Гидропривод

о и ,н:Д ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистических Респубпик(51) М. Кл.Г 15 В 7/00 аявкиприсоединением Гевраврвтввяяыв аоаатвтВеветв Маяаотров ССОРав ааааа авоервтввааа втнрита%(45) Дата опубликования описания 26.1077 2) Автор, изобретени Л.Н.Брнтви 1) Заявител гидгопривод 20 Однакообеспечивчего циклающейся наг Изобретение относится кгидроприводам машин-автоматов, манипуляторов и других устройств с программируемым движением.Известен гидропровод, например, манипулятора, содержащий программное устройство, связанное с исполнительны,ми механизмами и гидродвигателями, обеспечивающий заданные траектории движения рабочих органов.Недостатками этого гидропривода является необходимость применениябольшого числа следящих систем управления, низкий КПд ( эа счет дросселнрования жидкости), трудность обеспечения максимальной производительностиманипулятора при ограниченной жмцности приводного двигателя.Известен также гидропривод, например, машин-автоматов, содержащий программное устройство, регулируемые исполнительными механизмами насосы, соединенные общим валом приводного двигателя и независимо сообщенные с соответствующими гидродвигателями. в таком приводе нет средств,аюарнх минимальное время рабомашины-автомата при нэменяузке, т.е. мощность прнводного двнгатапя используется неполностью. Целью изобретения является обеспеченне минимального времени рабочегоцикла прн изменяющейся нагрузке.Это достигается тем, что исполнительные механизмы выполнены в видецвухканальных блоков перемножения,первые каналы которых сообщены про граммным устройством, а вторые соединены с общим синхрониэирующим устройством, например механической тягой, и приводной двигатель снабженцатчиком момента с регулятором мощ ности, соединенным с сннхрониэирующимустройством и программным устройством.На фиг.1 покаэана схема предложен"ного гидропривода; на фиг.2 - двухканальный исполнительный механизм. Гндродвигатели 1, 2, 3 манипулято ра независимо сообщены с регулируеьаоми объемнымн насосами 4,5,6 соответственно. Насосы соединены общим валом 7, связанным с приводным двигателем 8 Выходные элементы - эадатчики 9, 10, 11 удельного объема насосов 4, 5, 6 - приводятся соответствующими исполнительными механизмами 2, 13, 14, выполненными в видедвухканальных блоков перемножения, покоторым поступают входные управляющиесигналы. Первые каналы 15, 16, 17 исполнительных механизмов сообщены спрограммным устройством 18, задающимнасосам требуемое для движения рабочего органа по заданной траекториисоотношение удельных объемов насосовв функции времени (при постоянной скорости вращения вала 7) или в функциискорости вращения вала 7, определяемой датчикомсигнал которого передается по линии связи 19 (если скоростьвращения вала изменяется). Гидропри"вод снабжен регулятором мощности20, связанным с датчиком 21 крутящегомомента, установленным на валу 7, чтообеспечивает поступление на регулятор20 сигнала, пропорционального суммарному моменту на всех насосах. Регулятор 20 общим синхронизирующим устройством, например механическойфтягой 22,соединен со вторыми входными каналами 23, 24, и 25 исполнительных механизмов 12, 13, 14 й через дополнительный блок перемножения 26 - с программным устройством 18. Блок 26 обеспечивает развертку программы сЬ скоростью, пропорциональной скорости вращения .вала 7 и величине перемещениятяги 22.При,постоянной скорости вращениявала 7 блок 26 и синхрониэирующаясвязь не нужны,Исполнительный механизм каждогонасоса содержит наклонную планку 27,связанную с исполнительным механизмом28 программного устройства 18 и с направляющей поверхностью 29 тяги канала 23. Исполнительные механизмы 28осуществляют изменение соотношенияудельных объемов насосов эа счет смещения элементов 9, 10, 11 без изменения углов наклона планок 27. Изменение положения тяги 22 вызывает изменени угла наклона планок 27 и одновременно изменение абсолютных значений удельных объемов насосбв без изменения установленного между ними соотношения,а следовательно и беэ изменения соотношения скоростей гидродвигателей 1,2, 3.Работает гидропривод следующимобразом, Пусть регулятор 20 настроенна максимальную мощность двигателя 8и при максимальном моменте на валу 7и нормальном нагружении рабочего оргвча тяга 22 находится в среднем положении. Если нагрузка иа двигатель 8остается постоянной, рабочий орган перемещается по заданной траектории сзвдаиныки скоростями, определяемыми программным устройством 18 (положемие тяги 22 при неизменной нагрузкеФиксировано).Если в процессе движения рабочегооргана по траектории нагрузка на гидродвигатели изменится так, что увеличится нагрузка двигателя 8, возникнетрассогласование на регуляторе 20. Этоприведет к изменению положения связанного с ним синхронизирующего устрой 10 ства в тяги 22. Изменение угла наклона планок 27 изменяет абсолютные значения удельных объемов насосов, не меняя заданное по каналам 15, 16, 17 соотношение между их величинами. В ре 15 эультате при увеличении нагрузки тяга22 перемещается влево и скорость движения рабочего органа уменьшается. Приэтом пропорционально изменяется и скорость развертки программы изменениящ соотношений, что обеспечивает сохранение движения рабочего органа по заданной траектории без превышения установленной мощности двигателя 8. Уменьшение нагрузки на рабочий орган приводитяб к возрастанию скорости его движенияпо траектории (тяга 22 смещается вправо,а скорость развертки программы возрастает) при сохранении постоянствакрутящего моментана валу.30Таким образом, предложенный; гидропривод, обеспечивая высокий КПД, свойственный объемному регулированию скорости движения гидродвигателей, осуществляет движение рабочего органа позаданной траектории с максимальновоэможной скоростью, соответствующейконкретным условиям нагружения рабочего органа и потреблению максимальноймощности от приводного двигателя, чтообеспечивает выполнение рабочего ци 40 кла за минимальное время,Формула изобретенияГидропривод, например манипулятора,содержащий программное устройство ре"4Ргулируемые исполнительными механизмами насосы, соединенные общим валом приводного двигателя и независимо сообщенные с соответствующими гидродвигателями, о т л и ч а ю щ н й с я тем, что,с целью обеспечения минимального времени рабочего цикла при изменяющейсянагрузке, исполнительные механизмы выполнены в виде двухканальных блоковперемножения, первые. каналы которых сообщены с программным устройством, а вторые соединены с общим синхронизирующим устройством, например механической тягой, и приводной двигатель снабжен датчиком момента с регулятором66мощности, соединенным с синхроиизирующим и программным устройствами.Тираж 88 твенного комите делам иэобретенЖ, Раушска а С й и на Подвета Министоткрытийд. 4/5