Следящая система

Союз Советских Социвлистических Республик(51)М. Кл.2 С 05 В 11/10 с присоединением заявки Мо -Государственный комитет СССР но делам изобретений н открытий(088. 8) Дата опубликования описания 10. 07, 80/А. И. Васильев и А. С. Михалев Дальневосточный ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт им. В. В. Куйбышева(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Наиболее близка к предлагаемой . 20 следящая система, содержащая задатчик, выход которого через последовательно соединенные тахогенератор и первый выпрямитез 1 ь соединен с первым нходом первого сумматора и через по следовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель и второй . выпрямитель. - со вторым входом первого сумматора и первым нходом второго сумматора, нторой вход которого соеЦель изобретения - повышение точности операций системы .Поставленная цель достигается тем,что в системе входы первого блока умножения .подключены соответственно к выходам первого сумматора и второго блока умножения, а выход тахо- генератора подключен ко входу второго реле. Изобретение относится к следящим системам, в которых в качестве испол. нительного двигателя используются бесконтактные двигатели постоянного тока.Известны следящие системы, содержащие последовательно соединеннйе измеритель рассогласования, усилитель, первый выпрямитель, первый сумматор, широтно-импульсный модулятор и бесконтактный двигатель постоянного тока с каналом реверса, выход которого через редуктор соединен с одним из входов измерителя рассогласования, и корректирующую цепь, которая состоит из первого и второго тахогенераторов, второго и третьего выпрямителей, сумматора и умножителя 1 и 2). динен с выходом первого блока уйрожения, а выход через широтно-импульсныймодулятор - с первым входом исполнительного двигателя, нторой вход которого через первое реле подключен квыходу усилителя и непосредственно -к первому входу второго блока умножения, а выход через редуктор - ко второму входу измерителя рассогласования, выход второго реле подключен ковторому входу второго блока умножения 31,Недостатком известной системы является ее низкая точность при малыхскоростях входного сигнала, когдаамплитуда автоколебательных пульсаций скорости двигателя превышает еесредние значения и реле в системесовершают дополнительные, нежелательные переключения,5 10 15 20 25 Формула изобретения Структурная электрическая схема -системй представлена на Фиг. 1; эпюры сигналов на выходах Функциональных блоков системы - на фиг. 2, 3,Система содержит задатчик 1, измеритель рассогласования 2, усилитель 3, первый и второй выпрямители 4, 5, тахогенератор 6, первый и второй сумматоры 7, 8, первый и нторой блоки умножения 9, 10, широтно- импульсный модулятор 11, исполнительный двигатель 12, редуктор 13, первое и второе реле 14, 15 6 , Оо и Р - соответственно, углы поворота задающего и выходного валов и сигнал рассогласования следящей системы,- выходной сигнал 1-того функционального блока следящей системы.При Подаче на вход измерителя рассогласования 2 скачкообразного сигнала задания система работает следующим образом. Появиншийся на выходе измерителя рассогласования 2 сигнал рассогласования усиливается в усилителе 3, преобразуется выпрямителем 5 имодулятором 11 и переводит н соответствующее положение реле 14, которое предназначено для реверса двигателя 12.Двигатель 12 начинает вращаться в необходимом направлении и обрабатывать возникший сигнал рассогласования. При этом выходной сигнал тахогенератора 6 равен нулю, выходной сигнал реле 15 тоже равен нулю 1 а следонательно, выходной сигнал блока умножения 9 равен нулю. Таким образом, в течение всего переходного процесса, обусловленного скачком сигнала задания; тахогенератор отключен от контура управления системы.В режиме автоколебательной обработки, например при линейно нарастающем задающем сигнале в системе, сигнал тахогенератора 6 складывается с сигналом выпрямителя 5, если знаки сигналов на выходах реле 14 и 15 сов падают, и вычитается иэ него, если знаки указанных сигналон противоположны;Этот режим работы поясняется эпюрами на Фиг. 2 при одном направлении вращения задающего вала и на фиг, 3- при другом.Как показано на фиг. 2 и 3, в авто- колебательном режиме отработки линейной заводки П = Аэ 1 ПМ, где Ф =й 1 и П- = У 4. + Б 6. При Б = 1 н НеЧетные полупериоды антоколебаний сигнал на выходе сумматора 8 08 = П+ + 20, а в четные 8 = -У 4, как это видно из фиг. 2, При П = -1 в четные по 1лупериоды автоколебаний сигнал на выходе сумматора 8 ПЕ = -П 4, а в нечетные ПЕ = Б 4 + 2 Б . Особенность следящих систем, в которых в качестве исйолнйтельного двигателя 12 используется бесконтактный двигатель постоянного тока, состоит в нереверЗО 35 10 45 50 55 сивности усилительного тракта, т. е. в том, что выходной сигнал модулятора 11 Б = 0 при П . О. Поэтому выходной сигнал модулятора 11 имеет нид однополярных импульсов, показанных на фиг. 2 и 3, При Б. = 1, сигналу П соответствуют положительные импульсы сигнала на выходе исполнительного двигателя 12, т.е, П = 31 З (фиг.2),а при П = -1 отрицательные (фиг. Х) .Таким образом, знак сигнала на выходе двигателя 12 соответствует направлению вращения задающей оси. Особенность системы заключается в том, что сигнал на выходе двигателя У при постоянном знаке сигнала тахогенератора 1)6 также постоянен и кроме составляющей у содержит удвоенный сигнал рассогласования (12. Эти особенности позволяют увеличить среднюю составляющую сигнала на выходе двигателя У, исключить нежелательные переключения реле 15 на низких скоростях слежения, а следовательно повысить точность предлагаемой системы по сравнению с известными системами на 30. Следящая система, содержащая эадатчик, выход которого через последонательно соединенные тахогенератор и первый выпрямитель соединен с первым входом первого сумматора и через последовательно соединенные измеритель рассогласования, усилитель и второй выпрямитель - со вторым входом первого сумматора и первым входом второго сумматора, второй вход которого соединен с выходом первого блока умножения, а выход через широтно-,импульсный модулятор - с первым входом исполнительного двигателя, второй вход которого подключен к первому входу второго блока умножения, и через первое реле - к выходу усилителя, а выход через редуктор - ко второму входу изме- . рителя рассогласования, выход второго реле подключен ко второму входу второго блока умножения, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью поныаения точности системы, в ней входы первого блока умножения подключены соответственно к выходам первого сумматора и второго блока умножения, а выход тахогенератора подсоединен ко нходу второго реле. Источники информации,принятые но внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР 9 474787, кл, С 05 В 11/10 1505.74. 2, Авторское свидетельство СССР 9 608119, кл, С 05 В 11/10, 23,05,75. 3. Авторское свидетельство СССР 9 55921, кл. С 05 В 11/10, 15.05,74746408 г,З Составитель Г. НефедоваТехред И, Асталош Корректор М, Вигул Редактор Б т каэ 3940/35 ираж 9 одписное цНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий13035, Москва, Ж, Раушская наб., д,филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная,