Устройство для циклового программного управления

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 1) Дополнительное к авт. сеид-ву -1) М. Кл.з С 05 В) Заявлено 140 "81 87443/18-24 соединением заявки Мо осуллрс 1 веннцй иомите СССР но лелнм изобретений и озлрытий, Бюлле Дата опубликования описания 7. 03. 83(5 ТРОЙСТВО ДЛЯ ЦИКЛОВОГО ПРОГРАММНОГ УПРАВЛЕНИЯ оматиможет цикло- тора 0 Изобретение относится к автке и вычислительной технике ибыть использовано при созданиивых систем управления манипулями различного назначения,Известна цикловая система управления, содержащая генератор тактовых импульсов, схему И, блок распределения импульсов, наборное штеккерное поле, блок триггеров, блокусилителей, блок исполнительных органов манипулятора, реле времени 1 ).Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является устройство, содержащее последовательносоединенные блок формирсвания команд(блок распределения команд), блок .выхода, объект управления, устройство контроля (датчики положения иблок выдержки времени), блок сравнения (блок логических условий) 1 2 ),Недостатком указанных устройствявляется невысокое быстродействие.Объясняется зто тем, что время наотработку заданного кадра программыне ограничено, так как условиемзадания нового кадра программы является только наличие сигнала обУисполнении заданного кадра программы Цель изобретения - повышение быстродействия устройства.Поставленная цель достигается м, что в устройство для циклового программного управления, содержащее генератор импульсов, первый счетчик импульсов, подключенный выходом к информационному входу блока памяти, соединенного выходом с первым входом блока сравнения, подключенного вторым входом к выходу блока датчиков положения, введены формирователь импульсов, задатчик временного интервала, первый триггер, два элемента И, второй счетчик импульсов и второй триггер, соединенный первым входом с выходом формирователя импульсов, с входом первого счетчика импульсов и с управляющим входом второго счетчика импульсов, а выходом - с первым входом первого элемента И, подключенного вторым входом к выходу генератора импульсов, а выходом - к счетному входу второго счетчика импульсов, связанного установочным входом с выходом задатчика временного ин-. тервала, а выходом - с первым входом второго триггера, подключенного вторым входом к шине "Пуск", а10 выходом - к второму входу первоготриггера, к управляющему входу блока памяти и к первому входу второго элемента И, связанного вторымвходам с выходом блока сравнения,а выходом - с входом формирователя 5импульсов.Формирователь импульсов выполненв виде одновибратора,На чертеже дана функциональнаясхема устройства.Устройство содержит блок 1 памяти, выходной блок 2, объект 3 управления, блок 4 датчиков положения, блок 5 сравнения, первый счетчик 6 импульсов, первый триггер 7, 15первый элемент И 8, второй счетчик9 импульсов, второй триггер 10, генератор 11 импульсов, задатчик 12временного интервала, второй элементИ 13, формирователь 14 импульсов,формирователь 15 команд, формирователь 16 последовательного кода,блок 17 распределения команд, таймер 18, шину "Пуск" 19.Формирователь 15 команд предназначен для формирования команд управления перемешивание." исполнительных органов объекта 3 управленияи состоит из формирователя 16 последовательного кода и блока 17 распределения команд в виде блока 1памяти и счетчика 6, подключенногок блоку памяти.Второй элемент И 13 предназначендля управления формирователя импульсов (одновибратора) 14, которыйформирует выходной сигнал в видеотрицательного импульса заданнойдлительности. Блок 1 памяти пред-.назначен для хранения команд управления и работает в режиме хранения 40и считывания.Выходной блок 2 предназначендля усиления команд управления.Блок 4 датчиков положения формирует сигналы о действительном положении объекта 3 управления.Блок 5 сравнения предназначендля сравнения заданного положенияисполнительного органа объекта 3управления с его действительным 50положением, при их совпадении онформирует разрешающий сигнал навход второго элемента И 13,Таймер 18 предназначен для задания интервала времени, необходимого для перемещения исполнительныхорганов объекта 3 управления, который определяется опытным путемиз оптимальных условий эксплуатации объекта 3.Устройство работает следующимобразом.При наличии от блока 5 сравнения.