28 остановит упор 26 при контакте с ней, Полумуфта 11 после поворота фиксатора 22 на половину шага зубьев 13 и зацепления с ними остановит перемещение фиксатора 22 к детали 28. Основание 7 будет продолжать перемещение к детали 28 благодаря тому, что фиксатор 22 выполнен подвижным относительно основания 7, и сжимать пружину524. Тем самым компенсируется неточностьмонтажа.При захвате ступенчатой детали за ступень большего диаметра, если деталь неправильно ориентирована, т. е. повернута 5 на80 и зажимные губки находятся в зоне ступени меньшего диаметра, клиновые поверхности стержня 9 разводят задние концы зажимных губок 3 на большую величину, чем положено, а их передние концы сходятся, не встречая сопротивления, фиксатор 22 не выходит из зацепления с зубьями 14 полумуфты 12. При обратном перемещении захватные губки 3 раскрываются, не захватив детали, и устроиство уходит от нее с фиксированными в раскрытом положе нии зажимными губками. Тем самым обеспечивается избирательность при захвате деталей. В отличие от первого варианта во вто ром варианте исполнения устройства на задних концах 29 выполнены упоры 30 и они не выходят из основания 31, а корпус подпружинен относительно основания 31 пружинами 32, установленными, в частности, внутри скалок. Захватное устройство является 6автономным и закрепляется к любой механической руке,При работе упоры 30 выполняют ту же функцию, что и упоры 6 первого варианта.Формула изобретенияЗахватное устройство, содержащее основание с приводом его перемещения,.корпус с упором и зажимными губками, установленный с возможностью осевого перемещения относительно основания и подпружиненный относительно последнего, механизм фиксации, включающий две зубчатых полу- муфты и размещенный между ними поворотный фиксатор, и размещенный в основании с возможностью осевого перемещения центральный стержень, на конце которого выполнены клиновые поверхности, предназначенные для взаимодействия с зажимными губками, отличающееся тем, что, с целью сокращения габаритов и материалоемкости, центральный стержень выполнен с полостью, в которой закреплены обе полумуфты, а поворотный фиксатор размещен на дополнительно введенном штоке, закрепленном на основании, и подпружинен относительно основания.1553380 фиг. б еев Редактор А. ДолининЗаказ 428 открыл на 6., д Ужгород Составитель Л. ЛлТехред И. ВересТираж 688 ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям 113035, Москва, Ж - 35, Раушская Производственно-издательский комбинат Патент, г ектор В. Гирнякисноеям при ГКНТ С 4/5ул. Гагарина, 1