Система автоматического управления

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 1568937 Союз Советских(45) Дата опубликования описания 27,12.77 света Министров СС о делам изобретеии 3) УДК 62-50ени ститут,) Заявитель рдена Ленина авиационным. Серго Орджоникидзе осковск 54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРА ИЯ 1) Дополнительное к авт.2) Заявлено 21.06.74 (21 Изобретение относится к области автоматики и предназначено для получения в системах автоматической стабилизации с переменной структурой высококачественных переход ных процессов. Оно может найти, применение для объектов регулирования, подверженных воздействию помехкогда необходимо иметь монотонный переходный процесс по регулируемой координате.Известны системы с переменной структурой, содержащие линейный объект регулирования, блок задания коммутируемых коэф фициентов, блок сравнения, пропорциональное звена, сумматор и фильтр, в которых дчя повышения помехозащищенности и качества переходных процессов применяется коммутация фазосдвигающего фильтра в канале переключения структуры 1, 2.Наиболее близкой по технической сущности к данному изобретению является систе ма, содержащая блок сравнения, вход которого соединен с выходом объекта регулирования, а,выход непосредственно и через последова. тельно соединенные дифференцирующее уст,ройство и первый сумматор соединен с соответствующими входами блока задания коммутируемых коэффициентов, выход которого соединен со входом объекта регулирования, блок выделения знака и блок выделения модуля, входы которых соединены с выходом з 0 блока сравнения, блок умножения и второй сумматор 31.Однако в известной системе затруднена идеальная компенсация составляющей сигнала переключения, вызванной случайнымп помехами, которая приводит к колебательному переходному процессу, при больших значениях регулируемой координаты. Кроме того, параметры блока возведения в степень не перенастраиваются при изменении регулируемой координаты, что не позволяет до. биться высокой точности компенсации и, в конечном счете, высокого качества переход ных процессов.Целью изобретения является повышение качества переходного процесса по выходной координате при наличии случайных помех в канале переключения структуры.Это достигается тем, что в,предлагаемой системе установлены формирователь коррек. тирующего сигнала, пропорциональчое звено, квадратор и переключатель, первый вход которого соединен с выходом блока сравнения, второй вход - с выходом блока выдечения модуля и первым входом формирователя кор. ректирующего сигнала, первый выход - через пропорциональное звено соединен с первым входом второго сумматора, а второй через квадратор соединен с первым входом блока умножения, второй вход которого со 5689375 10 15 20 25 30 35 40 45 50 60 65 единен с выходом блока выделения знака и вторым входом формирователя корректирующего сигнала, а выход - со вторым входом второго сумматора, третий вход которого соединен с выходом формирователя корректирующего сигнала, а выход - со вторым входом первого сумматора.На чертеже представлена блок-схема предлагаемой системы.Система содержит блок сравнения 1, выход которого подключен к первому входу блока задания коммутируемых,коэффициентов 2, а выход олока 2 - ко входу объекта регулирования 3, дифференцирующее устройство 4, соединенное выходом с первым входом первого сумматора 5, блок выделения знака б, блок выделения модуля 7 и пере ключатель 8, на входы которых поступает сигнал с выхода блока сравнения 1, формирователь корректирующего сигнала 9, подключенный первым входом к выходу блока выделения модуля 7, вторым входом - к выходу блока выделения знака б, а выходом - к третьему входу второго сумматора 10, пропорциональное звено 11, присоединенное входом к первому выходу переключателя 8, а зыходом - к первому входу, второго сумматора 10, квадратор 12, подключенный входом ко второму выходу переключателя 8, а выходом - к первому входу блока умножечия 13, выход которого соединен со вторым входом второго сумматора 10. Выход блока выделения модуля 7 подключен ко второму входу переключателя 8, выход блока выделения знака б - ко второму входу блока умножения 13, а выход второго сумматора 10 - ко второму,входу первого сумматора 5,Система работает следующим образом.Сигнал с выхода ооъекта регулирования 3 проходит блок сравнения 1 и поступает на первый вход блока коммутируемых коэффициентов 2, а также на входы дифференцирующего устройства 4, блока выделения знака 6, олока,выделения модуля 7 и первый вход переключателя 8, Сигнал с выхода блока выделения знака б поступает на второй вход формирователя корректирующего сигнала 9 и на второй вход блока умножения 13. Сигнал с выхода блока выделения модуля 7 по- чается на второй вход переключателя 8 и нч первый вход формирователя корректирующе.о сигнала 9. Если значение модуля сигнала на выходе блока выделения модуля 7 не презосходит некоторой заданной величины, то переключатель 8 свопм выходом подключает"я ко входу кзадратора 12, который выходом подключен к первому входу блока умноже. ния 13. Если сигнал на выходе блока выделения модуля 7 превосходит заданную величину, то переключатель 8 переключает свои выход со входа квадратора 12 на вход пропорционального звена 11, Одновременно с этим зключается формирователь 9, реализующий яробио-рациональную функцию относительно :игнала с выхода блока выделения модуля 7.Формула изобретения Система автоматического управления, содержащая блок сравнения, вход которого со единен с выходом объекта регулирования, а выход непосредственно и через последовательно соединенные дифференцирующее устройство и первый сумматор соединен с соответствующими входами блока задания коммутируемых коэффициентов, выход которого соединен со входом объекта регулирования, блок выделения знака и блок выделения,модуля, входы которых соединены с выходом блока сравнения, блок умножения и второй сумматор, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью улучшения качества переходных процессов в системе, в ней установлены формирователь корректирующего сигнала, пропорциональное звено, квадратор п переключатель, первый вход которого соединен с выхо дом блока сравнения, второй вход - с выходом блока выделения модуля и первым входом формирователя корректирующего сигнала, первый выход через пропорциональное звено соединен с первым входом второго сумматора, а второй через квадратор соединен с первым входом блока умножения, второй вход которого соединен с выходом блока выделения знака и вторым входом формирователя корректирующего сигнала, а выход - со вторым входом второго сумматора, третий вход которого соединен с выхо. дом формирователя корректирующего сигнч. ла, а выход - со вторым входом первого сумматора. Источники информации, принятые во внцмание при экспертизе:1. Авторское свидетельство СССРХа 276205, кл. С 05 В 1302, 1969.2. Авторское свидетельствоУо 332435, кл, 6 05 В 1302, 1968.3. Авторское свидетельство СССРМ 378803, кл, 6 05 В 1302, 1971. СССР Сигналы с выходов, формирователя корректирующего сигнала 9, блока умножения 13 и пропорционального звена 11 складываются при помощи второго сумматора 10. Первый сумматор 5 производит сложение сигналов с выходоз дифференцирующего устройства 4, второго сумматора 10 и формирует сигнал переключения структуры, который подается на второй вход блока задания коммутируемых коэффициентов 2. Этот блок формируег управляющий сигнал, который поступает на вход объекта регулирования 3.Положительный технико - экономический эффект, обеспечивающийся новой совокупностью признаков, заключается в том, что в предлагаемой системе повышается качество переходных процессов при наличии помех з канале переключения структуры при больших начальных значениях сигнала на выходе объекта управления.Корректор И, Снмкина и 1109 Минис тий . 4/5 Харьк, фил, пред. Патент актор Н. Каменск аказ 675/1708ЦНИИП И ад гз 68,1 осударственного комитета по делам изобретений Москва, Ж, РаушскаяТир овет откраб Подписноев СССР