Манипулятор для заливки металла

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 1) 4 В 22 Р 17 3 ПРИ ГКНТ СССРОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(7) Пинское специальное конструкторское бюро литейного оборудования(57) Изобретение относится к литейному производству, в частности к заливочно-дозирующим устройствам, используемым с машинами для литья под давлением и кокильными машинами. Целью изобретения является сни. жение энергоемкости привода и расширение области применения дозатора. Привод поворота транспортного рычага 3 через вал 2 осуществляет поворот рычага 3 от печи к мапине, при этом тяговая кетвь цепи огибает профиль кулачка, а нетяговая ветвь сходит с кулачка. Образующуюся разницу в длине цепи компенсирует упругий элемент, имеющий предварительное растяжение, при этом он создает момент сил, который всегда направлен в противоположную сторону от момента сил тяжести рычажной системы, а это позволяет снизить мощность привода. Прп контактировании цепи с участком профиля, имеющим радиус кривизны меньше радиуа ведомой звездочки 9, подвеска 4 получает вращение в сторону вращения транспортного рычага и в результате точка креплния ковша имеет траекторию, близкую к вертикальной прямой, что позволяет использовать дозатор с более узкими тиглями.1519835 3Изобретение относится к литейному производству, в частности к заливочно-дозируюшим усгройствам, используемым с машинами для литья под давлением и кокильными машинами.Целью изобретения является снижение энергоемкости привода и расширение области применения дозатора.На фиг. 1 представлен манипулятор с траекторией движения ковша, общий вид; на фиг. 2 - то же, общий вид, разрез; на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2.Манипулятор для заливки металла включает корпус 1, шарнирно-установленный на нем при помощи вала 2 транспортный рычаг 3, на конце которого шарнирно установлена подеска 4 с ковшом 5 и датчиком уровня металла в печи 6, кулачок 7, установленный на геометрической оси поворота транспортного рычага 3, цепь 8, связываюцая кулачок 7 с ведомой звездочкой 9, закрепленной на подвеске 4 соосно с ее шарниром, а натяговая ветвь 1 О цепи 8 замкнута упругим элементом 11, систему поворота ковша, включаюгцую привод (не показан), цепную передачу 12, блок звездочек 13 и 14, установленный ца валу 2 соосно с ним, замкнутую цепь 15 со звездочкой 16, сидящей на валу 17, другой конец которого несет звездочку 18, замкнутую цепь 19, звездочку 20, закрепленную на оси 21 поворота ковша 5.Кулачок 7, установленный на Оси 22, ца другом конце которой закреплен поводок 23, фиксируемый относительно корпуса 1 регулируемыми упорами 24, имеет зубья 25 для зацепления с цепью 8 в секторе, постоянно контактирующем с цепью 8. Остальной профиль кулачка 7 гладкий и состоит из трех участков: первый - с радиусом кривизны, меньшим радиуса ведомой звездочки 9; второи - равным радиусу ведомой звездочки 9; третий - большим радиуса ведомой звездочки. Все участки сопряжены между собой по плавной кривой.Манипулятор работает следующим образом.Г 1 ри вод поворота транспортного рычага 3 через вал 2 осуществляет поворот рычага 3 от печи 26 к машине с заливочным окном, при этом тяговая ветвь цепи 8 огибает профиль кулачка 7, а натяговая ветвь 10 сходит с кулачка 7. Образующуюся при этом некоторую разницу в длине цепи 8 компенсирует упругий элемент 11, имеюсций преднарительное растяжение. При этом усилие упругого элемента 1 создает момент силМ=гр - г р,где г. и г - радиусы кулачка для определенного положения рычага 3, перпендикулярные ветвям цепи 8 и 1 О;р - усилие упругого элемента 11,меняюсцееся в процессе поворота рычага 3.