Позиционная система программного управления перемещением транспортного механизма

(51) С ОЬ Р 15/00; ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ВТОРСКОМУ С У ЕЛ 54) (57) ПО АММНОГО УП РАНСПОРТНО480083, о тем, что, с ности она с венное объеди технологичесанкостроительанкинпрометельство СС5/00, 1973,фиг. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Научно-производскение по комплексномукому проектированию сных предприятий "Оргс(56) 1. Авторское свидВ 480083, кл. О 06 Р 801137476 ИЦИОННАЯ СИСТЕМА ПРОГАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ ГО МЕХАНИЗМА по авт.св. тличающаяся целью повышения надежабжена пороговым устрой- вход которого подключен )ходу программного устугой - к шине ввода числа чих позиций, а выход - ходу блока блокировокприводом и шине ввода ормации в программное ством, один к первому в ройства, др адресов раб к третьему и управлени внешней инф устройство, 113747630 40 50 55Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах программного управления объек. том, перемещаемом в определенной по. следовательности по рабочим позициям технологической линии, в частности, используется для управления перемещением стеллажного крана-штабелера,.По основному авт.св. Ф 480083 известна позиционная система программного управления перемещением транспортного механизма, которая содержит блок ввода программы, соединенный с одним из входов основного и вспомогательного блоков сравнения, выходы которых подключены к входу блока блокировок и управления приводом, и установленный на транспортном механизме цифратор перемещения, соединенный с другим входом основного блока сравнения, и снабжена блоком информации о положении механизма на линии и датчиком веса груза, укрепленным на механизме, причем к входам блока информации подключены цифратор перемещения, датчик веса груза и выходы блока блокировок и управления приводом а к выходам- вспомогательный блок сравнения .Недостатком. известной системы является невысокая надежность за счет того, что в ней не предусмотрена блокировка в случае поступления в систему недостоверной информации о позициях, отсутствующихна трассе перемещения транспортного механизма.Цель изобретения - повышение надежности работы позиционной системы программного управления перемещением транспортного механизма.Цель достигается тем, что позиционная система програмного управления снабжена пороговым устройством, один вход которого подключен к первому выходу программного устройства, другой - к шине ввода числа адресов рабочих позиций, а выход - к третьему входу блока блокировок и управления приводом и шине ввода внешней информации в программное устройство.На фиг. 1 показана структурная схема системы программного управления перемещением механизма;на фиг.2- схема адресования этой системы.Система состоит из программного устройства 1, основного блока 2 сравнения, цифратора 3 перемещения,5 О 15 20 25 35 45 вспомогательного блока 4 сравнения, блока 5 информации, датчика 6 веса груза на механизме, блока 7 блокировок и управления и приводом 8 транспортного механизма 9, порогового устройства 10, шина 11 ввода ограничивающей информации, соответствующей числу адресов рабочих позиций, кодовых пластин 12.Программное устройство 1 состоит из устройства 13 для ввода и запоминания программной информации, шины ввода внешней программной информации которая связана с внешним источни-. ком 14.Цифратор 3 перемещения представляет собой систему безконтактных датчиков, установленных на механизме 9 и взаимодействующих с кодовыми пластинами 12,расположенными вдоль трассы перемещения механизма 9 в соответствии с одним из арифметических кодов, например, двоичным.Программное устройство 1 служит для запоминания и ввода программной информации, в соответствии с которой механизм 9 должен перемещаться к запрограммированной позиции, Внешний источник 14 программной информации служит для создания в своей памяти динамической модели трассы и вырабатывания программной информации для управления транспортным механизмом в автоматическом режиме без участия человека-оператора.Пороговое устройство 10 служит для ограничения вводимой из программного устройства 1 программной информации.Основной 2 и вспомогательный 4 блоки сравнения представляют собой цифровые нуль-органы. Основной блок 9 сравнения предназначен для сравне ния программной информацИи Х с информацией Х о фактическом положении механизма 9 на линии. Вспомогательный блок 4 сравнения предназначен для сравнения информации Х программы со вспомогательной информацией Хф или Х , поступающей с преобразователя блока 5 информации.