Устройство для автоматического управления

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ 356625 Союз Соеетских Социалистических РеспубликК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 19.1.1970 ( 1,397471/18-24)с присоединением заявки1397472/18-2 л. 60 Ят 1 Комитет по делам аобретений и открыти при Совете Министров СССРиоритет Опубликовано 23.Х,1972. Бюллетень3 Дата опубликования описания 10,Х 1,1972 ДК 62-501,7(088.8) АвторизобретениЗаявитель Г. Н. Алексаков Московский ордена Трудового Красного Знаме инженерно-физический институтТРОЙСТВО ДЛ ТОМАТИЧ ГО УПРАВЛЕНИЯ зируемого п ), ограничит метра - ско и интеграе на вход блока ропорционально координаты тр,я,жения б подаетый величине уп глу отклонения О Уь=б Нциент усиления.щее устройство дной входной 15где а - коэффПеремножаюперемножениемодуль второй20 существляет еменной на ельного устменения вы, следовательно: а О где У 6= Изобретение относится к системам автоматического управления,Известные системы автоматического управления содержат последовательно соединенные первый сумматор, второй сумматор, поляризованное реле и исполнительное устройство, соединенное с обьектом управления, выходкоторого соединен с одним из входов первого сумматора и через последовательно соединенные дифференциатор и блок умножения - с одним из входов второго сумматора.Предложенное устройство отличается тем, что в нем выход поляризованного реле соединен с одним из входов блока умножения через последовательно соединенные дополнительные ограничитель и интегратор,Целью изобретения является обеспечение оптимального переходного процесса при ступенчатом входном сигнале при изменении параметров регулятора и объекта управления,На чертеже изображена блок-схема предложенного устройства.Устройство содержит первый сумматор (гироскоп) 1, второй сумматор 2, учитывающий сигнал нелинейной коррекции в соответствии с линией переключения, поляризованное реле 3, исполнительное устройство 4 (привод руля- двигателя с редуктором), объект управления 5 с переменным коэффициентом усиления, блок умножения б, дифференциатор 7 (датчик скорости стабилиростной гироскоптор 9.Напряжение Споступающ умножения б устройства, скорости изменения выходной(а - Щгде а - коэффициент усилениНа второй вход блока умно ся сигнал У, пропорциональн равляющего воздействия (у руля) Угол отклонения руля исполойства 4 связан со скоростьюодной координаты соотношени1д (РК 2Если выбратьа О=1гК,Угде У, - сигнал с выхода поляризованного реле 8, то сигнал у соответствует оптимальной по быстродействию линии переключения при любом значении коэффициента К 2 объекта управленият = = фР 2 К 1 Ут Кй 2 К 1 КзУтгде К, и К - коэффициенты усиления соответственно исполнительного устройства 4 и объекта управления б.15В процессе эксплуатации системы могут меняться не только коэффициент К но и параметры К, и К. Отклонение текущих значений К, и У от расчетного значения а о =1будут вызывать отклонение пере 2 К,Уходных процессов в системе от оптимальных по быстродействию. Для устранения влияния этих параметров на качество переходных про цессов предлагается управляющее устройство, в которое введены ограничитель 8 величины управляющего сигнала на уровнеУ,= С = сапами интегратор 9 со строго постоянным коэффициентом усилениягде д = сопИ,5 - оператор Лапласа.Если при нулевых начальных условиях интегратора 9 исполнительного устройства 4и объекта управления б приложить ступенчатое рассогласование, то скорость движенияобъекта управления б изменится по закону9 =- К,К,У д;=К,К,У 1,где 1 - переменная интегрирования (время), а выходное напряжение интегратора 9 - по закону50 Переменные ср и У связаны соотношением9 = К 1 Кйтсили соотношениемЫУ=РеК 1 КйУтСигнал на выходе блока умножения б, осуществляющего умножение одной входной величины на модуль второй, удовлетворяет соотношениюс - РсРРЕсли выбратьс д= - ,12где д - коэффициент усиления интегратора 9, то сигнал нелинейной коррекции моментов переключения реле1т=.=2 КК Утбудет соответствовать оптимальной по быстродействию линии переключения при любых значениях коэффициентов К, и К 2 и любой величине управляющего сигнала.В реальных управляющих устройствах вместо интегратора 9 целесообразно использовать апериодическую ЯС-цепочку с достаточно большой постоянной времени, а умножение полученного напряжения на модуль угловой скорости осуществлять на потенциометре скоростного гироскопа,Предмет изобретенияУстройство для автоматического управления, содержащее последовательно соединенные первый сумматор, второй сумматор, поляризованное реле и исполнительное устройство, соединенное с объектом управления, выходкоторого соединен с одним из входов первого сумматора и через последовательно соединенные дифференциатор и блок умножения - с одним из входов второго сумматора, отличаюиееся тем, что, с целью обеспечения оптимального переходного процесса при ступенчатом входном сигнале при изменении параметров регулятора и объекта управления, в нем выход поляризованного реле соединен с одним из входов блока умножения через последовательно соединенные дополнительные ограничитель и интегратор.356625Составитель А. Лащев Редактор Е. Семанова Техред А. ЕвдоновКорректор Е, Миронова Заказ 3694/6 Изд,1576 Ф Тираж 406 Подписное ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР Москва, Ж, Раушская наб., 4/5Типография, пр. Сапунова, 2