Система управления движением транспортного средства

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 11.03.79 (21) 2735989/18-24 341 М. КП.З Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик 6 05 О 1/02 с присоединением заявки М(23) Приоритет Государственный комитет СССР оо делам изобретений и открытий(088. 8) Дата опубликования описанйя 23.09,82(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА Изобретение относится к управлению подвижными объектами, преимущественно внутризаводского транспорта, и мажет быть использовано при построении системы движения автоматического транспорта.Известна система управления движением транспортного средства, в кото" рой транспортное средство движется 10 вдоль уложенного в полу кабеля, питаемого переменным током высокой частоты. Различные маршруты движения транспортного средства образуются замкнутыми электрическими контурами, в каждый из которых подается переменное напряжение с различными частотами.В местах разветвлений маршрутов движения, где соприкасаются различные контуры устанавливаются датчики-ориентиры. На транспортном средстве ус- . тановлен блок слежения за трассой с датчиками слежения, представляющими собой резонансный контур, воспринима ющий сигнал, излучаеьый уложенным в полу кабелем. При подходе транспорт ного средства .к разветвлению по сигналу датчика-ориентира в соответствии с программой движения перестраивается резонансная частота датчика слезения, темсадним выбирается дальнейший30 марарут движения по кабелю контура,на частоту которого в данный моментнастраивается датчик слежения 11.Известной системе, присущи недостатки в построении транспортных схемдвижения и самого транспортного средства, а именно, создание довольносложной по исполнению трассы движения и довольно сложное обрудованиесамого транспортного средства,Наиболее близкой к изобретению по технической сущности является система управления движением транспортного средства, в коТорой система управленйя упрощена тем, что активный кабель в местах ответвлений расположен перпендикулярно к направлению движения транспортного средства,с образованием петлевого участка. Если транспоргное средство, при подходе к ответвлению не,получает сигнал-команду Движение прямофф, оно продолжает движение по мараруту ответвления.При наличии сигнала-команды 1 Движение прямо отключается блок слежения эа трассой и транспортное средство используя свой инерционный выбег преодолевает участок петлевого раэнва трассы (23.Однако в такой системе движение,транспортного средства в месте ответвления с отключенным блоком слежения является неуправляежм и не обеспечивающим необходимой точности выхода на активный провод транспорт-5ного средства после прохождения имучастка петлевого раэыва трассы. Величина отклонения в точке выхода транспортного средства на активный провод трассы зависит от положения управляемого колеса относительно направления активного провода в моментотключения блока слежения, так и впроцессе прохождения участка петлевого разрыва трассы. 15Целью изобретения является повышение надежности системы.Указанная цель достигается тем,что в системе, содержащей основнойактивный провод, установленные натранспортном средстве два датчикаслежения, подключенные через преобразователь к блоку управления, первыйвыход которого подключен к сервопри-,воду, и управляющие элементы, располо 5женные в местах ответвления активного провода и связанные с входом блока управления, места ответвлений выполнены в виде дополнительных активных проводов, расположенных параллельно основному, а управляемое колесо фтранспортного средства сопряжено сфиксирующим устройством, вход которого связан с вторым выходом блокауправления,На фиг. 1 изображена блок-схема 3транспортного средства; на фвг. 2 места ответвлений.Транспортное средство содержит датчики 1 и 2 слежения, преобразователь 3,блок 4 управления, сервопривОд 5, ЩФиксирующее устройство 6, которое может быть выполнено, например, с помощью электромагнитной муФты, фиксирующей неподвижно ось управляемого колеса по отношению к корпусу транспортного средства.Место ответвления содержит активные провода 7-9, управляющие элементы10 и 11 и линии 12 и 13 ответвленияпо ду 1 е.При движении транспортного средст-.ва по активному проводу 8 в датчики1 и 2 слежения наводятся сигналы, изучаемые активным проводом трассы, которе в преобразователе 3 Формируютсяв управляющие сигналы для блока 4 55управления. Величина и полярностьуправляющих сигналов зависит от местоположения транспортного средства относительно осевой линии активного провода 8. При совпадении продольной оси 60транспортного средства с осевой линней активного провода 8 управляющиесигналы не поступают в блок 4 управления и транспортное средство движется по активному проводу 8. Отклонение транспортного средства от активного , провода 8 приводит к наведению в дат" чиках 1 и 2 слежения сигналов разной амплитуды, которЫе в преобразователе -3-Формируются,в сигнал, поступающий затем в блок 4 управления для управления работой сервоприводом 5. Сервопривод 5 отрабатывает до тех пор, пока транспортное средство не займет прежнее положение относительно активного провода 8. Когда на блок 4 управления поступает сигнал от управляющего элемента 10 (11), в нем формируется сигнал рассогласования для управляющего сигнала преобразователя 3.Сформированный управляющий сигнал поступает в блок 4 управления. Сервопривод 5 производит поворот управля- еврго колеса. При достижении заданного угла поворота срабатывает фиксирующее устройство и удерживает управляемое колесо в достигнутом угловом положении, а схема слежения переводится в ждущий режим.Прв приближении транспортного средства к .активному проводу 7 (9) и достаточно наведенного сигнала в датчиках 1 и 2 слежения система переходит в режим слежения за активным проводом 7 (9), а фиксирующее устройство пеРевсщвт управляемое колесо на управле" вве от сервопривода 5. Далее движение транспортного средства происходит по активному проводу 7 (9)формула изобретенияСистема управления движением транспортного средства, содержащая основной активный провод, установленныена транспортном средстве два датчика слежения, подключенные через преобразователь к блоку управления, первый выход которого подключен к сервопрвводу, в управляющие элементы, расположенвые в местах ответвления активного провода в связанные с входом блока управления, о т л и ч а ю-щ а я с я тем, что, с целью повышения надежности система, места ответ" влений выполнены в виде дополнительных активных проводов, расположенныхпараллельно основному, а управляемое колесо транспортного средства сопряжено с фиксирующим устройством, входкоторого .связан с вторим выходом блока управления.Источники информации,принятые во внимание прв экспертизе1. Патент Японии М 49-15196,кл . 54 (7) 2, опублик. 1974.2. Авторское свидетельство СССР9 627450, кл . С 05 О 1/02, 19.11.76960746 арен ко Заказ 7278/56 4 Подписноеенного комитета СССРтений и открытийРаушская наб., д. 4/5 Тираж 91 ВНИИПИ Государств по делам изобре 35, Москва, Ж, нлиал ППП Патентф, г. Ужгород, ул, Проектная,Составитель Л. ПтенцоваРедактор О. Юрковецкая Техред С.Мигунова Корректор Ю