Двухдвигательная следящая система

(61) Дополнительное к авт, свид-ву(22)Заявлено 04.06.80 (21) 2936189/18-24 с присоединением заявки М(23) ПриоритетОпубликоваио 30.01.82, Бюллетень М " Дата опубликования описания 30 .0 1, 82(51)М. Кл. 6 05 В 11/01 ВеударотвееыЯ комитет Сьь. Р оо делан изабратениЯ и открмтнЯ(54) ДВУХДВИГАТЕЛЬНАЯ СЛЕДЯЦАЯ СИСТЕМА Изобретение относится к автомати. ке, в частности к системам автомати. ческого управления.Известна двухдвигательная следящая система, содержащая элемент срав. нения, усилитель мощности, два двигателя постоянного тока и генератор скоростной обратной связи, выполненный в виде тахогенератора12,Недостатками данной системы являются ее низкая надежность за счет большой величины интенсивности отказов тахогенераторов, примененных в цепи обратной связи, а также недостаточная точность системы из-за нестабильности коэффициента передачи тахогенератора.Наиболее близкой к предлагаемой по технической сущности является следящая система, содержащая первый элемент сравнения, первый вход которого соединен со входом системы, второй вход - через датчик главной обратной связи с первым выходом бло" 2ка двигателей, а выход - через предварительный усилитель с первым входом второго элемента сравнения, выход которого подключен через усилитель мощности ко входу блока двигателей 21.Недостатком данной системы является малая надежность.Цель изобретения - повышение надежности системы.10Поставленная цель достигаетсятем, что в двухдвигательную следящую систему введены первцй и второйформирователи импульсов, первый ивторой преобразователи частоты в напряжение постоянного тока и сумматор,первый вход которого подключен черезпоследовательно соединенные первыйпреобразователь частоты в напряжение 20постоянного тока и первый формирователь импульсов ко второму выходу блока двигателей, второй вход - черезпоследовательно соединенные второйпреобразователь частоты в напряжение3 90постоянного тока и второй Формирователь импульсов к третьему выходу блока двигателей, а выход - ко второмувходу второго элемента сравнения.На чертеже приведена функциональная схема двухдвигательной следящейсистемы.,Система содержит первый элемент 1сравнения, предварительный усилитель2, второй элемент 3 сравнения, усилитель 4 мощности, блок 5 двигателей,датчик б главной обратной связи,первый 7 и второй 8 формирователиимпульсов, первый 9 и второй 10 преобразователи частоты в напряжение постоянного тока, сумматор 11.Двухдвигательная следящая системаработает следующим образом.С помощью первого элемента 1 сравнения входной сигнал сравнивается с вы"ходным, Полученный разносный сигналусиливается предварительным усилителем 2, сравнивается во втором элементе3 сравнения с корректирующим сигналомскоростной обратной связи Осо свыхода сумматора 11 и затем поступаетна усилитель 4 мощности, управляющийскоростью вращения двигателей блока5 двигателей. Датчик 6 главной об-ратной связи замыкает систему, способствуя таким образом отслеживаниюею входного воздействия.Корректирующий сигнал скоростнойобратной связи Формируется с помо"щье первого 7 и аторого 8 формирова"телей импульсов, первого 9 и второ",го 10 преобразователей частоты в напряжение постоянного тока и сумма"тора 11. Для получения сигнала,пропорционального скорости вращениядвигателей блока 5 двигателей, ис"пользуются коллекторные пульсацииодного из двух двигателей блока 5двигателей, которые могут быть вызваны как наличием коллектора, так ипереключением цепи управления якоря). Частота коллекторных пульсацийзависит от числа пластин коллектораи скорости вращения двигателяв = "= пнаг 0 фгде Ге - частота коллекторных пуль 3саций двигателя;Ь - скорость вращения двигате 3ля;Ьцгг скорость вращения выходноговала блока 5 двигателей.Следовательно, частота пульсаций вцепи якоря двигателя (цепь управле 1992 ф 3 ф М ния) пропорциональна скорости вращения блока 5 двигателей и может быть использована в качестве сигнала скоростной обратной связи.В двухдвигательной следящей системе, с целью выборки люфта, двигатели включаются так, чтобы их моменты вращения были направлены встречно. При этом величина момента вращения одного из двигателей блока 5 двигателей изменяется при изменении входного сигнала, а другого двигателя, включенного встречно, остается постоянной. Из них двигатель с переменным моментом вращения работает в двигательном режиме, в то время как другой - в режиме торможения Коллекторные пульсации, возникающие в якорной цепи двигателя, работающего в режиме торможения, поступают соответственно на вход первого 7 или второго 8 формирователяимпульсов. При этом на входе соответственно второго 8 или первого 7 Формирователя импульсов, соединенного с выходом двигателя, работающегов это время в двигательном режиме,сигнал отсутствует. Импульсы, выделенные первым 7 или вторым 8 Формирователем импульсов, поступают напервый 9 или второй 10 преобразователь частоты в напряжение постоянного тока, на выходах которых формируются напряжения постоянного тока, пропорциональные частоте импульсов и соответственно скорости вращения выходного вала блока 5 двигателей. Далее напряжение постоянноготока поступает на один из входовсумматора 11, на выходе которогообразуется напряжение, соответствующее сигналу скоростной обратной связи 0со знаком (полярностью), зависящим от направления вращения выходного вала блока 5 двигателя.Использование предлагаемой системы позволяет повысить ее надежность. Формула изобретения Двухдвигательная следящая система,содержащая первый элемент сравнения, первый вход которого соединен со входом систем, второй вход через датчик главной обратной связи - с первым выходом блока двигателей, а выход через предварительный усилитель - с первым входом второго эле82/57 Тираж 90 ВНИИПИ Государстве по делам изобрете 113035, Москва, ЖПодпиного комитета СССРий и открытийРаущская наб., д.4/5 аказ сное жгород, ул.Проектная,ал ППП "Патент",мента .сравнения, выход которого под.ключен через усилитель мощности ковходу блока двигателей, о т л и ч аю щ а я с я тем, что, с целью повышения надежности системы, она содержит первый и второй формирователиимпульсов, первый и второй преобразователи частоты в напряжение постоянного тока и сумматор, первый входкоторого подключен через последовательно соединенные первый преобразователь частоты в напряжение постоян"ного тока и первый формирователь им"пульсов ко второму выходу блока двигателей, второй вход " через после-довательно соединенные второй преобразователь частоты в напряжение по" стоянного тока и второй формирователь импульсов к третьему выходу блока двигателей, а выхрд - ко вто- % рому входу второго элемента сравненияИсточники информации,принятые во внимание при экспертизе фо 1, Патент США Яф 3134025 кл. 378-8,опублик, 1969.