Блок 5 информации предназначен. для создания вспомогательной информации, имеющей сдвиг относительноосновной на 6 количество позицийкак в сторону отставания, так и всторону опережения, причем в устройстве предусмотрена возможностьрегулирования числа позиций сдвига.3 1Датчик 6 веса груза на механизме9 предназначен для определения весагруза., кбторый транспортирует меха. -низм 9. В случае, если транспортировка груза производится в тареили на поддоне, датчик 6 определяетналичие тары на механизме 9. Информация с датчика 6 поступает наблок 5, регулируя величину вспомогательной информации.Блок 7 блокировок и управленияприводом.8 построен так, что придвижении транспортного механизма 9вперед на блок 5 поступает запрет насдвиг, вспомогательной информации всторону отставания, а при движениимеханизма 9 назад - запрет на сдвигвспомогательной информации в сторонуопережения. Кроме того, в блоке 7предусмотрена блокировка на перемещение транспортного механизма 9 вслучае поступления сигнала с порогового устройства 10 о превышении уровня вводимой программной информации.Предлагаемая позиционная системаработает следующим образом.Транспортный механизм 9 находитсяна третьей,111)позиции без груза. Требуется перемещение механизма к седьмой 1111) позиции. Предварительноеотключение повышенной скорости долж-но произойти за две позиции до позиции останова. С программного устройства 1 поступает программнаяинформация Х=7 на входы основного2 и вспомогательного 4 .блоков сравнения. На другой вход основногоблока сравнения поступает информацияс цифратора перемещения о фактическом положении механизма на линии,т.е Х(=3. Эта же информация поступает на вход блока 5,Так как ХХ , то основной блоксравнения определяет, что перемещение следует произвести от 111-й позиции к УП-й, т.е. двигаться вперед,При этом с блока 7 блокировок иуправления на один из входов блока5 поступает запрет на сдвиг вспомогательной информации в сторону отставания, Блок 5 вьдает вспомогательную информацию Х со сдвигом опережения(основной информации Х)на двепозиции, т.е, Х =Х+ 2 =3 + 2 = 5,Эта информация поступает на входвспомогательного блока 4 сравнения,который, сравнивая информацию Хпрограммы с вспомогательной информацией Х(, определяет, что ХХф, так 37476 4 как 75 и выдает на блок 7 блокировок и управления команду перемещения "Вперед".Вьдача кс(манд "вперед" как основ-. ным 2, так и вспомогательным 4 блоками сравнения является признаком для включения повышенной скорости.перемещения Ъ .Эта скорость будетвключена до тех пор, пока механизм9 не переместится на позицию 5. Приэтом произойдет совпадение информацииХ программы и вспомогательной инфор ямации Х, Х=Х, так как в этом положении Х =7. Это состояние,Ьтсутствиесигнала "Вперед" со вспомогательногоблока 4 сравнения) является признакомдля переключения Ч, на ( причем.Механизм 9 будет продолжать перемещение "вперед" на пониженной скорости до позиции УП, т.е. позицииостанова, где Х=ХСистема работает аналогично припрограммировании движения назадС блока 7 блакировок поступает запрет на вьдачу вспомогательной информации опережения Х . При этомиспользуется вспомогательная информация Х =Х - О.,лВ случае перемещения механизма 9 30с грузом датчика 6, воздействуя наблок 5, вызывает сдвиг вспомогательной информации на три позиции.Вся система работает аналогичнотому, что было рассмотрено для случая 35 перемещения без груза, за исключениемтого, что переключенные скорости 71на 1 произойдет не за две позиции,а за,три до позиции точного останова - тогда тормозной путь будетна 40 одну позицию больше.Пороговое устройство работаетследующим образом.Предположим, что емкость адресования позиционной системы програм много управления равна 100 адресам,а конкретная транспортная линиясодержит 1 адресов, например 1 =. 90.На второй вход порогового устройства по шине 11 подается постоян но информация, равная конкретномучислу адресов 1 90. Если по какойпричине от шину 14 на устройство 13ввода и запоминания поступит информация Х, превышающая число к, то 55 пороговое устройство вырабатываетблокирующий сигнал, который, поступает на второй вход блока 7 блокировок и управления приводом 8, препятЗаказ 10526/37 Тираж 7 О ВНИИПИ Государственного к по делам изобретений и 113035, Москва, Ж, РаушПодписноитета СССРткрытийкая наб., д. филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная ствует включению привода 8 и перемещению транспортного механизма 9.Одновременно с этим, на входе внешнего источника программной информации поступает сигнал, извещающий опревьппении допустимого уровня передаваемой информации. Использование изобретения позволит исключить возможность неуправляемого перемещения транспортногомеханизма до конца транспортнойтрассы в зону аварийного остановаи возможного столкновения с другим5 транспортным механизмом, если натрассе имеется второй механизм.Таким образом, техническая зффективность предлагаемого изобретениязаключается в повьппении надежности10 работы.