Устройство управления транспортного средства

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 19) (11) А 4 С 05 Р 1/02 ПИСАН РЕТЕНИЯ ЕЛЬСТВУ а етельство СССР1) 1/02, 1976.ельство СССРЭ 1/02, 1979,.АВЛЕНИЯ ТРАНСПОР к подъемению и мо построении ртных сисустроиства. средства сутствии на выходе й имеютю, т Изобретени емнаотносится кмашиностроени преимуя внуттранспортному щественно к с тем правле а,им ет быт изаводског спользован анс втома ри построениинспортных систетения являетсьной надежност эированных тр Целью изобние функционалств а управлен повышестрои- редстранспортног ва еализаНа чертежеции предложен оказан приме го устройств ОСУДАРСТНЕННЫЙ КОМИТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТРИ ГКНТ СССР Н АВТОРСКОМУ СВИ(71) Ленинградский институт авионнаго приборостроения(54) УСТРОЙСТВО УПРНОГО СРЕДСТВА(57) Изобретение относитсяно-транспортному машинострожет быть использована приавтоматизированных транспотем, Цель изобретения - повышенфункциональной надежностиПри движении транспортногопо трассе-ориентиру при атразвилок на трассе сигналыдифференцирующих усилителеразличные знаки либо равны нул что сигнал на выходе блока распознавания развилок трассы отсутствует,а по сигналам с выходов датчиков,поступающих на разнастный усилитель,транспортное средство ориентируетсявдоль трассы-ориентира. При наездена развилку производные сигналов навыходах обоих детекторов одновременно положительны. При этом, если время такого состояния сигналов больше даннога элементам выдержки времени,что отличает развилку ат слияния трасс ориентира с ответвлением, сиг нал с выхода блока распознавания ра вилок трассы блокирует сигнал с вью да одного из датчиков слежения и за меняет его нулевым, в зависимости а поступившей команды, на время, апре деляемое активным состоянием блока задержки времени. Транспортное сред ство за это время совершает поворот (или продолжает движение прямо па трассе), а затем переходит в первоначальный режим. 2 з.п. ф-лы, 1 ил. На чертеже показаны трасса-ориентир 1 с ответвлениями 2, датчики 3,4 слежения, шина 5 ввода команды направления движения транспортного сред ства, блок 6 управления, алак 7 распознавания развилак трассы, блок 8 задержки времени, сервапривод 9 руле ваго колеса транспортного средства, дете кторы 10 и 11 си гнала,;шффере нцирующие усилители 12 и 13, камнараторы 14 и 15, элемент И 16, элемент 17 задержки, элемент НЕ 18, элементИЛИ-НЕ 19, аналоговые ключи 20 и 21, элементы И 22 и 23, разностный усилитель 24.5Устройство работает следующим образом. При движении транспортого средства по трассе- ориентирусигналы от 1 О датчиков 3,4 слежения через детекторы 10 и 11 сигнала поступают на входы блоков 6 и 7. При отсутствии развилок на трассе по ходу движения в каждый момент времени производные 15 сигналов имеют различные знаки либо равны нулю, но не могут быть одновременно положительными . При этом сигнал на выходе блока 7 отсутствует, а сигналы с выходов детекторов 10, 20 11 поступают на вход разностного усилителя 24, поэтому направление движения определяется трассой-ориентиром 1. При появлении развилки по ходу движения за счет одновременного при ближения к датчикам 3,4 трассы-ориентира 1 и ответвлений 2 сигналы на выходах дифференцирующих усилителей . 12,13 одновременно становятся положительными. Срабатывают компараторы 14 30 15, сигнал с выхода блоказапускает блок 8, на время активного состояния которого в зависимости от наличия сигналов на шине 5 сигнал от одногО из датчиков 3,4 заменяется нулевым сигналом, т.е. временно имитируется уклонение транспортного средства от трассы-ориентира 1, Сер- . вопривод 9 поворачивает рулевое колесо транспортного средства в соот ветствии с направлением ответвления 2, выбираемого командой, имеющейся на шине 5. Блок 8 имеет такую длительность активного состояния, что транспортное средство успевает мино. вать развилку. После проезда развилки устройство переходит к отслеживанию трассы-ориентира 1 (или, соответственно, ответвления 2). Исключение ложного распознавания слияний трассы ориентира 1 с ответвлениями 2 обеспечивается в блоке 7 путем се 1лекции длительности импульса, формируемого на выходе элемента И 16 элементом 17 задержки: если длительность импульса на выходе элемента И.1 б.меньше выдержки времени элемента 17, сигнала на выходе блока. 7 не будет. Формула изобретения,1. Устройство управления транс-. портного средства, содержащее трассу- ориентир с ответвлениями, связанную с первым и вторым датчиками слежения, установленными на транспортном средстве и подключенными через соответствующие детекторы сигнала соответственно к первому и второму входам блока управления, выход которого подключен к сервоприводу рулевого колеса транспортного средства, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения функциональной надежности устройства, в него введены размещенные на транспортном средстве блок распознавания развилок трассы, блок задержки времени, шина ввода команды направления движения транспортного средства в развилке трассы, выходы, первого и второго детекторов сигна" ла подключены к соответствующим входам блока распознавания развилок трассы, выход которого подключен к входу блока задержки времени, выход которого подключен к третьему входу блока управления, шина ввода команды направления движения транспортного средства подключена к четвертому и пятому входам блока управления.2. Устройство по п.1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что блок распознавания развилок трассы содержит два компаратора, элемент И, инвертор, элемент ИЛИ-НЕ, элемент задержки, первый и второй дифференцирующие уси-. лители, входы которых являются входами блока распознавания развилок трассы, а выходы подключены соответственно к сигнальным входам первого и второго компараторов, выходы которых подключены к входам элемента И, выход которого подключен к входам элемента задержки и инвертора, выходы элемента задержки и инвертора подключены к входам элемента ИЛИ-НЕ, выход которого является выходом блока распознавания развилок трассы.3. Устройство по п,1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что блок управления содержит два аналоговых ключа, разностный усилитель, два элемента И, одни входы которых объединены и являются третьим входом блока управления, другие входы являются соответственно четвертым и пятым входами блока управления, выходы элементов И472876 6ния, выходы аналоговых ключей подключены к входам разностного усилителя, выход которого является выходом блока управления. подключены с оответс тв енно к управляющим входам аналоговых ключей, информационные входы которых являются первым и вторым входами блока управлеСоставитель Л.Линецкийедактор МКелемеш Техред М.Ходанич Корректор Л.З а 788 ям при ГКНТ СССР ета по а, Жэгарина, 101 1роизводственно-издательский комбинат Патент , г.ужгород,Заказ 1708/46 Тираж ВНИИПИ Государственного ком 113035, МосПодпис ное обретениям и открь Раушская наб., д,