разрешающего сигнала, поступающегона второй вход второго элементаИ 13, при наличии сигнала на шине 65"Пуск" второй триггер 10 устанавли- вается в единичное состояние, Сигнал с выхода второго триггера 10, поступающий на управляющий вход блока 1 памяти и первый вход второго элемента И 13, устанавливает режим считывания в блоке 1 памяти и формирует на выходе элемента И 13 сигнал, запускающий формирователь импульсов (одновибратор) 14. На выходе последнего появляется отрицательный импульс. Отрицательный импульс одновибратора 14 записывает в счетчик 9 содержимое задатчика 12 временного интервала, устанавливает первый триггер 7 в единичное состояние и увеличивает на единицу содержимое счетчика 6, что обеспечивает ввод следующего кадра программы блока 1 памяти (первый кадр исходный и соответствует нулевомукоду на выходе счетчика 6) . В соответствии с этим кадром приводятся в движение исполнительные органы объекта 3 управления и на выходе блока 5 сравнения появляется низкий уровень сигнала рассогласования. Единица на выходе первого триггера 7 подключает посредством первого элемента И 8 выход генератора 11 импульсов к второму (счетному) входу счетчика 6, который работает в режиме вычитания. Время, за которое происходит обнуление счетчика 9, и определяет интервал времени, необходимый для отработки заданного кадра программы. Если отработка заданного кадра программы произойдет до момента обнуления счетчика 9, то высокий уровень на выходе блока 5 сравнения вновь запускает одновибратор 14, который формируетотрицательный импульс, и дальнейшийцикл работы происходит аналогичновышеописанному, Если обнуление счетчика 9 произойдет раньше, чем отработка заданного 1-го кадра программы, то отрицательный импульс на выходе счетчика 9, сформированный вмомент его обнуления, устанавливает в,нулевое состояние второй триггер10. Нулевой сигнал с выхода второго триггера 10 устанавливает в нулевоесостояние первый триггер 7, который блокирует прохождение импульсовот генератора 11 импульсов на второй (счетный) вход счетчика 9 и запуск одновибратора 14, переводит блок 1 памяти в режим хранения и сигнализирует об отклонении объекта 3 управления от оптимального режима работы. При этом счетчик 6 переходит в режим хранения кода адреса 1-го кадра программы, при отработке которого произошел сбой, После устранения причин сбоя дальнейшая работа системы аналогична с той разницей, что начинается с задания (1+1) -го кадра программы,Применение изобретения позволяет значительно повысить производительность обслуживаемого оборудова:ния посредством постоянного контроля за ходом оптимального режима отработки программы; Формула изобретения1. Устройство для циклового программного управления, содержащее генератор импульсов, первый счетчик импульсов, подключенный выходом к информационному входу блока памяти, соединенного выходом с первым входом блока сравнения, подключенного вторым входом к выходу блока датчиков положения, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью повышения быстродействия устройства, в него введены формирователь импульсов, задатчик временного интервала, первый триггер, два элемента И, второй счетчик импульсов и второй триггер, соединенный первым входом с выходом формирователя импульсов, с входом первого счетчика импульсов ис управляющим входом второго счетчика импульсов, а выходом - с первым входом первого элемента И, подключенноговторым входомк выходугенератора им пульсов, авыходом - к счетномувходувторого счетчика импульсов, связанного установочным входом с выходомзадатчика временного интервала, авыходом - с первым входом второго 10 триггера, подключенного вторым входом к шине "Пуск", а выходом - квторому входу первого триггера, куправляющему входу блока памяти ик первому входу второго элемента И, 5 связанного вторым входом с выходомблока сравнения, а выходом - с входом формирователя импульсов.2. Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что формирователь импульсов выполнен в виде одновибратора. Источникиинформации, принятые во внимание при экспертизе1. Промышленные роботы. Сборник под ред. П.Н, Белянина, М., "Машиностроение", 1975, с. 211.2. Там же, с. 21 б1003019 Составитель Н. Горбуновагрьпдева Техред Ж.Кастелевич Корр тор М.Кост анто Вака писно Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 548/29 ВНИИПИ Гос по дел 3035, Москврс из Жираж 872енного комитета СССретений и открытийРаушская наб д.