Механизм позиционирования

. СОЮЗ СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ РЕСПУБЛИК(51) 4 ОПИСАНИЕ ИЭОБРЕТК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ по прбивводбилей тво СССР 1980.ИРОВАНИЯ,сп ностью пе ой цилиндрторого зашарнирноупор иупоров,ожноичемиЖ щения вдол нее, сило корпус к не, а шторетк приво крепл стан связан с каре жестки ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Камское объединениеству большегрузных автом(54)(57) ИЕХАНИЗМ ПОЗИЦИОН содержащий станину, каретк женную на станине с возмож к задающих регулируемых 801207752 А положенные соответственно на кори на каретке, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности эа счет сокращениякоманд на привод, необходимых длявыполнения цикла, и увеличения долговечности за счет снижения ударныхнагрузок на упоры, к каретке прикреплены две опорные планки с направляющими отверстиями, оси которыхрасположены параллельно направлениюперемещения каретки, а блок задающих.регулируемых упоров установлен внаправляющих отверстиях с возмстью линейного перемещения, прмежду одной из опорных планокблоком задающих регулируемых упоровустановлен упругий элемент.07752 510 15 20 50 55 1 12Изобретение относится к средствам,автоматизации производственных процессов и может быть применено дляпозиционирования подвижных звеньевроботов, манипуляторов и других устройств,Цель изобретения - повышение на"дежности и увеличение долговечностимеханизма позиционирования,На фиг. 1 показан механизм позиционирования, вид сверху;нафиг, 2 - разрез А-А на фиг, 1; нафиг3 - сечение Б-Б на фиг. 1,Механизм состоит из направляющих1, расположенных на станине 2, покоторым перемещается подвижный органкаретка 3, несущая исполнительный орган робота или манипулятора (не показан), С кареткой 3 жестковязаныопорные планки 4, в направляющих отверстиях которых с воэможностью осевого перемещения установлен блок задающих регулируемых упоров в видевинта 5, несущего на себе упоры-гайки 6, число и расположение которыхопределяет количество и величину перемещений каретки 3 в процессе отработки программы позиционирования,Для изменения положения упоров-гаек6 на винте 5 и их количества упорыгайки 6 выполнейы разрезными (фиг, 3)и состоит из двух половин 7 и 8,зафиксированных двумя штифтами 9 истянутых двумя винтами 10,Упоры-гайки 6 установлены с возможностью точной регулировки положения за счет их проворачивания нарезьбе винта 5 при предварительнозатянутых винтах О, а окончательноестопорение производится при полнойзатяжке винтов 10,Осевые перемещения блока упоров ограничены гайками 11 и 12, причем под действием пружины 13 блок стремится сместиться вправо, так чтомежду правой планкой 4 и гайкой 11 образуется зазор Ь , На пути упоров- гаек 6 расположен жесткий упор 14, выполненный в виде поворотного рычага, ось которого связана с неподвижной станиной 2, Жесткий упор 14 может поворачиваться под действием цилиндра 15, занимая верхнее или нижнее положение.Жесткий упор 14 установлен с возможностью пересечения пути упоров- гаек 6 во время их перемещения вместе с рабочим органом - кареткой 3,В верхнем положении жесткого упора 14 упоры-гайки 6 могут свободно проходить, не взаимодействуя с ним.Винт 5 снабжен буртом 16, который может взаимодействовать с конечным выключателем 17, С винтом 5 связан также механизм демпфирования не показан), который служит для плавной остановки каретки 3. Каретка 3 перемещается по направляющим 1 при помощи силового цилиндра 18. На,станине 2 с возможностью взаимодействия с упорами-гайками Ь установлен конечный выключатель 19, предназначенный для контроля выполнения программы позиционирования каретки 3. Механизм позиционирования работает следующим образом,В исходном положении механизмаупор 14 опущен. При подаче командыот схемы управления силовой цилиндр18 начинает перемещать каретку 3вправо до тех пор, пока первый спра, ва упор-гайка 6 не придет в сопри-косновение с жестким упором 14, После этого винт 5 останавливается, акаретка 3 продолжает движение, сжимая пружину 13 до тех пор, пока не 30будет выбран зазор Ь, т.е, пока гайки 11 не коснется планка 4, Такимобразом отрабатывается первый шагпрограммы позиционирования, Относительное перемещение винта 5 и каретЗ 5 ки 3 может быть использовано дляплавного торможения каретки 3. Крометого, бурт 16 винта 5 выходит иэзоны взаимодействия с конечным выключателем 17, что может быть использовано для контроля отработки шагапозиционирования кареткой 3, При отработке второго шага позиционированияподается команда на сброс давления всиловом цилиндре 18 и на подъем жест кого упора 14 цилиндром 15. Сбросдавления необходим для освобожденияжесткого упора 14. После подъемажесткого упора 14 винт 5 под действием пружины 13 перемещается вправо,связанный с ним первый упор-гайка 6про накивает зону действия упора 14.бурт 16 винта 5 входит в зону взаимодействия с конечным выключатепем1/, который дает команду на опускание упора 14 цилиндром 15 и включениесилового цилиндра 18, который перемещает каретку 3 до соприкосновениявторой справа гайки-упора 6 с жестСоставитель Ю, ВильчинскийРедактор И. Рыбченко Техред М.Надь Корректор О. Луговая Тираж 1030 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, МоскваЖ, Раушская наб д, 4/5Заказ 133/18 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная, 4 3 12077524ким упором 14. Дальше порядок сраба- каретки 3 закрепить аналогично плантывания устройств повторяется, ки 4 с винтом 5 и упорами-гайками 6Возможности механизма могут быть и установить еще один жесткий упор расширены, если на другой стороне 14 с цилиндром 15,