Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХсоцИАлистическихРЕСПУБЛИК 0 В 21,1 13 10 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ИЯ Ю ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ССпо делАм изОБРетений и ОткРы(71) Специальное проектное и конструкторское технологическое бюро литейного и кузнечного производств Стройдормаш (53) 621.73.077 (088.8)(54) (57) 1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий станину с установленной на ней поворотной колонной, кинематически связанной с шаговым реверсивным приводом, механическую руку с захватом, жестко связанную с колонной, и кулачковый механизм по,ЯО, 1138221 А зиционирования захвата, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и точности позиционирования, колонна выполнена полой и установлена на станине при помощи неподвижной оси с возможностью перемещения вдоль нее, захват - в виде подпружиненной подвижной и неподвижной губок, а кулачковый механизм позиционирования захвата выполнен в виде жестко закрепленных на оси двух кулачков, образующие рабочих поверхностей которых расположены .во взаимно перпендикулярных плоскостях, при этом кулачки расположены с возможностью взаимодействия соответственно с колонной вдоль оси и подвижной губкой при помощи закрепленных на них промежуточных элементов.2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что промежуточные элементы выполнены в виде роликов.1138221 1Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов, а именно к конструкциям манипуля торов, и может быть использовано при автоматизации процессов ковки и штамповки заготовок,Известен манипулятор, содержащий корпус со схватом, установленный на поворотном основании с возможностью качения в вертикальной плоскости, а также привод поворота основания и качания корпуса 11. 10Недостатками этого манипулятора являются его сложность и неточность работы.Наиболее близким к изобретению потехнической сущности и достигаемому результату является манипулятор, содержащий станину с установленной на ней поворотной колонной, кинематически связаннойс шаговым реверсивным приводом, механическую руку с захватом, жестко связаннуюс колонной, и кулачковый механизм позиционирования захвата 2, 20Недостатками известного манипулятораявляются его невысокие надежность и точность работы.Цель изобретения - повышение надежности и точности позиционирования,Указанная цель достигается тем, чтов манипуляторе, содержащем станину сустановленной на ней поворотной колонной,кинематически связанной с шаговым реверсивным приводом, механическую руку сзахватом, жестко связанную с колонной,и кулачковый механизм позиционированиязахвата, колонна выполнена полой и установлена на станине при помощи неподвижной оси с возможностью перемещения вдольнее, захват - в виде подпружиненной подвижной и неподвижной губок, а кулачковый 35механизм позиционирования захвата выполнен в виде жестко закрепленных на оси двухкулачков, образующие рабочих поверхностей которых расположены во взаимно перпендикулярных плоскостях, при этом кулачки расположены с возможностьювзаимодействия соответственно с колоннойвдоль оси и подвижной губкой при помощизакрепленных на них промежуточныхэлементов.При этом промежуточные элементы выполнены в виде роликов.На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, общий вид, разрез; на фиг. 2 -разрез А - А на фиг. 1; на фиг. 3 - манипулятор, вид в плане. Манипулятор содержит станину 1, на которой неподвижно закреплены пневмоцилиндр 2 и ось 3. На оси 3 установлена с возможностью вращения шестерня 4, связанная зацеплением с приводной рейкой 5 и неподвижно установленная на крышке 6 колонны 7. На колонне 7 установлены с возможностью вращения ролик 8, кинематически связанный с кулачком 9 подъема, и механическая рука 10 с промежуточным корпусом 11 и скобой 12. В руке 10 установлена губка 13, размещенная на направляющей втулке 14, которая подпружинена к промежуточному корпусу 11 пружиной 15. Внутри направляющей втулки 14 установлен шток 16 при помощи штифта 17, расположенного в пазу 18, и направляющей втулки 14. Шток 16 подпружинен к направляющей втулке 14 пружиной 19 и соединен с вилкой 20 в которой при помощи пальца 21 установлен с возможностью вращения ролик 22, кинематически связанный с кулачком 23 зажима, на котором выполнены пазы 24 и 25. Кулачок 23 неподвижно установлен на оси 3. В скобе 12 корпуса узла зажима установлена прижимная губка 26, а на станине 1 в крайних соответствующих точках поворота - конечные выключатели 27.Манипулятор работает следующим образом.При ходе пневмоцилиндра 2 рейка 5 вращает шестерню 4 и вместе с ней колонну 7. Ролик 22, выходя из паза 24, через палец 21, вилку 20, шток 16, пружину 19 и направляющую втулку 14 перемещает губку 13, сжимая пружину 15, В этом положении заготовка 28, поданная, например, подающей плоскостью, зажимается губками 13 и 26, При дальнейшем ходе пневмоцилиндра 2 колонна 7, вращаясь с зажатой заготовкой, поднимается вследствие взаимодействия ролика 8 с винтовой поверхностью кулачка 9 подъема. При попадании ролика 22 в паз 25 пружина 15, разжимаясь, отводит губку 13 и освобождает заготовку. Колонна 7 во время сброса заготовки нажимает на конечный выключатель 27 и манипулятор возвращается в исходное положение, где, нажимая другой конечный выключатель 27, получает в узел захвата следующую заготовку 28 и далее цикл повторяется.Использование изобретения позволяет повысить надежность и точность работы манипулятора.1138221 О 77 Фоидеи Составитель В, Шко Техред И. ВересТираж 647ИИ ПИ Государственногопо делам изобретений5, Москва, Ж - 35, РауППП Патент, г. Ужго лки гор комитета и откры шская на од, ул. 1130илиал И 77 77 Редактор О. ЧерничЗаказ 0595/9ВН орректор ОодписноеСССРий4Проектная,