Система управления

Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик1 ОП ИСАНИ ЕИЗОБРЕТЕН ИяК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(23) П риоритет -Опубликовано 05,06.80. Бюллетень21Дата опубликования описания 08,06,80 оо делам изобретений и открытий(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ Изобретение относится к области авгоматического управления и сможет найти широкое применение для построения высокоточных быстродействуюших следящих систем.5Известна система автоматического управления, содержащая последовательно соединенные датчики рассогласования, усилитель и отрабатывающий блок, замкнутые обратной связью, и фиксатор в параллельной корректирующей цепи (1 . В этой системе для уменьшения динамической ошибки служит фиксатор, включенный в параллельную корректирующую цепь, Сигнал с выхода усилителя, пропорциональный динамической ошибке системы в момент импульса, поступающего с генератора, фиксируется. Зафиксированное напряжение,пропорциональное ошибке устройства, поступает на усилитель и суммиру 2 О ется с напряжением ошибки прямой цепи замкнутого контура, Под воздействием суммарного напряжения прямой цепи замкнутого контура и напряжения, поступающего с выхода фиксатора, отрабатывающее устройство корректирует закон изменения выходной величины, таким образомуменьшается динамическая ошибка, Вэтой системе корректирующее устройство служит для коррекции установившейсядинамической ошибки и не предназначе-но для компенсации нелинейности, дрейфа и повышения быстродействия, что является недостатком этой системы,Наиболее близким по технической сушности к данной системе является система управления, содержащая последовательно соединенные усилитель, первый сумматор и формирователь .управляющего сигнала, выход которого подключен ко входу датчика рассогласования, и первый запоминающий блок, вход и выход которого подсоединен соответственно к выходу и второму входу первого сумматора 12,Недостатками ее являются низкиеточность и быстродействие,сированного значения, фиксируется, а навыходе сумматора будет сигнал, линейная зона которого будет определятьсяпитающим напряжением сумматора.30 Следовательно, на выходе сумматора4 получается сигнал, равный сумме зафиксированнык и просуммированнык значений выходного сигнала усилителя приаостижении им заданной величины и те 35 кущего сигнала усилителя,Коррекция нелинейностей типа насыщения позволяет значительно улучшитькачественные показатели системы,Таким образом, предложенная система40 автоматического управления обеспечивает новые качественные показатели следящик систем за счет возможности компенсации ошибок, а также повышениябыстродействия, что значительно расши-.45 ряет область ее применения. 3 7394Цель изобретения - повышение точности и быстродействия системы, т, е.расширение ее области применения.Это достигается за счет того, что всистеме управления введены последова 5тельно соединенные второй сумматор, второй запоминающий блок и вычитатель ипоследовательно соединенные пороговыйблок и формирователь импульсов, выходкоторого подключен к вторым входам первого и второго запоминающихблоков, а входпорогового блока подключен к выходуусилителя, вкод которого соединен с выходом вычитателя и первым входом второго сумматора, второй вкоа которого 15соединен с первым входом вычитателя,второй вход которого подключен к выходу.На чертеже приведена блок-схемапредлагаемой системы автоматическогоуправления.Система содержит последовательносоединенные датчик 1 рассогласования,вычитатель 2, усилитель 3, сумматор 4,отрабатывающее устройство 5 и корректирующее устройство в параллельной корректирующей цепи, содержащее сумматор6, фиксаторы 7, 8, пороговое устройство 9, формирователь 10 импульсов.При поступлении на вход системы управляющего сигнала с выхода датчика 1рассогласования через вычитатель 2,усилитель 3, сумматор 4 на вход отра".батывающего устройства 5 поступаетсигнал, под действием которого отрабатывающее устройство отрабатывает заданную величину.При увеличении момента нагрузки навыходе отрабатывающего устройства илипри скачке управляющего воздействиясигнал рассогласования увеличивается,и усилитель входит в зону насыщения,что приводит к нелинейным искажениямпри прокождении сигнала через интегрирующие звенья усилителя и отрабатывающего устройства, а также к уменьшению быстродействия известной системы.Предложенная система работает следующим образом,При достижении выходным сигналом 50усилителя 3 заданной величины срабатывает пороговое устройство 9, выход которого через формирователь 10 импульсов подсоединен к двум фиксаторам 7и 8,55фиксатор 7 в момент импульса фиксирует входной сигнал усилителя 3, зафиксированное значение входного сигнала 70 4поступает на второй вход вычитателя 2и вычитается из текущего значения сигнала рассогласования, следовательнокаждый раз при достижении выходнымсигналом усилителя 3 заданного значения вкоаной сигнал усилителя будет суммироваться с предварительно зафиксированным сигналом, а зафиксированный суммарный сигнал будет вычитаться из те- .кущего значения сигнала рассогласования. Усилитель будет работать только в линейной зоне и не будет входить в зону насыщения. Фиксатор 8 в момент импульса фиксирует выходной сигнал усилителя, который через сумматор 4 поступает на вход фиксатора 8. Зафиксированное значение выкоаного сигнала усилителя системы поступает на второй вход сумматора 4 и суммируется с текущим значением выкоаного сигнала усилителя, спедовательно каждый раз при достижении выходным сигналом усилителя 3 заданного значения суммарный сигнал, равныйсумме текущего значения выкодного,сигнала усилителя и предварительно зафикформула изобретения Система управления, соаержащая по следовательно соединенные усилитель, первый сумматор и формирователь управляющего сигнала, выход которого подключен к вкоау датчика рассогласования и первый запоминающий блок, вход и выход которого подсоединены соответственно к выкоду и второму вкоду первого сумматора, отличающаяся тем,что,Составитель Г. НефедоваРедактор Т. Загребельная Техред М. Петко Корректор И. М2 Подписноемитета СССРоткрытийнабд. 4/5 922/40 Тираж 956 ДНИИПИ Государственного ко по делам изобретений и 3035, Москва, Ж, Раушскаяк Патент, г. Ужгород, ул. П П 5 739470 6с целью повышения точности и быстродей- входом второго сумматора, второй вход ствия системы, в нее введены последо- которого соединен.с первым входом вывательно соединенные второй сумматор, читателя, второй вход которого подклювторой запоминающий блок и вычитатель чен к выходу.и последовательно соединенные порогоИсточники информации,вый блок и формирователь импульсов, принятые во внимание при экспертизе выход которого подключен "к вторым вхо-1, Автбрское свидетельство СССР дам первого и второго запоминающих бло М 451051, кл. 6 05 В 11/01, 1973, ков, а вход порогового блока подключен 2. Авторское свидетельство СССР к выходу усилителя, вход которого сое Ю 446022, кл. 6 05 В 5/01, 1970 динен с выходом вычитателя и первым (прототип).