Устройство для обработки произвольно ориентированных в пространстве ферромагнитных поверхностей

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 111 556 О 68 Союз СоветсиихСоцчалистичесних Реслуолии 61) Дополнительное к авт. свпд-ву 22) Заявлено 01,09.75 (21) 2170098,51) М. Кл "В 608 3/02В 63 В 59/О В 63 В 9/00 ием заявкис присоедин Государственнын ном 3) П тет ета Министров СС 629.12.002,011.пуоликов ата опуб ования описания 27.06.7(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОБРАБОТКИ ПРОИЗВОЛЪНО ОРИЕНТИРОВАННЫХ В ПРОСТРАНСТВЕ ФЕРРОМАГНИТНЫХ ПОВЕРХНОСТЕЙностей, умень- жения Изобретение относится к судостроению, в частности к устройствам для ооработки произвольно ориентированных в пространстве ферромагнитных поверхностей.Известно устройство для ооработки произвольно ориентированных в пространстве ферромагнитных поверхностей, например, бортов судов, содержащее корпус, несущий рабочие органы, и электромагниты, каждый из которых включает в себя сердечник, обмотку возбуждения и ферромагнитный ролик, при этом каждый ролик выполнен с независимым приводом.Однако у этого устройства при движении по неровной поверхности увеличивается воздушный зазор между ферромагнитной поверхностью и полюсным наконечником электромагнита, что приводит к резкому уменьшению силы притяжения электромагнита и грозит падением устройства.При прохождении же местных неров например сварных швов, зазор может шаться и возрастающая сила притя электромагнита тормозит устройство.Целью изобретения является стабилизация силы притяжения при преодолении неровностей поверхности.Для этого каждый электромагнит снабжен вторым роликом и связан с корпусом карданным шарниром, причем ролики связаны с сердечником электромагнита. Кроме того, обмотки возбуждения электромагнитов могут бытьвыполнены с герметичными корпусами и жидкостным охлаждением,д На фиг, 1 изображено устройство для обработки поверхностей, впд сбоку; на фиг. 2 -то же, вид сверху; на фиг, 3 изображен каток устройства,Устройство для обработки произвольно10 ориентированных в пространстве ферромагнитных поверхностей содержит корпус 1, накотором крепятся рабочие органы (не показаны), вид которых зависит от выполняемойна обраоатываемой поверхности 2 работы15 (окраски, очистки, сварки, контрольных операций), и три или более катка 3, связанных скорпусом 1 шарнирно, что обеспечивает перемещение устройства по поверхности произвольного профиля.20 Каждый каток 3 содержит ферромапштныйсердечник 4, обмотку возбуждения 5, заключенную в герметизированный корпус 6, и дваферромагнитных ролика 7, электромагнитносвязанных с сердечником 4 и вращающихся25 относительно него на подшипниках 8, Ролики7 выполнены с зубчатыми венцами 9, сцепленными с ведущими шестсрпями 10 индивидуальных приводных электродвигателей с редукторами 11. Электромагниты, ролики 7 и элект 30 родвпгатели с редукторами укреплены на не 556068магнитной раме 12 катка, которая с помощью карданного шарнира 13, вертикальной оси 14 и фланца 15 закреплена на корпусе 1 устройства. При этом оси 14 катков 3 могут вращаться относительно корпуса 1 и снабжены звездочками 16, которые кинематически связаны между собой цепью 17, взаимодействующей с концевыми выключателями (не показаны) электродвигателей.Герметизированные корпуса б обмоток возбуждения 5 связаны гибкими шлангами с системой циркуляции неэлектропроводной охлаждающей жидкости и гибкими кабелями - с источником электрического питания (не показано).Устройство работает следующим образом.После подачи охлаждающей жидкости в герметизированные корпуса 6 и подключения обмоток возбуждения 5 к источнику постоянного тока магнитный поток сердечника 4 через ферромагнитные ролики 7 взаимодействует с поверхностью 2 и устройство оказывается прочно прикрепленным к последней при любой ее ориентации в пространстве. При согласованном включении всех электродвигателей с редукторами 11 и в зависимости от направления их вращения устройство перемещается вдоль поверхности 2 в прямом или обратном направлении. При необходимости поворота устройства реверсируются электродвигатели с редукторами 11 с правой или левой стороны катков 3. При этом все катки 3 будут поворачиваться вокруг своих осей 14 на фланцах 15, выполняющих функции подшипников. Цепь 17 необходима как связь, обеспечивающая синхронность поворота катков. Для выбора любого направления перемещения устройства вдоль обрабатываемой поверхности 2 достаточно обеспечить поворот катков 3 относительно корпуса 1 в пределах угла 90, что осуществляется концевыми выключателями, взаимо действующими с цепью 17,При движении по неровной поверхности 2наличие двух роликов 7 и карданного шарнира 13 позволяет каткам 3 следить за изгибами поверхности 2, преодолевать местные не ровности и поддерживать электромагнитнуюсвязь с последней неизменной, что повышает в этих условиях силу притяжения устройства к обрабатываемой поверхности. Устройство позволяет выполнять различные технологические 15 операции в труднодоступных для человека местах.Формула изобретения20 1. Устройство для обработки произвольноориентированных в пространстве ферромагнитных поверхностей, например, бортов судов, содержащее корпус, несущий рабочие органы, и электромагниты, каждый из которых вклю чает в себя сердечник, обмотку возбуждения иферромагнитный ролик, при этом каждый ролик выполнен с независимым приводом, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью стабилизации силы притяжения при преодолении неров настей поверхности, каждый электромагнитснабжен вторым роликом и связан с корпусом карданным шарниром, причем ролики связаны с сердечником электромагнита.2, Устройство по п. 1, отличающееся 35 тем, что обмотки возбуждения электромагнитов выполнены с герметичными корпусами и жидкостным охлаждением.