Шагающее транспортное средство

Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 080875 (21) 2167473/27-11с присоединением заявки Йо Государственный комитет СССР ио делам изобретеиий и открытий(72) Авторы изобретения Б.Н. Петров, И.К. Мельниченко и А.С. Чурсин Институт проблем механики Академии наук СССР(54) ШАГАЮЩЕЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО зи оси вращения одной из опор, Затем поднимают поворотные рычаги другой опоры и после поворота несущейштанги на требуемый угол поворотные рычаги этой опоры опускают, акорпус с блоками управления перемещают в ее сторону. Сюда же перемещается и центр тяжести устройства.После этого поднимают поворотныерычаги первой опоры и цикл работы(шагание) повторяется. К недостаткам известного устройст- ва относятся длительный цикл шагания, сложность конструкции, малая маневренность при передвижении в усло-, виях сложного рельефа и возможная потеря устойчивости при повороте несущей штанги относительно опор.Наиболее близким к изобретению по своей технической сущности являетсяшагающее транспортное средство, которое содержит корпус с опорами изменяемой,длины,.установленный подвижно на несущейштанге, на концах которой смонтированы опоры изменяемой длины, В корпусе размещен реверсивный двигатель с редуктором, на выходном валу которого подвижно установлена шестерня. В одном из по Изобретение относится к шагающим " транспортным средствам, предназначенным для использования в условиях слож. ного естественного рельефа на грунтах с различной несущей способностью.5Известно шагающее транспортное средство, которое содержит несущую штангу, в направляющих которой с возможностью перемещения установлены кор пус с блоками управления и опоры с поворотными рычагами, причем механизм подъема поворотных рычагов каждой опоры, механизм продольного перемещения опоры относительно несущей штанги и механизм поворота несущей штанги относительно опоры размещены в самой опоре и через электромагнитные муфты соединены с общим двигателем, размещенным в опоре 1 гУстройство работает следующим об- М разом. В исходном положении несущая штанга опирается на обе опоры, а корпус с блоками управления в это время мо жет находиться на любом участке несущей штанги. Для осуществления процесса шагания перемешают корпус с блоками управления так, чтобы центр тяжести устройства находился вбли- Зпложений указанную шестерню вводятв зацепление с зубчатой рейкой несущей штанги, обеспечивая тем саьымпродольное перемещение корпуса относительно несущей штанги, а в другом положении шестерню вводят в за.цепление с зубчатым колесом поворотного круга корпуса, обеспечиваятем самым вращение несущей штангиотносительно установленного на грунткорпуса 2).Недостаток указанного транспортного средства заключается в невозможности совмещения во времени поворота и продольного перемещенияустройства, что приводит к увеличению цикла шагания.Целью настоящего изобретения является сокращение цикла. шагания.Укаэанная цель достигается тем,что шагающее транспортное средствосодержит корпус с опорами изменяемой длины, установленный подвижно нанесущей штанге, на концах которойсмонтированы опоры изменяемой длины,при этом корпус соединен с несущейштангой, выполненной в виде двустороннего штока горизонтально расположенного гидроцилиндра, посредством стойки и скрепленных между собой и скорпусом горизонтально расположенного гидроцилиндра моментного и вер"тикально расположенного гидроцилиндров, причем стойка выполнена с продольным пазом, в котором подвижносмонтирована лопасть моментногогидроцилиндра, и прикреплена к поршню вертикально расположенного гидроцилиндра,На Фиг. 1 изображено шагающеетранспортное средство; общий вид; нафиг.2 - крепление корпуса к несущейштанге; на фиг,3 - разрез А-А нафиг.2;на фиг.4 - разрез Б-Б на Фиг.2.Шагающее транспортное средствоимеет корпус 1, оснащенный опорами2 изменяемой длины, который соединен с несущей штангой 3 посредствомстойки 4 и скрепленных между собоймоментного 5, вертикально расположенного б и горизонтально расположенного 7 гидроцилиндров. При этомнесущая штанга 3 выполнена в видедвустороннего штока горизонтальнорасположенного гидроцилиндра 7 и наее концах смонтированы опоры 8 изменяемой длины, а стойка 4 выполненас продольным пазом 9, в которомподвижно смонтирована лопасть 10моментного гидроцилиндра 5, и прикреплена к порщню 11 вертикально расположенного гидроцилиндра б. Снаружисочленения подвижных элементов загерметизированы при помощи сильфонов12 и 13, а системы питания и управления размещены в корпусе 1.Устройство работает следующим образом.В,.исходном положении, когда устройство опирается на опоры 2 корпуса 1, а опоры 8 несущей штанги 3подняты, подают жидкость под давлением в надпоршневую полость вертикально расположенного гидроцилиндраб, что приводит к подъему несущейштанги над корпусом, Затем в зависимости от выбранного направления движения осуществляют подачу,жйдкости в одну иэ полостей моментного гидроцилиндра 5 и поворачивают несущую штангу на необходимыйугол, .а подаваяжидкость в однуиэ полостей горизонтально расположенного гидроцилиндра 7, перемещают несущую штангу относительно корпуса в направлении движения, Фик 15 сация штанги в определенном положении обеспечивается путем созданияпротиводавления в полостях гидроцилиндров. Причем поворот и выдвижение несущей штанги могут быть сов 2 О мешены по времени. После выдвижениянесущей штанги осуществляют выдвижение ее опор и, опуская несущуюштангу путем подачи жидкости в подпоршневую полость вертикально расположенного гидроцилиндра, устанавливают несущую штангу на грунт. Продолжая подавать жидкость в поршневую полостьгидроцилиндра б, поднимают корпус 1над грунтом и уменьшают длину егоопор 2. При помощи гидроцилиндра30 7 корпус перемещают вдоль несущейштанги и затем вновь устанавливаютего на грунт. После этого цикл шагания повторяется,Описанная конструкция привода35 перемещения шагающего транспортногосредства позволяет одновременно выполнять несколько Фаз шагания, чтозначительно сокращает цикл шаганиятранспортного средства и, следо 40 вательно, увеличивает скорость егопередвижения.Формула изобретенияШагающее транспортное средство,содержащее корпус с опорами изменяемой длины, установленный. подвижно на несущей штанге, на концах которой смонтированы опоры изменяемой 50 длины, при этом. корпус оснащен механизмами его продольного перемещенияотносительно несущей штанги и вращения последней относительно корпуса, о т л и ч а ю щ е е с я тем, 55 что, .с целью сокращения цикла шагания, корпус соединен с несущей штангой, выполненной в виде двустороннего штока горизонтально расположенного гидроцилиндра, посредством ЕО стойки и скрепленн ме ду собой ис корпусом горизонтально расположенного гидроцилиндра моментного ивертикально расположенного гидроцилиндров, причем стойка выполненас продольным пазом, в котором под-вижно смонтирована лопасть моментногофилиал ППП г.Ужгород,гидроцилиндра, и прикреплена к поршню вертикально расположенного гидро- цилиндра.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе ЦНИИПИ Заказ 1982/26 Тираж 730 Подписное 1. Авторское свидетельство СССРР 275838, кл. В 65 0 25/00, 1968. 2. Авторское свидетельство СССРУ 418366, кл. В 62 П 57/02, 1972.