Программный барабан

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и 877510 Союз СоветсиикСоцнапистнчесникРесиубпи 1 т(22) Заявлено 06.02,80 (21) 2878149/18-0 51)М. Кл. а 05 О(ооу В 25 3 9/00 присоединением заявки М -раюкык квинте СььР делан изеврвтений и еткрытийДата опубликования описани 10 2) Авторы изобретения ов, А Сорока, А.П. Сиэь(54) ПРОГ 1 Й БАРАБ рограмбыть исЦепь изобретениянологнческих воэможнпулятора.Укаэанная цель достигается эа счетого, что внутри программного барабана параллельно его продольной оси ус тановлены снабженные упофами дополнительные подпрограммные барабаны, сопряженныес программным. барабаном побщей образующей, причем длина подпрограммных барабанов. меньше длины программного барабана.На фиг. 1 приведенасхема, робота-манипулятопрограммным барабаном;разрез А-А на фиг. 1.Управляемый от прогрбана робот-манипулятордующие операции.Берет иэделие со штабеля на конвейер и его в рабочую зону станк тельно освободив ее от об иэделия одним из двух ов, которыми снабже - расширение .техостей робота-маниуправлтора. ны автоматтройства,установлекулачкамиаллельны о е ические программи-, выполненные в виде иными на них прооси вращениякоси вращения дисдисков,граммнымиторых пака 111о 1 О Известны также программные бараба ны, в частности, для роботов-манипуля торов, содержащие упоры, установленные на его поверхности и формирующие .зоны с постоянными и переменными под:программами управления 1,23,Недостатком известных программируюв(их устройств является то, что расширение технологических возможностей управляемого объекта должно.неизбежно сопровождаться увеличением габаритов программного барабана. принципиальнаяра, снабженногна фиг, 2 -аммного бара- выполняет слеукладывает а, предвари работанного своих охват Изобретение относится к мирующим устройствам и може пользовано, в частности, дл ния приводами робота-манигул877510тами 15 так же, как и упоры 13. Крометого, упоры 13 и 14. образуют ряды,расположенные,как по образующим барабана 8 так и в плоскостях его диамет 5ральных сечений. В какой-то моментпри вращении барабана 8.к командоап-паратам 15, соединенным,с приводом 5,подходят упоры 14 вместо упоров 13и рука отрабатывает движения, занея 10 сенные в подпрограмму на барабане 11Вместе с барабаном 8,поворачиваются вокруг его оси барабаны 11, а установленные на них кресты 12 взаимодействуют с фиксатором 9.В процессе вращения барабана 8один из крестов 12 своим пазом взаимодействует с цевкой 10 и под ее воздействием поворачивается, поворачиваясоединенный с ним барабан 11 на однопазовое деление, В очередном рабочем20положении барабан.11 будет взаимодействовать другими упорами с уже иными,ечем в предыдущий раэ командоаппаратами 15, связанными с приводом 5. В ре-.зультате рука 2 переместится в иное,25чем в предыдущий раз положение, Поскольку рука 2,должна иметь. каждый раэновое вертикальное положение в зонах.взятия детарей из штабеля и укладыва-ния их в штабель, на барабане имеютсясоответственно два подпрограммных барабана 11. В общем случае число подпрограммных барабанов 11 может бытьравным или большим единицы,Применение программного барабанапредлагаемой конструкции дает им болееширокие технологические возможностипо сравнению с роботами аналогичногоуровня. При этом открываются возможности применять робот, снабженныйпредлагаемым программным барабаном,взамен роботов более высокого уровня,ет а следовательно, и более дорогих. Формула изобретения на его рука, Затем обработанное изделие переносит на позицию второго конвейера и укладывает его в штабельВысота штабеля от операции к .операции постоянно изменяется, т, е. положение руки робота-манипулятора характеризуется различными координатами по вертикалиВ 1 о же время в горизонтальном на правлении робот совершает перемещени по неизменным подпрограммам.Робот-манипулятор содержит основа йие 1, подвижную руку 2, двухпозиционный захват 3, привод 4 поворота за хвата 3, привод 5 подъема и привод б поворота руки робота, привод 7, кине матически связанный с программным ба рабаном 8, неподвижный фиксатор 9 с цевкой 1 О. В теле барабана 8 располо жены подпрограммные барабаны 11, сна женные мальтийскими крестами 12. На наружной поверхности программного ба рабана 8 размещены упоры 13 образующи постоянные подпрограммы управления. На поверхности барабанов 11 размещены упоры 14, образующие переменные подпрограммы управления перемещениями р ки 2 по вертикали. Вдоль образующей барабана 8 расположены командоаппара ты 15, соединенные соответственно с приводами 4, 5 и 6.Привод 5 выполнен из шести последовательно соединенных цилиндров, хо ды которых образуют геометрическую прогрессию. В зависимости от того, какие иэ этих цилиндров и в каком на правлении работают, рука 2 перемещается по вертикали в то или иное фик сированное положение.Робот-манипулятор работает следую щим образом.Привод 7 периодически поворачива барабан 9 на одно угловое деление. В, . конце поворота к командоаппаратам 15 . подходят упоры 13, которые воздейству" 45 ют на соответствующие командоаппараты, тем самым приводят в действие .тот или иной привод 4, 5 и 6 в нужном направлении. В результате рука 2 совершает требуемое движение. После того, как 50 это движение закончится, подается команда на привод 7, который поворачивает барабан 8 на очередной шаг. Рука 2 и захват 3 совершают следующее движение и так далее. 55Упоры 14 расположены на барабане 11 таким образом, что в рабочем положении взаимодействуют скомандоаппараПрограммный барабан, например, для управления приводами робота-манипулятора, содержащий упоры, .установленные на его. поверхности и формирующие зоны с постоянными и переменными подпро граммами управления, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей робота-манипулятора беэ увеличения размеров барабана, внутри программного барабана параллельно его продольной аси дополнительно установлены снабжен877510 ные упорами подпрограммные барабаны,сопряженные с программным барабаноМ.по общей образующей, причем длинаподпрограммных барабанов меньше длиныпрограммного барабана.Источники информации,иняхые во внимание при экспертизе 6 1. Авторское свидетельство СССР У 131986, кл. 0 05 С 21/00, 1960.2. Конструкция и применение промышленных роботов в механическо 9 обработке. И., НИИмаш, сер. С, 1976, с 30 (прототип)