Захватное устройство

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 5533 5)5 В 25 1 1 ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИ%И ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным и грузоподъемным устройствам. Целью изобретенияявляется повышение надежности захвата засчет плотной укладки и перераспределениягрузов в захватном устройстве. Для этогопальцы выполнены в виде многозвенных цепеи одностороннего изгиба, звенья 3 и 4 которых соединены между собой шарнирами 5. В каждом из звеньев. 3 на оси 6 установлены контактные ролики 7, рабочая поверхность которых имеет повышенный коэффициент трения, а на осях роликов 7, кроме последнего, закреплены барабаны 9. Дополнительный ролик 10, установленный на оси шарнира 5 соединения последнего и предпоследнего звеньев, осуществляет кинематическую связь между контактными роликами этих звеньев. На последних звеньях 4 каждого пальца закреплены концы гибкой тяги 11, охватывающей петлей барабаны 9 набегающая и сходящая ветви которой расположены на внутренней стороне пальцев.1 ил.553381 Формула изобретения Составитель И. БакулннаРедактор Л. Долинич Текред И. Верес Корректор Л. БескидЗаказ 428 Тираж 682 ПодписноеВНИИП 1 осуларсгвенного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж - 35, Ргг инская наб., д. 45Производственно-издательский комбина". 11 атент, г. Ужгород, Ул. Гагарина 10 Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным и грузо- подъемным устройствам.Цель изобретения - повышение надежности захвата за счет плотной укладки и перераспределения грузов в захватном устройстве.На чертеже изображено захватное устройство, общий вид, разрез.Захватное устройство установлено, например, на руке робота (не показана), Захватное устройство содержит корпус 1, к которому посредством шарниров 2 крепятся пальцы, выполненные в виде многозвенных цепей одностороннего изгиба, звенья 3 и 4 которых соединены между собой шарнирами 5. В каждом из звеньев 3 на оси 6 установлены контактные ролики 7, рабочая поверхность 8 которых имеет повышенный коэффициент трения, а на осях роликов 7, кроме последнего, закреплены барабаны 9. Дополнительный ролик 10, установленный на оси шарнира 5 соединения последнего и предпоследнего звеньев, осуществляет кинематическую связь между контактными роликами этих звеньев.На последних (конечных) звеньях 4 каждого пальца закреплены концы гибкой тяги, например троса 11, охватывающего петлей ба раба ны 9 и огиба к) щего блоки 12, установленные на шарнирах 2, и блоки 13, размещенные на траверсе 14, закрепленной на выходном элементе (штоке) привода 15 возвратно-поступательного перемещения. Сквозь звенья 3 и 4 каждого пальца проходит пружинящий элемент, например плоская пружина 16, одним концом закрепленная на корпусе 1. Набегающая и сходящая ветви гибкой тяги, образующие петлю на барабане 9, расположены на внутренней стороне пальцев.Захватное устройство работает следующим образом.В исходном положении шарнирный многозвенник (пальцы) оаскрывает плоская пружина 16. Устройство подводится к захватыВаемому грузу (не показан). При включении привода 15 шток двигается поступательно вверх, при этом гибкая тяга (трос) 11, вращая контактные ролики 7, одновременно изгибает внутрь звенья 3 и 4 шарнирного многозвенника, преодолевая упругость плоской пружины 16. Контактный ролик 7 последнего звена 4 получает вращение от дополнительного ролика 10, установленного на шарнире 5 последнего звена, который, в свою очередь, приводится во вращение роликом 7 предыдущего звена 3. В результате захватываемые части груза получают подкручивание от дополнительных роликов 7 и, вращаясь, передвигаются внутрь схвата, подхватываемые шарнирными пальцами, При этом элементы груза, вращаясь и перемещаясь в захвате, очищаются от посторонних загрязнений и, перераспределяясь между собой, занимают положение, соответствующее более плотной упаковки их в схвате, изгибание пальцев прекращается при подъе ме штока в верхнюю точку. Привод отключается. Затем груз переносится на соответствующую позицию обработки. Включается привод 15, при движении штока которого поступательно вниз, натяжение троса 11 ослабевает и пружина 16 разжимает пальцы, при этом контактные ролики 7 изменяют направление вращения на противоположное, как бы выталкивая груз. В результате захват освобождается от груза, причем взаимное перемещение элементов груза в этом 25 случае уменьшает слипание его частей иоблегчает скольжение по шарнирным пальцам при выгрузке. Захватное устройство, содержащее шарнирно соединенные с корпусом пальцы, выполненные в виде шарнирно соединенных между собой звеньев, пружинящие элементы, проходящие через отверстия в звеньях, привод и гибкую тягу, охватывающую своей средней частью ролик выходного элемента привода, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности захвата, каждое звено снабжено контактным роликом, рабочая поверхность которого имеет повышенный 4 О коэффициент трения, и барабаном, закрепленным на оси ролика, причем каждый барабан охвачен гибкой тягой с образованием петли, набегаюгцая и сходящая ветвь которой расположены со стороны изгиба звеньев цепи, а контактные ролики послед него и предпоследнего звеньев пальцевкинематически связаны между собой дополнительно введенным роликом, установленным на оси шарнира соединения этих звеньв.