Следящая система

Сефз Советсмия Сфциалнстн чески я РеспубикиОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(51) М. Кл, 805 В 13/02 Государственный комитет СССР по делам изобретений н открытий(54) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Изобретение относится к области автоматического регулирования и может найти применение в следящих системах, условия работы которых требуют достижения повышенных показателей качества при действии дестабилизирующих факторовИзвестно устройство, представляющее из себя квазиоптимальную систему управления, содержащую контур самонастройки и основной контур, выполненный в виде последоватеьного соединения первого сумматора, дифференциатора, первого усилителя, функционального преобразователя, пер вого управляемого усилителя, второго усилителя и релейного элемента, соединенного с объектом управления 1Известно также устройство для. обеспечения устойчивости и точности работы при наличии дестабилизирующих факторов, которое представляет иэ себя систему с переменной структурой, содержащую последовательно соединенные входное сравнивающее устройство с блоком звеньев коррекции и устройство формирования сигнала переключения, а также промемуточный сумматор и исполнительный механизм, при этом между промежуточным сумматором и исполнительным механизмом установлен блок дифференциаторов и группа усилителей-преобразователей с логическими коммутационнымиустройствами 2.Наиболее близкой к данному изобретению является следящая система,содержащая последовательно соединенные блок формирования сигнала ошибки и блок дифференцирования, выходыкоторых подключены ко входам коммута"тора, усилитель и последовательносоединенные исполнительный орган иобъект, выход которого подключен ковходу блока формирования сигналаошибки 31 .При действии возмущений это устройство не может обеспечить высокогобыстродействия.Целью изобретения является повышение быстродействия и точности системы при действии дестабилизирующихфакторов,Поставленная цель достигаетсявведением выпрямителя, синхронногодетектора, порогового элемента, функционального пРеобразователя и переключателя, входы которого подключенык выходам функционального преобразователя, блока формирования сигнала30 формула изобретения ошибки, блок а дифференциров ани я икоммутатора, а выходы - ко входамусилителя, выход которого через пороговый элемент соединен с первым входом синхронного детектора, второй,вход которого соединен с выходом выпрямителя, а выход со входом исполнительного органа, связанного своимвыходом со входом Функциональногопреобразователя, причем вход выпрямителя связан с выходом объекта.На чертеже представлена структурная схема предлагаемой системы, гдеприняты следующие обозначения:Х - входное воздействие,- сигнал ошибки,6 - сигнал скорости изменения сигнала ошибки,- ток управления исполнительногооргана,ч - сигнал управления пороговогоэлемента.Схема включает в себя объект управления 1, исполнительный орган 2с нелинейной характеристикой типанасыщения, блок формирования сигнала ошибки 3, дифференциатор 4,усилитель 5, коммутатор 6, выпрямитель 7, синхронный детектор 8, пороговый элемент 9, Функциональнййпреобразователь 10, переключатель 11.Следящая система работает следующим образом.Пока 1 ф 1 1 + адебольше некоторогопорогового значейия на исполнительный орган действует разгоняющий Фор"сирующий сигнал с,б, где Ф- максимальное значение коэффициентапередачи выпрямителя. Прич 1 6 ф срабатывает пороговый-элемент и на исполнительный орган поступает тормозящий сигнал 4 еахКоммутатор переключает ключевойпереключатель при выполнении следующих условий 316 16 ф/ %%Эгде 6 и Е - некоторые пороговые значения.При этом сигнал управления порогового элемента можно записать в следующем видеффф ЕфВ Такой сигнал с помощью порогового элемента управляет работой синхронного детектора. В системе возникает скользящий режим и, чтобы не происходило срывов скользящего режима при действии дестабилизирующих факторов, коэффициент М; изменяется в зависимости от величиныТакое построение следящей системы позволяет получить быстродействие и точность, близкие к оптимальным при отсутствии перерегулирований в условиях дестабилизирующих факторов. Следящая система, содержащая последовательно соединенные блок формирования сигнала ошибки н блок дифференцирования, выходы которых подключены ко входам коммутатора, усилительи последовательно соединенные исполнительный орган и объект, выход которого подключен ко входу блока формировання сигнала ошибки, о т л ич а ю щ а я с я тем, что, с цельюповышения точности и быстродействиясистемы, она содержит выпрямитель,синхронный детектор, пороговый элемент, функциональный преобразовательи переключатель, входы которого подклю чены к выходам функционального преобразователя,блока формирования сигналаошибки, блока дифференцирования и коммутатора, а выходы - ко входам усилителя, выход которого через пороговый ЗЬ элемент соединен с первым входом син-хронного детектора, второй вход которого соединен с выходом выпрямителя, авыход .- со входом исполнительногооргана, связанного своим выходом со вхо дом Функционального преобразователя,причем вход выпрямителя связан с вы.ходом объекта.Источники информации, принятыево внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР9 416663, кл. 6051 13/02, 1972.. 2. Авторское свидетельство СССР9 332435, кл. 605 В 13/02, 1968.3. Авторское свидетельство СССР 50 ,М 519683, кл. 605 В 13/02, 1976.642676 Составитель Э.Митрошинедактор Н.Каменская Техред Н.Вабурка Коррек Н.Петрик Тирам ИИ Подписное ИИПИ Государственного коми по делам изобретений и от Москва, %-35, Раушская наб