Захват манипулятора

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДИЕЛЬСТВУ(И) М. Кп.з В 25 3 15/00 с присоединением заявки М -Государственнмй комитет СССР но деааи изобретений и открытий(72) Авторы иэобретени С.В. Никитки и В,Ф, Гамаюн явите Ж ИАНИПУЛЯТОР 54) носится частнос вум Изобретение от к областимашиностроения, в ти к манипуляторам.Известен захват манипулятора,содержащий корпус, в котором расположена приводная коническая. передача,и губки, связанные посредством шарнирных параллелограммов с корпусом 11.,3 ОНедостатком известного технического решения является то, что губкисовершают паразитное движение внаправлении, перпендикулярном ихосновному перемещению, Это снижаеттехнологические воэможности манипулятора, так как необходима коррекцияположения других звеньев.манипулятора, когда необходимо брать предметы, имеющие различные габариты, точно в центре захвата.Целью изобретения является расширение технологических возможностейза счет обеспечения прямолинейногодвижения губок.укаэанная цель достигается тем, 25что в корпусе захвата манипуляторавыполнены направляющие пазы, а рычаги параллелограммов выполйены каждый в виде зубчато-реечного механизма с д я рейками, установлекньми ЗО параллельно, причем оси шестерен зубчато-реечных механизмов расположены в направляющих пазах корпуса,На фиг.1 изображен общий вид эах ватау на фиг.2 - разрез А-А фиг,1.Захват манипулятора содержит корпус 1, рабочие губки 2, рычаги 3 и 4, приводную коническую шестерню 5. Рычаги 3 и 4 соединены с губками 2 осями 6 и 7, а с корпусом 1 осями 8 и 9. Рычаги 3 и 4 выполнены каждый из двух установленных с возможностью взаимного параллельного перемещения зубчатых реек рычаг 3 - иэ реек 10 и 11, соединенных между собой, серь" гой 12, а рычаг 4 - из реек 13 и 14, .соединенных серьгой 15.Рейки 13 рычагов 4 жестко связаны с зубчатыми секторами 16,.которые находятся в постоянном зацеплении с приводной конической шестерней 5, между рейками рычагов 3 и 4 на осях 17 установлены шестерни 18, Оси 17 шестерен 18 установлены с воэможностью продольного перемещения в направляющихпазах 19 и 20 корпуса 1, выполненных параллельно траектории движения губок 2. Позицией 21 обозначено расстояние от центра заделки осей 17 до края рейки 13 рычага 4994251 Формула изобретения фиг, 1 4 Ф Составитель С, Новик истова Техред Л.Пекарь Корректг.2В. Прохнен едак Подписноемитета СССРткрытийнаб., д. 4/5 аказ 717 9/ Тираж 1079 ВНИИПИ Государственного к по делам изобретений и 113035, Москва, Ж, РаушскаФилиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектна и рейки 10 рычага 3. Позицией 22 обозначено расстояние от центра заделки осей 17 до конца реек 11 и 14 рычагов 3 и 4. Позицией 23 обозначено расстояние от центра заделки осей 17 до края губки 2.Захват работает следующим образом.5От приводной шестерни 5 через зубчатые сектора 16 движение передается на рычаги 4 и губки 2 начинают поступательно перемещаться п раллельно друг другу в разные сторо 1 О ны. При перемещении губок 2 происходит одновременное перемещение осей17 в направляющих пазах 19 и 20 корпуса 1, атакже изменение размера 21, При изменении размера 21 шестерни 18 проворачиваются вокруг осей 17 и, перемещая рейки 14 и 11 рычагов 4 и 3, изменяют размер 22 на ту же величнну, что и размер 21, но в противоположную сторону Вслед 20 ствие этого размер 23 останется неизменным.Предлагаемая конструкция позволяет исключить параэитнбе движение пальцев, обеспечивает. прямолинейное 25 движение их, а также обеспечивает постоянное усилие, развиваемое паль" цами захвата, вне зависимости отрасстояния между ними, что повышаетнадежность захвата и расширяет еготехнологические возможности. Захват манипулятора, содержащийкорпус, в котором расположена приводная коническая передача, и губкисвязанные посредством шарнирных параллелограммов с корпусом, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с цельюрасширения технологических возможностей за счет обеспечения прямолинейного движения губок, в корпусе выполнены направляющие пазы, а рычагипараллелограммов выполнены каждыйв виде зубчато-реечного механизмас двумя рейками, установленными параллельно, причем оси шестерен зубчато-реечных механизмов расположеныв направляющих пазах корпуса.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Юревич Е.И. Устройство промышленных роботов. Л., фМашиностроение .ф, 1980, с40, рис. 1. 14.