Следящая система

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДИТИЪСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик о 862114 6 ) Дополнитедьное к ает. свид-ау(23) Приоритет Опубликовано 07.09,81, Бюллетень СССР аеяам квооретеннй и отврытнй(088,8) ата опубликования описания 07,09. С, Ми 1) Заявитель Дальневосточный ордена Трудового Красногополитехнический институт им, В. В. Куйбышева 4) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕ бесконтактногоподключенногохогенератора, а выодом фаэоолережатакже состоит в еести обусловленныхвынужденных двишение точност Изобретение относится к следящим систе.мам с бескоитактными двигателями постоянного тока и нелинейными корректирующимиустройствами и может быть использовано дляповьпиения их точности и устойчивости,Известны следящие системы с бесконтактны.ми двигателями постоянного тока и нелинейны.ми корректирующими устройствами, в составкоторых входят выпрямители, фаэоопережающий фильтр, тахогенератор и сумматор (3.Однако такие системы имеют низкие точтоность и устойчивость, так как склонны к авто.колебаниям в режиме вынужденных движений.Наиболее близкой к предлагаемой по тех.нической сущности является система, содержащая последовательно соединенные измерительтэрассогласования, усилитель, первый выпрямитель, первое сравнивающее устройство, первыйсумматор, широтно - импульсный модулятор,бесконтактный двигатель постоянного тока и .20редуктор и последовательно соединенные фаэоопережающий фильтр, реле реверса и блокумножения, выход которого соединен с вторымвходом первого сумматора, выход реле реверса соединен с вторым входомдвигателя постоянного тока,своим выходом к входу. таход усилителя соединен с вющего фильтра.Недостаток этой системьнизких точности и устойчивавтоколебаниями в режимежений,Вель изобретения - повустойчивости системы. Эта цель достигается тем, что следящая система содержит второе сравнивающее устройство и последовательно соединенные дифференцирую. щее звено и второй выпрямитель, выход кото. рого соединен с вторым входом первого сравни. вающего устройства, вход дифференцирующего звена соединен с выходом тахогеиератор и через второе сравнивающее устройство с вторым входом блока умножения, а выход - с вторым входом второго сравнивающего устройства.На фиг. 1 представлена структурная схема предлагаемой следящей системы; на фиг. 286211показаны основные эпюры сигналов системыпри обработке линейно нарастающего сигнала,На фигурах и в тексте опнсанюг принятыследующие обозначения:8,9;,91 - рассогласование, входной и выходной углы системы;О, О 0 - напряжение тахогенератора, егоух М Юпеременная и постоянная составляющие;О, О - напряжение на выходе У н первого сравнивающего устройства;Од - напряжение на входе БДПТ.Измеритель рассогласования 1 выявляет ипреобразует в напряжение рассогласование 9 =91-90, которое усиливается усилителем 2,выпрямляется выпрямителем 3 и через первое сравнивающее устройство 4 и первый сумматор 5 поступает на вход широтно - импульсного модулятора 6, формирующего импульсы бесконтактного двигателя постоянного тока 7, Релереверса 8 через фазоопережающий фильтр 9 подключено к выходу усилителя 2, а вал двигателя через редуктор 10 соединен с вторым входом измерителя рассогласования 1. На валу двигателя укреплен тахогенератор 11, который через дифференцирующее звено 12 и второй выпрямитель 13 подключен к второму входу первого сравнивающего устройства 4, Вход и выход дифференцирующего звена подключен к входам второго сравнивающего устщйства 14, выход которого подключен к входу блока умножеющ 15, На другой вход блока умножения 15 подключен выход реле реверса двигатОля В его ВыхОЙ - к Второму ВхОду су 35тора 5.Система работает следующим образом.При обработке скачкообразных Входных сит палов напряжение Отахогенератора содержит лишь переменную (колебательную) составляю-,4, щую Он по цепи тахогенератор 11.звено- -12.выпрямитель 13 осуществляется гибкая отрицательная скоростная обратная связь, которая, как известно, уменьшает псререгулирование, время переходного процесса, т, е, повышает 4 устойчивость и динамическую точность системы.В режиме слежения, например, при линейно изменяющемся входе сигнала все виутреннис координать 1 системы в общем случае содержат постоянную н переменную составляющие (см. фиг, 2, координаты О, О, 0 ).Компоненты Оэ разделяются дифференцирующим звеном 12 и сравниваются устройством 14. Прн этом по цепи тахогенератор 11-звено - выпрямитель 13 по-прежнему осуществляется гибкая отрицательная обратная связь, по. вышающая устойчивость системы. Через цепь тахогенератор 11 - звено 12 - сравнивающее устройство 14 - блок умножения 15 - сумма 4тор 5 осуществляется положительная обратнаяскоростная связь, но лишь для средней состав.ляющей, т, е. средней скорости.тз- сДеиствительно, компонента Ош дважды,умножается на Вщп Ок - вначале в блоке 15,а затем в коммутаторе двигателя, благодарядействию реле реверса. Поэтому напряжениена двигателе, обусловленное компонентной О(см. фиг. 2), равноОд-Оп О фО,т. е, через указанные цепи выполняется положительная обратная связь, Эта связь как известно, повышает статический коэффициент передачи двигателя и, следовательно, точность системыв целом.Таким образом, особенность предлагаемойсистемы состоит в том, что в ней осуществляются одновременно две скоростные обратныесвязи - отрицательная ( для переменнойсоставляющей О ) и положительная (для постоянной составляющей Оц,). При этомпервая нз ннх повышает устойчивость и динамическую точность при скачкообразных входныхсигналах,В режимах слежения одновременно действуютобе цепи, в результате чего повышается устойчивость и точность вынужденных движений,Все элементы логического блока управлениясистемы могут быть выполнены на интегральныхмикросхемах и ВБ - элементах, что позволяетсделать их миниатюрными,Формула изобретенияСледящая система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель, первый выпрямитель, первое сравнивающее устройство, сумматор, широтно. импульсный модулятор, бесконтактный двигатель постоянного тока и редуктор и последовательно соединенные фаэоопережающий фильтр, реле реверса и блок умножения, выход которого соединен с вторым входом сумматора, выход реле реверса соединен с вторым входом бес. контактного двигателя постоянного тока, под. ключенного своим выходом к входу тахоге. нератора, а выход усилителя аоедввен е входом фаэоопережавщего фильтрв, о т л и ч а ю щ а . я с я тем, что, с целью иовьпцения точности и устойчивости системы, она содержит второе сравнивающее устройство и последовательно соединенные дифференцирующее звено и второй выпрямитель, выход которого соединен с вто рым входом первого сравнивающего устройства, вход дифференцирующего звена соединен с выходом тахогенератора и через второе сравни вающее устройство с вторым входом блокаИИПИ Заказ 661 Ц 42 Тираж 940 ое жал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,5 862114 1умножения, а выход - с вторым входом вто. Авторское свидетельство С(;СР лт 483650,рого сравнивающего устройства. кл. 6 05 В 5/01, 1975.Источники информации, 2. Авторское свидетеластво СССР Ю 565280,принятые во внимание при экспертизе кл. 6 05 В 5/01, 1977 (прототип).