Манипулятор

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик пп 933448(22) Заявлено 04.10.80(2) 2989951/25-08с присоединением заявки ЙВ(23) ПриоритетОпубликовано 0706.82, Бюллетень Йо 21Дата опубликования описания 07,06.82 И 1 М Кл з В 25 д 5/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений н открытийматорск 71) Заявитель роизводственное объединение Нов машиностроительный зав 4) МАНИПУЛЯТОР 5 О О Изобретение относится к областиподъемно-транспортного машиностроения,в частности к ковочным манипулято-.рам.Известен манипулятор, содержащийисполнительный орган, выполненный ввиде двуплечего рычага, установленного на подвижной опоре, имеющейнаправляющие, причем на одном пле"че рычага расположен захватный орган, а на другом - рукоятки управления ( 1.Недостатком изобретения являетсяуз кая зон а манипулирования объектомв пространстве,Целью изобретения является расширение зоны обслуживаемого пространства,Цель достигается тем, что испол- .нительный орган снабжен шарниром,на оси которого установлены введенные опоры качения, установленные внаправляющих подвижной опоры.На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора.Манипулятор содержит платформу 1с вертикальной стойкой 2, на которой с воэможностью поворота вгоризонтальной плоскости вокруг осиО-О установлена подвижная опора 3. Эта опора снабжена направляющими 4, смонтированнными с возможностью поворота в плоскости качания исполнительного органа 5 (хобота) от самотормоэящего механизма, выполненного в виде червячной пары 6. Исполнительный орган 5 представляет собой двуплечий рычаг, на одном плече которого расположен захватный орган 7а на другом - подвижный противовес 8 и рукоятки управления 9. На направляющих 4 посредством опор качения 10 установлен шарнир 11 хобота,Исполнительный орган 5 смонтирован в шарнире 11 с возможностью вращения вокруг своей продольной оси. В то же время шарнир 11 имеет возмож- ность качания совместно с исполнительным органом в вертикальной плоскости вокруг оси От-От. При этом ось качания О -О шарнира 11 совьвз 1щена с осью опор вращения 10.Работает манипулятор следующим образам.В захватном органе 7, управляемом рукоятками 9, посредством самотормозящего механизма (на чертеже не показан) зажимают, заготовку. Подвижный .противовес 8 перемещают по хоботу до достижения равновесия исполнительно933448 формула изобретения Заказ 4060/27 Подписное П "Пат д, ул. 4. оект го органа относительно оси качания О -О. В этом положении противовес фйксируется средствами стопорения (на чертеже не показаны), Затем посредством червячной пары 6 регулируют положение направляющих 4, Поворотом вокруг вертикальной оси 0-0 на опоре 3 ориентируют устройство в горизонтальной плоскости, Теперь производят все необходиже манипуляции с заготовкой, воздействуя на рукоятки 9. Вращательное движение исполнительного органа вокруг его продольной оси осуществляется в шарнире 11. Так как система уравновешена, качание производится вручную без затруднений при любом весе заготовки. Возвратно-поступательное движение исполнительного органа с заготовкой и противовесом осуществляется путем перемещенйя шарнира 11 на опоРах качания 10 по направляющим 4. Для облегчения перемещения направляющие 4 поворачивают посредством червячной пары в направлении подачи заготовки.Поскольку возвратно-поступательное движение заготовки производится совместно с осью О, -0, соотношение плеч двуплечего рычага - исполнитель. ного органа 5 в процессе работы остается неизменным, и равновесие система не нарушается при любом положении исполнительного органа с за- готовкой, Благодаря этому обеспечи-вается воэможность производить манипуляции с заготовками большой массы вручную.5 Применение предлагаемого манипулятора позволяет значительно облегчить труд кузнецов при работе на небольших молотах и расширить зону манипулирования заготовкой.10 манипулятор, содержащий исполни тельный орган, выполненный в видедвуплечего рычага, установленногона подвижной опоре, имеющей поворотные направляющие, причем на одномплече двуплечего рычага расположен 20 захватный органф а на другом Рукоятки управления, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, исполнительный орган снабжен шарниром, на осикоторого расположены введенные опорыкачения, установленные в направляющих подвижной опоры.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 42398, кл. В 25 д 5/00, 1932.