Устройство для предотвращения опрокидывания транспортного средства

А 0 С 19 10 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ОПИСАНИЕ й АВТОРСКОМУ СВ ЗОБРЕТЕНИЯИДЕТЕЛЬСТВ У(54)(57) ЩЕНИЯ ОП СРЕДСТВА РА. Бюл. У 26Н, М. Калини. Кемурджиан о тли с целью снабжено м в е текуще ды котор чика пут меток, аычислит(56) АвторскоеУ 770857, кл. СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 8.8)свидетельство СССР60 С 19/10, 1976. 8012439 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРЕДОТВРОКИДЫВАНИЯ ТРАНСПОРТНОГОпо авт. св. У 770857,а ю щ е е с я тем, что,овьппения надежности, онодатчиком пути, формироватенных меток и вычислителемкорости, информационные вхго подключены к выходам даи формирователя временныхвыход - к одному из входовельного блока.1243963 2. Устройство по и. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что вычислитель текущей скорости содержит последовательно соединенные формирователь времени измерения, элемент совпадения счетчик импульсов скорости и определитель скорости, узел начальной установки, вход которого подключен к выходу Формирователя времени измеИзобретение относится к информационным устройствам об окружающих условиях эксплуатации транспортных средств и может быть использовано для обеспечения безопасности автома тических транспортных средств, напри-, мер луноходов, в процессе перемещения их по пересеченной поверхности.Цель изобретения - повышение надежности функционирования устройства. 10На фиг. 1 показано транспортное средство в динамическом режиме движения (например, при торможении); на Фиг, 2 - блок-схема устройства; на фиг, 3 - структурная схема датчика 15 пути, формирователя временных меток и вычислителя текущей скорости.Устройство для предотвращения опро. кидывания транспортного средства 1 содержит датчики 2 и 3 вертикального 20 хода колес правого и левого бортов, профилометр 4, датчик 5 дифферента, датчик б крена, вычислитель 7 текущей скорости, выходы которых подключены к входам вычислительного блока.8.25 Информационные входы вычислителя 7 подключены соответственно к выходам датчика 9 пути и формирователя 10 вре менных меток. Выходы вычислительного блока 8 подключены к входам порогово- З 0 го блока 11, выход которого подключен к входу блока 12 управления.При этом вычислитель 7 текущей скорости содержит последовательно соединенные формирователь 13 вРеме ни измерения, элемент 14 совпадения, счетчик 15 импульсов скорости и определитель 16 скорости, а также .узел 17 начальной установки, вход которого подключен к формирователю 13, а вы ходы - соответственно к установочному входу счетчика 15 импульсов скорения, а выходы - соответственнок установочному входу счетчика импульсов скорости и разрешающему входу опрецелителя скорости, при этоминформационными входами вычислителятекущей скорости являются соответст -венно вход Формирователя времени измерения и один из входов элементасовпадения. рости и разрешающему входу определителя 16 скорости, при этом информационными входами вычислителя 7 являют -ся соответственно вход Формирователя 13 и один из входов элемента 14,Датчики 2 и 3 устанавливаются накорпусе транспортного средства и через трос или торсион крепятся к подвеске передних колес, Они служат дляизмерения вертикального перемещенияпередних колес правого,и левого бор -тов.Профилометр 4 служит для измерения выс.от рельефных образований, расположенных по трассе движения передтранспортным средством в направлениибудущей колеи передних колес правогои левого бортов, Профилометр можетбыть выполнен, например, в виде неконтактного датчика, производящегоизмерения по направлению колеи колесправого и левого бортов.Датчик 5 дифферента и датчик бкрена предназначены для измерениятекущих значений соответственно угловпродольного Ч и поперечного Ф наклонов платформы транспортного средстваи выдачи результатов измеренийв блок 8,Датчик 9 пути представляет собойсвободнокатящееся колесо, связанноес датчиком 18 частоты вращения, выход которого подключен к входу счетчика 19 импульсов пути, установочныйвход которого подключен к узлу 17.