Следящая система

, ,. Ф- :м,: чОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯк авторскому Сви пильстеУ Саюэ Сфветана СеращктючеФкма Республик(5)м2 с присоединением заявки Ио 0 05 В 11/01 ГвсудврствеввиВ веатет СССР вв ааааа взебретеавй в вткрвпвбДата опубликования описания 050680(71 Заявитель Московское ордена Ленина и ордена Трудо Знамени высшее техническое училище име оКра,рно гоН,Э,Баумана(5 4) СЛЕ СИСТЕМА ряыхлиподИзобретение относится к системам автоматического регулирования и может быть использовано при проектировании следящих систем, имеющих ограниченный угол поворота выходного вала.ИэвеСтиа следящая система с ограниченным углом поворота (1), содержащая усилитель, двигатель, объект регулирования и концевые выключатели.Наиболее близкой по технической сущности к изобретению является следящая система, содержащая элемент сравнения, выход которого через последовательно соединенные ключевой модулятор, выполненный на двух транзисторах с обмотками опорного напряжения между базами транзисторовусилитель, двигатель и редуктор связан с объектом регулирования, а один вход подключен к выходу задающего устройства, датчик скорости, установленный на валу двигателя, датчик обратной связи и концевые . выключатели, установленные на залу объекта регулирования, причем выход ,датчика обратной связи подсоединен к другому входу элемента. сравнения, :транзисторы ключевого модулятора подключены к обмоткам опорного напряжения через размыкающие контактыконцевых выключателей (2).Недостатком известной следящейсистемы является недоиспользованиерабочего свктора системы при работена малых скоростях, поскольку концевые выключатели выставлены из расчета подхода системы к ним с концевым .выключателем с максимальной рабочейскоростью,Целью изобретения является расширение рабочей зоны системы.Эта цель достигается тем, что в15 предложенную систему дополнительновведены преобразователь угол-напжение , например сельсий, установленный на валу объекта регулирования, выпрямительный блок и элемент20 с регулируемой зоной нечувствительности. Выход сельсина через. выпрямительный блок подключен к управляющему входу элемента с регулируемойзоной нечувствительности, второйвход которого подсоединен к выходудатчика скорости, а выход - ко входуусилителя,Наличие и подключение добавочнблоков позволяет осуществить регуЗО руемое,в Зависимости от скоростихода системы к концевым выкювочателямподтормаживания, а концевые выключатели выставить непосредствекно умеханических упоров.На чертеже представлена структурная схема следящей системы.Следящая система содержит задающее устройство 1, элемент сравнения2, ключевой модулятор 3, усилитель 4,двигатель 5, редуктор 6, объект регулирования 7, датчик 8 обратной сйяэи;концевые выключатели 9, датчик 10скорости, преобразователь угол-напряжение, 11 (например, сельсин)выпрямительный блок 12, элемент 13 срегулируемой зоной нечувствительнос-.ти.Вход усилителя 4 подключен черезэлемент 13 к выходу датчика 10 скорости. Величина зоны- нечувСтвктельностк определяется модулем сигналас преобразователя 11, При равенствесигналов с выхода датчика скоростик с выхода выпрямительного блока(зона нечувствительности выбрана)вход усилителя шунтнруется выходнымсопротивлением датчика скорости. Приэтом происходит ограничение скоростиследящей системы до величйНы, определяемой величиной сигнала на выходепреобразователя, т.е. сигнал датчикаскорости (а следовательно," и скоростьсистемы) повторяют сигнал на выходепреобразователя. ПреобразовательФормирует сигнал Цп, пропорциональный углу торможения,0 п-.Т)где Ы;Т - угол торможения, отсчитываемый от механическогоупора;Пп - скорость системы.Прк этом чем меньше скоРость подхода системы к концевым выключатедям,тем ближе к концевому выключателюпроисходит ограничениеее скоростик, следовательно, тем больше рабочаяэона, т.е. эона в которой следящаясистема осуществляет обработку сигнала задающего устройства с заданнойточностью. В качестве преобразователяугол- напряжениеф могут быть кспользованы датчики угла, типа сельсинов, .СКВТ. При этом цена оборота их вала должна равняться удвоенному углу всей зоны работы систеьк (эона м- ду механическими упорами) . Форйула изобретенияСледящая система содержащая эле 10 мент. сравнения, выход которого через последовательно соединенные ключевой модулятор, выполненный на двухтранзисторах с обмотками опорногонапряжения между базами транзксто 15 ров, усилитель, двигатель к редуктор связан с объектом регулирования,а один вход подключен к выходу задающего устройства, датчик скорости,установленный на валу двигателя, датчик обратной связи и концевые выклю"чатели, установленные на валу объекта регулирования, причем выход датчика обратной связи подсоединен кдругому входу элемента сравнения,транзисторы ключевого модулятораподключены к обмоткам опорного напряжения через разминающие контактыконцевых выключателей, о т л и ч а -ю щ а я с я тем, что, с целью расширения рабочей эоны системы, в нее30 дополнительно введены преобразовательугол-напряжениеф, например сельскк, установленный на валуобъектарегулкровакия, выпрямительный блоки элемент с регулируемой зоной не 35 чувствительности, при этом выходсельсина через выпрямительный блокподключен к управляющему входу элемента с регулируемой зоной нечувствительности, второй вход которого40 подсоединен к выходу датчика скорости, а выход - ко входу усилителя.Источники инФормацнн,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР9447879, кл. 0 05 В 11/12, 06.12. 72.45 2, Авторское свидетельство СССР9304551, кл, 0 05 В 11/14, 1971 (прототип).Тир ударствен иэобрете Ж, Р