Тренажер для обучения вождению гусеничных машин

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИ ХРЕСПУБЛИК 4, В 62 Р 55/00 4 0 09 ЕТЕНИЯ нию гусеничнь кабины транс проектор, ус ефа местност которого вкл 8 и блок упр ма последнег огунов,й 9, резисторов яителя 14, ген компаратора 1 и усилителей воздействуя н транспортным ССР 83ЖПЕНИ техни- беспеоб мкуи,ти ена ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ И ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(54) ТРЕНАЖЕР ДЛЯ ОБУЧЕНИЯ ВОГУСЕНИЧНЫХ МАШИН(57) Изобретение относится кческим средствам обучения и очивает повышение надежности т ра. тренажер для обучения вожде,801517 и машин содержит макет ортного средства, киноройство имитации рельэлектрическая схема ает электродвигатель вления им, Мостовая схесостоит из фотодиодовдифференциального усиератора сигналов 15, 6, фазорасщепителя 17 мощности, Обучаемый, а органы управления средством, перемещает ажением рельефа местно -ворот вправо или вле- ЮЛифференциальный усилитель 14 предназначен для усиления напряжения разбалансировки моста, коэффициент усиления которого характеризует степень чувствительности реакции обучаемого на изменение рельефа местности. 55 Изобретение относится к техническим средствам обучения, преимущественно к средствам обучения вождениюгусеничных машин.Цель изобретения - повышение надежности.На фиг. 1 схематически изображентренажер для обучения вождению гусеничных машин; на фиг,2 - электрическая схема привода перемещения рамки; на Фиг, 3 - временная диаграмма,поясняющая принцип работы приводаперемещения рамки.Тренажер содержит макет кабины1 с рычагами и датчиками 2 контроляположения транспортного средства,кинопроектор 3, зеркало 4 и просветный экран 5, между которыми располо жена рамка 6 с приводом 7 ее перемещения,На фиг. 2 изображена электричевая схема привода 7 перемещения рамки 6, который содержит двигатель 8 иблок управления им, мостовая схемакоторого состоит из Фотодиода 9 ипеременных резисторов 10-13, дифференциальный усилитель 14, генератор15 линейно изменяющегося напряжениякомпаратор 16 сигналов - ограничитель, Фазорасщепитель 17, первый 18и второй 19 усилители мощности, выходами соединенные с цепями питаниядвигателя,Резисторы 1 0 и 11 предназначеныдля балансировки моста при настройкев режиме нормированной ширины оптической топограммы, соответствующейучастку прямолинейного движения.Резисторы 12 и 13 служат для отображения воздействий на левый илиправый рычаг поворота соответственно, Изменяя положение рычага от начального значения, изменяется пропорционально и сопротивление соответствующего резистора, что, в своюочередь, компенсирует изменение сопротивления Фотодиода 9, пропорциональное освещенности, т.е. ширинеоптической топограммы учебного кинофильма.50 Известно, что сопротивление Фотодиода 9, включенного в плечо измерительного моста, является Функцией его освещенности, а освещенность, в свою очередь, определяется шириной оптической топограммы учебного кинофильма 11 ри "движении по прямому участку местности ширина оптической топограммы нормирована и выходной сигнал моста отсутствует,Генератор 15 линейно изменяющегося напряжения предназначен для формирования пилообразного напряжения,5уровень напряжения и частота которого определяют скорость отработкиизменения положения рычагов механизма поворота,Компаратор 16 сигналов - ограничитель осуществляет компарированиедвух сигналов: выходного сигнала дифФеренциального усилителя результата компарирования до нормированногоуровня срабатывания фаэорасщепителя17, который осуществляет преобразование входного сигнала в парафазный.Усилители 18 и 1 Ч мощности предназначены для усиления широтно модулированных импульсов по мощностидо уровня, достаточного для управления электродвигателем, и могутбыть реализованы по схеме усилителя с гальванической связью,Тренажер для обучения вождениюгусеничных машин работает следующим образом.Обучаемый, находясь в макете кабины 1 тренажера, следит за дорожной обстановкой на просветном экране, и, выбирая скорость "движения",задает скорость движения учебной киноленты, на которой нанесена оптическая топограмма местности. при прямолинейном "движении" рамка 6 находится в исходном состоянии и ее пе 35ремещение зависит от положения рычагов механизмов поворота, а следовательно, от топограммы местностиучебного кинофильма, те. кривизны40 трассы движения, Таким образом, рычаги механизмов поворота совместнос датчиками 2 контроля положениятранспортного средства задают исходную информацию, которую отрабаты 45 вает привод 7 перемещения рамки 6,Рассмотрим принцип и особенностиработы привода 7 перемещения рамки6 кадрового окна в тренажере,1517056 6имитируется съезд с трассы "движения", как и в прототипе. 50 55 мост сбалансирован резисторами 1 О и 11.Если появляется участок с поворотом, т.е. "движение" с определенной кривизной, отображенное на кйнопленке учебного фильма, то изменяется ширина оптической топограммы, которая вызывает изменение освещенности, а, следовательно, и сопротивления Фотодиода 9. Мостовая схема разбалансируется, что вызывает формирование сигналов (фнг.За,в), которые поступают на неинвертированный и инвертированный входы диф Ференциального усилителя 14, На выходе дифференциального усилителя 14 появляется сигнал (Фиг.Зс), который поступает на первый вход компаратора16 сигналов - ограничителя, а на 20 второй его вход подается напряжение(Фиг.ЗЙ) с генератора 15 линейно изменяющегося напряжения, При равенстве по амплитуде сигналов (фиг.З д и Фиг.Зе) на выходе компаратора 16 25 сигналов - ограничителя (ФигЗе) формируется сигнал, длительность которого определяется временем определяемое как длительность времени от момента равенства двух зна чений сравниваемых напряжений (передний Фронт выходного сигнала компаратора 16) до момента Формирования заднего Фронта пилообразного напряжения генератора 15 (задний Фронт выходного сигнала компаратора 16). Сформированный таким образом выходной сигнал компаратора 16 сигналов ограничителя поступает на вход Фазорасщецителя 17, выходной сигнал ко торого представляет собой парофазВый сигнал (Фиг31. и Фиг,Зк). Лалее эти сигналы поступают на пер вый 18 и второй 19 усилители мощности, которые управляют работой двигателя 8, Лвигатель начинает работать -направление и скорость вращения вала определяются соотношением между длительностью единичного состояния и периода следования выходного сигнала компаратора 16 сигналов ограничителя, Рамка, связанная с валом двигателя 8, смешается в сторону, противоположную повороту "движения" учебного кинофильма. Этим Если обучаемый воздействует на первый или левый рычаг механизма поворота, то соответственно изменяется сопротивление одного иэ резисторов 12 или 13, чем и достигается имитация поворота влево или гправо. При этом осуществляется компенсация приращения сопротивления Фотодиода 9, вызванного изменением освещенности, и при точной компенсации мост остается сбалансированным, что не вызывает изменения полоения рамки 6, т,е. выполняется имитация поворота в соответствии с рельефными условиями учебного кинофильма. Формула и з о б р е т е н и я Тренажер для обучения вождению гусеничных машин, содержащий макет кабины с рычагами механизмов поворота и датчиками контроля положения транспортного средства, кинопроектор, зеркало, просветный экран, блок управления с мостовой схемой сравнения, в плечи которой включены Фотодиод и переменные резисторы,связанные с датчиками контроля положения транспортного средства, о т - ,л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен дифференциальным усилителем, компаратором сигналов, генератором линейно изменяющегося напряжения, Фазорасщепителем и двумя усилителями мощности, причем входы дидхЬеренциального усилителя соединены с выходами мостовой схемы сравнения, а выход - с первым входом компаратора сигналов, второй вход которого соединен с выходом генератора линейно изменяющегося напряжения, а выход подсоединен к входу Фазорасщепителя, первый выход которого соединен с входом первого усилителя мощности, а второй выход - с входом второго усилителя мощности, выходы первого и второго усилителей мощности подсоединены к цепям питания обмоток электродвигателя привода перемещения рамки.1517056 Фиг, 3 Составитель В. АндреевРедактор В, Бугренкова Техред Л.Одийньк Корректор С.ерни Заказ 6303/52 тираж 460 Подписное ВНИИПИ Государственного комите га по ггзобретениям и открцгцчм и вг К 1 Т СССР 113035, Иосква, Ж, Разыская наб д,15