Г 1 оказаццое на фиг. 2 положение кулачка 7 относительно транспортного рычага 3 4соответствует крайнему положению ковша 5 в печи 26, при этом разница радиусов гн и гт, являющихся плечами сц. натяжения ветвей цепи 8, достигает максимального значения в крайних положениях транспортного рычага 3 и равна нулю в среднем вертикальном положении. Следовательно, момент сил от усилия упруго О элемента 11 изменяется от максимума, когда ковш 5 находится в пе. чи 26 и силы тяжести рычажной системы создают наибольший момент, до нуля, когда транспортный рычаг 3 находится в среднем вертикальном положении и момент сил тяжести рычажной системы отсутствует, и снова до максимума, когда ковш 5 находится у заливочного окна 28 машины и момент сил тяжести рычажной системы опять увеличил ся. Причем момент сил, создаваемый упругим элементом, всегда направлен в противо. гОложцую сторону от момента сил тяжести рычажной системы. Следовательно, упругий элементкром( функции натяжного устройства цепи 8 несет функцию балансира, что позволяет снизить моццость привода поворота транспортного рычага 2.В исходном положении ковш 5 находится в печи 26. 1 одвеска 4 устанавливается таким образом, чтобы при крайнем положении ковша 5 в печи 26 оца была отклонена на определенный уОл От вертикали в сторону заливочного Окца 27 мацицы Когда цепь 8 контактирует с первы м частном профиля, имен)шим радиус кривизны меньше радиуса ведомой звездочки 9, Одгескс 4 цО.1 Зет вращение в своем абсолнсом движении в сто. рону вращения транспортного рычага 3. Та. ким образом, прц плоскс цараллельцсм движении подвески 4 гочка закреп,ения ковша 5 на цей имеет тра.кторию дни кения, близкую к вертикальной прямой (участок а - Ь траектории движеци:).В кони первого у са кс движения подвеска 4 зацимсл вертикальное положение.При набегации цепи 8 ца второй участок профиля кулачка 7, именщий радиус кривизны, равный радиусу всдомой звездочки 9, подвеска 4 совершает иосси нательное движение, оставаясь в своем бсолн)тном движении параллельной самой себе (участок Ь - с траектории движения).Когда цепь 8 огибает третий участок профиля кулачка 7, имеющий радиус кривизны, больший радиуса ведомой звездочки ,), ведо м;ц 3 е:гссни; , и, сгелсгв;тсх цс, О;цс с ка 4 погучан)т вращение в своем абсолютном движении в сторону, противоположную врасцению транспортного рычага 3. Г 1 с двеска 4 осугцествляет движение к манице участок с - дтраекториц движения). В конце третьего участка подеска 4 повернута От вертикали в от орсгц ха ии ц ы.Так как все три учьсгка профиля кулачка 7 сопряжены плавными кривыми, то скорость относительного поворота подвески 4 прц переходе От участка к хчасткх изменя 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55ется плавно, что обеспечивает быстродействие манипулятора. При движении подвески 4 ковш 5 сохраняет свое угловое положение постоянным, так как передаточное отношение сопрягаемых звездочек в кинематической цепи поворота ковша 5 равно единице,Благодаря тому, что траектория движения ковша в зоне тигля почти близка к вертикальной прямой, манипулятор можно эксплуатировать с печами, имеющими не только широкий, но и достаточно узкий тигель, т. е. с печами менее энергоемкими, что позволит расширить технологические возможности заявленного манипулятора и экономить при этом электроэнергию.фор,чула изобретенияМанипулятор для заливки металла, содержащий корпус, шарнирно связанный с корпусом поворотный транспортный рычаг. пз конце которого шарнирно установлена подвеска с ковшом, привод поворота подвески, выполненный в виде ведомой звездочки, установленной на оси поворота подвески, приводного кулачка, установленного на осн поворота транспортного рычага и выполненного с профилем, имеющим участок с радиусом кривизны, равным радиусу ведомой звездочки, и участок с радиусом кривизны больше радиуса ведомой звездочки и цели с упругим элементом, соединякпцей между собой ведомую звездочку и кулачок, отличаюиийея тем, что, с целью снижения энерго емкости привода и расширения области применения дозатора, концы цепи соединены между собой через упругий элемент, а на кулачке выполнен зубчатый сектор, взаимодействующий с цепью, и дополпп 1 льный участок профиля, имеющий радис кривизны, меньший радиуса ведомл звездочки.1519835 А-,4 1 О 4 иг 5 Сокол Гратилл дарствен 113035,енно-изда1 роизводс Редактор г Заказ 6641 В 11 ИИ 11 И Гос Составитель А Техред И. Верес Тираж 711 ого комитета по изобрете Москва, Ж 35, Рауш тельский комбинат 11 атенКорректор 1. БескидПо дписноеиям и открытиям при ГКНТ СССкан наб., д. 45т, г. Ужгород, 1 л. Гагарина, 1