Манипулятор для сварки

(51)М. Кл,с присоединением заявки М В 23 К 37/04 3 Ъеудеретвеиный комитет СССР ао делан изобретений и епрытий(54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ СВАРКИ Изобретение относится к области сваркй,в частности к манипуляторам для установкиизделий в удобное для сварки положение иповорота его со скоростью сварки в процессесварки круговых швов.Известен манипулятор для сварки, содержащий станину с планщайбой, привод наклонаи привод вращения планшайбы с блоком. управления направлением вращения и блокомуправления скоростью вращения планшайбы,снабженным тнристорным блоком управленияпрямым направлением вращения планшайбы,Однако для предотвращения самопроизвольного, под действием дисбаланса изделия,изменения скорости вращения планшзйбыпривод ее вращения снабжен самотормозяшейчервячной передачей, что значительно снижаеткоэффициент полезного действия приводавращения и усложняет конструкцию,Наиболее близким по технической сущностии достигаемому результату является манипулятор для сварки, содержащий планшайбу,привод вращения планшайбы, схему его управ.пения с блоком управления скоростью врашення планшайбы, а также с,тиристорным блоком управления прямым направлением враще.ния планшайбы и параллельно с ним соединенным тиристорным блоком управления обрат.ным направлением вращения планшайбы.Недостатком описанного манипулятора является то, что между моментом выклю.чения тиристорного блока прямого направлениявращения и моментом включения тирпсторногоблока обратного направления вращения про.текает время, в течение которого скоростьэлектродвигателя увеличивается под действиемдисбаланса изделия, в результате чего понижается стабильность скорости сварки, что особенно проявляется лри высоких скоростях15.сварки больших диаметров круговых швов.Целью изобретения является повышениестабильности скорости вращения планшайбы,С этой целью в схему управления приводом 20вращения планшайбы введен блок управлениянапряжением тиристориых блоков, при этомвход этого блока подключен к выходу блокауправления скоростью вращения ппаншайбы,а выход подключен к тиристорному блокууправления прямым направлением вращения планшайбы и к тиристориому блоку управле. ния обратным направлением вращения план. шайбы.На чертеже изображен предложенный мани. пулятор для сварки.Манипулятор для сварки содержит устапов. ленные на станине 1 стойки 2, на оси 3 кото. рых смонтирован поворотплй корпус 4, снабженный подшипниками.10В подшипниках корпуса 4 смонтирован вал 5 планшайбы 6, оснащенной зажимами 7 дня изделия 8 и шестерней 9, взаимодействующей с шестерней 10 привода 11 вращения план- шайбы.15Привод 11 вращения планшайбы оснащен схемой его управления и тахогеператором 12,Схема управления приводом вращения планшайбы содержит блок 13 управления ско. ростью вращения планшайбы, подключенный к . его выходу блок 14 управления напряжением тиристорных блоков, а также подключенные к выходу блока 14 и параллельно соединенные между собой тиристорный блок 15 управления прямым направлением вращения планшайбы и тиристорный блок 16 управления обратным направлением вращения планшайбы., Манипулятор работает следующим образом.Блоком 13 управления скоростью вращенияпланшайбы задают необходимую скорость вращений планшайбы 6. При отсутствии дпсба. ланса изделия блок 13 управления скоростью вращения нланшайбы, сравнивая заданное значение скорости с напряжением тахогенератора 12, вырабатывает сигнал, который поступая в блок 14 управления напряжением тиристорных блоковвырабатывает в последнем два уровня напряжения, открывающие оба тиристорных блока 15 и 16, причем один из блоков, например блок 15, открыт в большей степени, чем другой, а результирующее напряжение, получаемое суммой напряжений обоих блоков, определяет прямое направление вращения со скоростью сварки.При наличии дисбаланса изделия нагрузка на 4 привод 11 вращения изменяется циклически и может достигнуть отрицательной величины,т,е. вращение передается не от привода вращения планшайбе, а наоборот от планшайбы сизделием к приводу. При этом скорость вра.щения увеличивается и блок 13 управленияскоростью вращения планшайбы вырабатываетновое значение сигнала, который приводит кизменению уровней напряжения, вырабатываемыхв блоке 13 управления напряжением тиристор.ных блоков. Эти уровни напряжений, соответ.ственно поступая в оба тиристорных блока,приводят к тому, что блок 15 управленияпрямым направлением вращения планшайбыоткрыт в меньшей степени, чем блок 16 управления обратным направлением вращенияпланшайбы, а результирующее напряжение,питающее электродвигатель, изменяет свой знаки привод вращения планшайбы переходит втормозной режим; Переход от двигательногорежима к тормозному проходит плавна,вследствие чего повышается стабильность скорости сварки при дисбалансе изделия. Формула изобретенияМанйпулятор для сварки, содержащий план- шайбу, привод вращения планшайбы, схему его управления с блоком управления скоростью вращения планшайбы, а также с тирнсторным блоком управления прямым направлением вращения планшайбы и параллельно с ним соединенным тиристорным блоком управления обратным направлением вращения планшайбы, о т л и ч а ю ш и й с я тем, что, с целью повышения стабильности скорости вращения планшайбы, в схему управления приводом вращения планшайбы введен блок управления напряжением тиристорных блоков, при этом вход этого блока подключен к выходу блока управления скоростью вращения планшайбы, а выход подключен к тиристорному блоку управления прямым направлением вращения планшайбы, и к тиристорному блоку управле. ння обратным направлением вращения план- шайбы.712227 орректор С Шекмар Тираж 1160ИИПИ Государственною комитета СССРделам изобретений и открытийМосква, Ж, Раушская наб., д, 4/5 аз 10020/3Ц дписное 1130 Патент", г, Ужгород, ул. Проектная Составитель Е. КрюковРедактор Т, Морозова Техред З.Чужик