Манипулятор

ОЮЗ СОВЕТСКИХ ОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК А И 9) Д 1 Ю 0 САНИЕ ИЗОБРЕТЕН АВ У СВИД ЬСТ ванне 1, на котором на шарнирныхзвеньях 2 параллелограммного механизма шарнирно установлен корпус 3захватного органа, в котором с воэможностью возвратно-поступательногодвижения установлены штанги (Ш) 4,жестко связанные между собой планкой.На Ш 4 шарнирно установлены рычаги 6с опорными пластинами, а на пленке -регулируемые упоры, Задние концы рычагов 6 шарнирно связаны через тяги с траверсой и расположены в пазахШ 4. Траверса шарнирно соединена соштоком цилиндра 12, шарнирно установленного между Ш 4 на основании 1. Напути шарнирных звеньев 2 установленыпутевые регулируемые упоры 13 и 14верхнего и нижнего положения Ш 4. Нажесткой верхней связи корпуса 3 установлен винт, контактирующий планкой и поджимающий через пружины колодки к Ш 4, 1 з.п. ф-лы, 4 ил. 088,8)идетельство СССР 1 Л 13/1 О,1977ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Специальное проектное и конструкторское технологическое бюро литейного и кузнечного производств"Стройдормаш"(57) Изобретение относится к вспомогательному оборудованию для обработки давлением и может быть испольэова но в производствах горячей штамповки для подачи штамповок в гравюру обрезного пресса. Цель - снижение энергозатрат при переносе манипулятором поковок с облоем за счет захвата и передачи поковки от одного привода. Манипулятор содержит осно 1 а М Ва,- д30 Изобретение относится к вспомога-. тельному оборудованию кузнечно-прессового производства, а именно к конструкциям манипуляторов.5Цель изобретения " снижение энергозатрат при переносе манипулятором поковок с облоем за счет захвата и передачи поковки от одного привода.На фиг, 1 изображен манипулятор, 10 общий вид; на фиг. 2 - то же, план; на фиг, 3 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 4 - узел 1 на фиг, 2Манипулятор содержит основание 1, на котором на равноудаленных одно от другого сдвоенных звеньях 2 шарнирного параллелограмма шарнирно уста новлен корпус 3 захватного органа, в котором с возможностью возвратно- поступательного перемещения установлены штанги 4, жестко связанные между собой планкой 5. На штангах 4 шарнирно установлены рычаги 6 с опорными пластинами 7, а на планке 5 - регулируемые упоры 8. Задние концы ры чагов 6 шарнирно связаны через тяги 9 с траверсой 10, расположенной в пазах 11 штанг 4. Траверса 10 шарнирно соединена со штоком цилиндра 12, шарнирно установленного между штангами 4 на основании 1. На пути звеньев 2 установлены путевые регулируемые упоры 13 и 14 верхнего и нижнего положения штанг 4. На жесткой верхней связи корпуса 3 установлен винт 15, контактирующий планкой 1635 и поджимающий через пружины 17 колодки 18 к штангам 4. Под опорными пластинами 7 рычагов 6 в исходном положении установлена приемная площадка 19 с конечным выключателем 20, размещенным под ней.Манипулятор работает следующим образом.Штамповка 21 после обработки на штамповочном молоте конвейером 2245 подается на склиз 23, по которому она попадает на приемную площадку 19 между рычагами 6, Конечным выключателем 20 подается команда на подачу рабочей среды в цилиндр 12,и шток цилинд ра через траверсу 10 и тяги 9 сводит рычаги 6., вводя опорные пластины 7 . под выступающее кольцо облоя до контакта рычагов 6 с упорами 8. После замыкания на упоры 8 тянущее усилие передается на звенья 2, которые, вра.щаясь вокруг шарниров, закрепленных на основании, поднимают корпус 3 захватного органа до упора звеньев 2 в упор 13 (верхнего положения направляющих), После замыкания на упор 13 усилие передается, преодолевая усилие поджатия штанг 4 винтом 15, через планку 16, пружины 17 и колодки 18 на выдвижение штанг 4, в результате чего поднятая штамповка перемещается в зону обрезки. В конце хода рабочая среда подается в другую полость цилиндра 12,и звенья 2, опус" кая корпус 3 захватного органа в исходное положение - до упора 14, вводят нижнюю выступающую часть штапмовки 21 в гравюру штампа обрезного пресса. Дальнейшее движение штока цилиндра 12 обеспечивает разведение рычагов 6 и при упоре траверсы 10 в торец паза 11 - обратный ход штанг 4. Одновременно с этими движениями опорные пластины 7 выводятся из-под облоя штамповки 21, которая нижней выступающей частью удерживается в гравюре обрезного штампа. Манипулятор возвращается в исходное положение. При поступлении последующей штамповки цикл повторяется.Работоспособность манипулятора обеспечивается за счет того, что сила трения в шарнирах рычагов 6 значительно меньше, чем в шарнирных звеньях 2, так как вес рычагов на порядок меньше веса всего манипулятора, а сила трения в направляющих Корпуса 3 больше, чем в шарнирах звеньев 2 за счет поджатия штанг 4 колодками 18.Формула из обретения1. Манипулятор преимущественно для передачи поковок с облоем, содержащий основание и корпус, связанный с основанием посредством шарнирного параллелограммного механизма, и несущий захватный орган в виде рычагов, шарнирно связанных с штоком силового цилиндра зажима, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что, с целью снижения энергозатрат за счет захвата и передачи поковки от одного привода, он снабжен регулируемыми упорами для ограничения качания звеньев шарнирного параллелограммного механизма, рычаги захватного органу снабжены опорными пластинами для удержания поковки за облой, корпус снабжен установленными в нем с возможкостью синхронного возвратно-поступательного перемещения двумя параллельными между собой направляющими штангами с пазами и регулируемыми упора 5 ми на одних их торцах для ограничения сведения рычагов, при этом штанги снабжены средством торможения в виде подпружиненных колодок, а рычаги захватного органа установлены шарнирно в пазах штанг и связаны с штоком силового цилиндра зажима посредством траверсы.2. Манипулятор по п, 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что он снабжен расположенной под упорными пластинами рычагов захватного органа прием- ной площадкой с конечным выключателем,1388175 ставитель Ю. филимоновхред И.Верес Л. Пилипенко Редактор Л. Повха Корре Заказ 1537/15 Тираж 589 ВНИИПИ Государственного комитета СС пб делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раущская наб д