Многопозиционный манипулятор

ОП ИС АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯСоюз Советских Социалистических РеспубликК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ свид-ву 51) М. Кл,2 В 23 К 37 164151/ присоединением зая твенный комитет инистоов СССР Госуда Совета риоритет.77. Бюл теньений из де и открыт ия 21.06.77 а опубликования опи) Авторы изобретения И, Малков, А. М. Чапл 1) Заявител ЫЙ МАНИПУЛЯТО 4) МНОГОПОЗИЦИО 61 Дополнительное к авт.(22) Заявлено 23,07,75 (21) Изобретение относит я к устроиствам длякрепления и к сварке изделий, преимущественно в вакууме и в контролируемой среде.Известен многопозиционный манипулятор,содержащий планшайбу с поворотными 5шпинделями на каждой позиции,Однако этот манипулятор не обеспечиваетсварки изделий с коническими поверхностями, так как не оснащен приводом наклонапланшайбы. При этом известный манипулятор имеет сложный механизм для смены позиций планшайбы и самостоятельный приводповорота шпинделей, причем все приводы имеханизмы смонтированы внутри камеры,что ухудшает условия обслуживания и вакуумирования.Наиболее близким по техническому решению является многопозиционный манипулятор, содержащий поворотную планшайбу, оснащенную приводом наклона и шпинделями 20на каждой позиции, взаимодействующими сшестерней, смонтированной на валу приводаповорота шпинделей,Однако и этот манипулятор также имеетсамостоятельные приводы для поворота шпинделей и для смены позиций планшайбы, приэтом привод для смены позиций планшайбыимеет большое число кинематических звеньев, снижающих кинематическую точность манипулятора, а также малый диапазон регулирования скорости поворота шпинделей,1;55607 ко, В, В. Мойса и А. И. Корот Целью изобретения является обеспечение поворота шпинделей и смены позиций план- шайбы одним приводом, а также обеспечение сварки изделий с большим диапазоном размеров.Для этого на одном из шпинделей план- шайбы смонтирован опорный диск, а шестерня привода поворота шпинделей снабжена жестко закрепленным на ней упором, установленным с возможностью взаимодействия с указанным опорным диском шпинделя, при этом вал привода поворота шпинделей снабжен стаканом, оснащенным смонтированными внутри него двумя электромагнитными муфтами и планетарным редуктором, корпус которого установлен с возможностью попеременного жесткого сцепления с валом привода и со стаканом посредством указанных муфт,На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор; на фиг, 2 - узел 1 на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение по А - А на фиг, 1,Манипулятор содержит поворотную план- шайбу 1 с расположенными на ней шпинделями 2, а также привод 3 наклона планшай бы и привод 4 поворота шпинделей, выходной вал которого посредством червячной пары 5 и конической пары 6 соединен с шестерней 7, взаимодействующей со всеми шестернями 8, смонтированными на шпинделях, а через тормоз 9 выходной вал привода 4 соединен с планшайбой, На одном из шпинделей 2 смон3тирован опорный диск 10, а на шестерне 7 закреплен упор 11.Кроме того, выходной вал привода 4 поворота шпинделей снабжен стаканом 12, внутри которого смонтированы электромагнитные муфты 13 и 14, а также планетарный редуктор 15.Манипулятор работает следующим образом.Приводом 3 наклона планшайбы устанавливают планшайбу 1 со шпинделями 2 в положение, удобное для сварки конкретных изделий.Затем включают привод 4 поворота шпинделей, вал которого через червячную пару 5, коническую пару 6 и шестерню 7 передает вращение всем шпинделям 2. Передаточное отношение числа зубьев шестерник нему зубьев шестерен 8 выбрано больше единиц, таким образом один оборот шпинделя 2, необходимый прн сварке, выполняется прп повороте шестерни 7 по каждой стрелке на некоторый угол.При повороте шпинделей 2 планшайба 1 заторможена тормозом 9.Смена позиций осуществляется при включенном тормозе 9 реверсом привода 4, при этом шестерня 7, поворачиваясь против часовой стрелки, упором 11, упираясь в опорный диск 10, разворачивает всю планшайбу со шпинделями на определенный угол, соответствующий следующей рабочей позиции.Затем аналогично производится сварка другого изделия на позиции сварки.Для контроля сварного шва шестерню 7 поворачивают по часовой стрелке так, чтобы шпиндели 2 совершили два-три оборота,Отсчет углов поворота шестерни 7 производится системой конечных выключателей.При сварке изделий малого диаметра с малой толщиной стенки включают электромагнитную муфту 13 и муфту 14, при этом входной вал планетарного редуктора 15 жестко сцепляется скорпусом редуктора, таким образом, входной вал редуктора, его корпус ивыходной вал образуют общий жесткий вал,следовательно, скорость вращения выходного5 вала редуктора равна скорости вращения еговходного вала,Сварка изделий большего диаметра с большей толщиной осуществляется при включенной электромагнитной муфте 13 и выключен 10 ной муфте 14, при этом корпус редуктора 15жестко сцепляется со стаканом 12 и происходит редукция.Таким образом, предлагаемый манипуляторпозволяет при использовании одного привода15 поворота шпинделей производить смену позиции планшайбы, а также сварку изделийразличных диаметров и контроль сварныхшвов, кроме того, наличие лишь одного вводного вала улучшает условия вакуумирования.20Формула изобретенияМногопозиционный манипулятор, содержащий поворотную планшайбу, оснащенную25 приводом наклона и шпинделями на каждойпозиции, взаимодействующими с шестерней,смонтированной на валу привода повороташпинделей, отличающийся тем, что, сцелью обеспечения поворота шпинделей и30 смены позиций планшайбы одним приводом,на одном из шпинделей планшайбы смонтирован опорный диск, а шестерня привода поворота шпинделей снабжена жестко закрепленным на ней упором, установленным с воз 35 можностью взаимодействия с указаннымопорным диском шпинделя, при этом вал привода поворота шпинделей снабжен стаканом,оснащенным смонтированными внутри негодвумя электромагнитными муфтами и плане 40 тарным редуктором, корпус которого установлен с возможностью попеременного жесткого сцепления с валом привода и со стаканом посредством указанных муфт,556017 Составитель Е. Крюкова Техред О. Тюрина Корректор Л. Брахнин дакто кагон Подписпо.:ССР ипография, пр. Сапунова, 2 Заказ 1110/7 Изд. Ж ЦНИИПИ Государств по дел 113035, Мос413 Тираж 1204нного комитета Совета Министрм изобретений и открытийа, Ж, Раушская наб., д. 4/5