Механизм вертикального перемещения стопы шагающего движителя

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК з(5 ц В 62 П 57/02 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ЬИБЛМцТЕ.(71) Институт машиноведенияим, А.А. Благонравова АН СССР(56) 1. Патент США У 3135345,кл. 180-8, 1964.2. Авторское свидетельство СССРВ 472053, кл. В 62 0 57/02, 1973(54) (57) МЕХАНИЗМ ВЕРТИКАЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ СТОПЫ ШАГАЮЩЕГО ДВИЖИТЕЛЯ,содержащий вертикальный гидроцилиндр с опорной пятой, установленной в нижнем конце плунжера цилиндра на подпружиненном штоке, взаимодействующем с конечным выключателем, установленным на плунжере, и устройство управления работой гидроцилиндра, о т - л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения плавности движения и надежности в работе, он снабжен датчиком длины выдвижения плуижера, а в устройство управления введен блок задержки выключения вертикального гидроцилиндра, связанный с конечным выключателем и датчиком длины выдвижения.Недостаток известного механизма заключается в том, что безударное опускание ноги на грунт обеспечивается только при некоторой одной скорости вьдвижения плунжера, которая соотс ветствует длине пути, прохоДимого ступней за время торможения ноги, При повышении скорости шагающего транспортного средства необходимо сокращение продолжительности опускания ноги. А, так как скорость встречи ноги с грунтом тем больше, чем больше 1 О длина ее вьдвижения, то безударная ходьба реализуется только на одной определенной высоте ходьбы, которая соответствует номинальной длине выдвижения ноги. В случае, если нога выдвигается больше номинальной длины, например, при опускании в углубление, то в момент касания ступней грунта происходит удар, В случае же наступания на выступ, нога останавливается тормозным устройством до того, как она обопрется на грунт всей ступней и весь шток "утопится" в ногу. Поскольку пружина штока не рассчитана на воспринятие веса корпуса,он вместе с ногой "проседает", пока ступня не встанет на грунт и шток полностью не."утопится" в ногу. Все это вызы 30 Изобретение относится к транспортной технике, и более конкретно к конструкции шагающих движителей,Известен шагающий движитель, механизм вертикального перемещения которого выполнен в виде вертикального гидроцилиндра с опорной пятой, жестко прикрепленной к концу его плунжера, и устройства управления работой гидроцилиндра Я .Недостатком движителя является неизменность величины вертикального перемещения плунжера при каждом шаге, в результате чего описанный движитель плохо приспосабливается к 15 неровностям рельефа местности.Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является ме:.анизм вертикального перемещения стопы шагающего 2 О движителя, содержащий вертикальный гидроцилиндр с опорной пятой, установленной в нижнем конце плунжера цилиндра на подпружиненном штоке, взаимодействующем с конечным выклю чателем, установленным на плунжере, и устройство управления работой гидроцилиндра 27. вает вертикальные колебания корпусатранспортного средства, а также удары, которые могут привести к поломкам движителя,Цель изобретения - повышение плавности движения и надежности в работе,Поставленная цель достигается тем,что механизм вертикального перемещения стопы шагающего движителя,содержащий вертикальный гидроцилиндрс опорной пятой, установленной в нижнем конце плунжера цилиндра на подпружиненном штоке, взаимодействующемс конечным выключателем, установленным на плунжере, и устройство управления работой гидроцилиндра, снабжен датчиком длины выдвижения плунжера, а в устройство управления введен блок задержки выключения вертикального гидроцилиндра, связанныйс конечным выключателем и датчикомдлины вьдвижения,На фиг. 1 изображен механизм вертикального перемещения общий видфна фиг. 2 - блок-схема его управления.Механизм вертикального перемещениястопы шагающего движителя состоит извертикального гидроцилиндра 1, закрепленного на каретке 2, которая установлена на направляющих 3 с возможностьювозвратно: оступательного перемещенияпри помощи горизонтального гидроцилиндра 4 относительно корпуса 5 шагающего транспортного средства. Плунжер 6 вертикального гидроцилиндра1 в нижней части содержит ступню 7,контактирующую с опорной поверхностьюгрунта 8. Ступня 7 содержит опорнуюпяту 9, соединенную со штоком 10,подвижно размещенным в отверстии плунжера 6 и имеющим пружину 11. На што"ке 11 установлен упор 12, взаимодействующий с конечным выключателем 13и являющийся индикатором касания ступни 7 поверхности грунта 8. Пята 9защищена резиновой оболочкой 14, Датчик 15 длины выдвижения (фиг. 2) плунжера 5 выполнен, например, в видереохорда 16, закрепленного кронштейном 17 к плунжеру 6 и связанного соскользящим контактом 18, установленным неподвижно на гидроцилиндре 1.Устройство 19 управления (фиг. 2)содержит блок 20 задержки, связанныйс конечным выключателем 13 и датчиком15 длины Выдвижения,Механизм работает следующим образом.1106722 2 М г /ь 1(а 11 Состав Техред ель Д.Апт. Микеш Корректор Н. Джуган едак андор каз 5713/14 ж 626арственногозобретенийва, Ж, Р Ти ВНИИПИ ГосПоппиССР митетз ткрыти по делам113035, Ио д. 4/5 ская н илиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 При опускании ноги реохорд 16 пе-ремещается вместе с плунжером 6.Сопротивление участка реохорда 16между кронштейном 17 и скользящимконтактом 18 пропорционально длиневьдвижения плунжера 6. От реохорда 16 электрический сигнал, величина которого пропорциональна длине вьдвижения, поступает в блок 20, определяя время задержки отключения и торможения гидроцилиндра 1. После касания опорной пяты 9 поверхности грунта упор 12 плунжера 6 воздействует на конечный выключатель 13. Сигнал от конечного выключателя 13 запускает блок 20 задержки, который по величине сигнала с датчика 15 длины выдвижения ноги задерживает на некоторое время момент отключения гидроцилиндра 1 и включения тормозного устройства, Нога все это время продолжает опускаться, а шток вдвигаться в плунжер 6. Необходимая величина времени задержки Ч, в зависимости от величины вьдвижения ноги может быть определена по форму- ле где Н - максимальная длина выдвиженияноги;Ф - ускорение при торможении,Й - величина вьдвижения штока.Через промежуток времениблок 20задержки вьщает разрешающий сигналустройству 19, которое, управляягидросистемой транспортного средства,прекращает опускание плунжера 6. Время задержки Гподобрано так, чтобыдлина тормозного пути ноги при данной скорости опускания соответствовала выступающей еще из ступни 7 длинештока 10. После остановки плунжера 6шток 10 полностью "утапливается" вплунжер 6 и нога опирается на грунтвсей ступней 7,Применение предлагаемого изобретения позволяет простыми техническимисредствами достичь высокой плавностидвижения без вертикальных ударови проседаний" корпуса, что обеспе"чивает высокую комфортабельность иповышенную надежность.