формирователь 10 представляет собойкварцевый генератор 20 с делителемчастоты на выходе и счетчик 1 временных меток, установочный вход кото.рого подключен к выходу узла 17.Структура вычислительного блока 8зависит от типа движителя (колесный3или гусеничный), количества осей транспортного средства, особенностей решения задачи прогнозирования положения транспортного средства.В состав, вычислительного блока 8 должны входить следующие узлы: триго. нометрические блоки типа з 1 п, соз, агсз 1 п, блоки произведения, промежуточные и межбортовые сумматоры. Причем указанный набор блоков может ис пользоваться как для расчета прогнозированного крена, так и дифферента по направлению движения кблес правого, и левого бортов, Выход вычислителя 7 подключают к входам одного из блоков 15 произведения вычислительного блока 8.Устройство работает следующим образом.Измерение скорости в вычислителе 7 производится путем замера периода 2 О следования импульсов, поступающих с датчика 18 частоты вращения свободнокатящегося колеса, с последующим вычислением скорости прохождения этих импульсов. Формирователь 13 измеряет 25 период следования импульсов, посту - пающих с датчика 18. Число импульсов И, прошедшее с генератора 20 через элемент 14 совпадения прямо пропорционально периоду следования им- ЗО пульсов. Число импульсов подсчитывается счетчиком 15 импульсов скорости, а определителем 16 производится определение скорости Ч в соответствии с выражением где С - постоянная масштабирования.Узел 17 начальной установки осуществляет начальную установку счетчиков 15, 19 и 21 и управляет работой определителя 16.В вычислительном блоке 8 по сигна-, лам с датчиков 2,3,5 и 6 и профилометра 4 вычисляются прогнозируемые углы наклона для статического состояния равновесия транспортного средства в вертикально-продольной плоскости (дифферент) Ч и вертикально в поперечной плоскости (крен) Чщ50Если при движении транспортного средства со скоростью 7, в процессе движения возникла необходимость в тор;можении (например, в точке А обнаружится опасная ситуация), то при торможении за счет динамики угол наклона корпуса транспортного средствав вертикально-продольной плоскостивозрастает, т.е, по величине этотугол больше Ч . Обозначим динамический прогнозируемый угол наклона транспортного средства в вертикально-продольной плоскости через , Тогдавыражение для д можно представитьв виде где д У - дополнительный наклон корпуса транспортного средства за счет динамики.С увеличением скорости Ч влияние динамической составляющей а 1 д возрас" тает по параболическому закону.При движении транспортного средства по пересеченной поверхности сигналы с датчика 9 пути и формировате.ля 10 поступают в вычислитель 7, в котором происходит измерение скорости 7 движения транспортного сред- ства. Затем сигналы с вычислителя 7 скорости, а также датчиков 2 и 3 вертикального хода колес, профилометра 4, датчиков дифферента 5 и крена 6 поступают в вычислительный блок 8. В блоке 8 производится вычисление прогнозируемых статических углов наклона транспортного средства по крену и дифференту Ч , Ч , а также прогнозируемого динамического угла наклона Ч транспортного средства по дифференту. Вычисленные прогнозируемые динамический угол наклона транспортного средства;по дифферентуи статический по крену Чс поступают в пороговый блок 11. Если прогнозируемые углы наклона превышаают допустимые для данного транспортного средства значения, то на выходе блока 11 появляется управляющий сигнал, воздействующий на блок 12 управления. По этому сигналу происходит остановка транспортного средства и выработка программы объезда опасных участков поверхности.1243963 Составитель А.ПетровТехред О. Сопко Корректор ля Редакт с Заказ 3754 7 енно-полиграфическое предприятие, г,ужгород, ул,Проектная,оизв/17 Тираж 6 НИИПИ Государственнпо делам изобрете 35, Москва, Ж, Р г и У Поцписнкомитета СССРи открытийкая наб., д, 4/