Устройство для формирования и ввода

ОПИСАНИЕ 28 б 02ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Сома Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 15.Х 1.1968 ( 1282523/18-24) Кл. 21 с, 46/50 с присо нением заявкиКомитет оо делам аобретений и открыти ори Совете Министров СССРубахин и М,ара аявител УСТРОЙСТВО ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯ И ВВОДА НЕЛИНЕЙНОГО КОРРЕКТИРУЮЩЕГО СИГНАЛА СЛ ЕДЯ ЩИХ СИ СТЕМИзвестны устройства, формирующие нелинейные динамические переключающие корректирующие сигналы.Недостатком таких устройств является невысокая эффективность компенсации инерционности двигателя, что не позволяет использовать их при проектировании высокоточныхследящих систем.Предлагаемое устройство отличается от известных тем, что в нем дополнительно установлена переключающая муфта, вход которой связан через редуктор с двигателем ивыходы подсоединены через другой редукторк нагрузке, причем один из них - через паразитное зубчатое колесо, другой - непосредственно, а управляющая обмотка муфтыподключена к выходу логического устройства,входы которого соединены со входом усилителя и тахогенератором, жесгко связанным свалом двигателя.Это позволяет улучшить динамические характеристики системы,На фиг, 1 изображена блок-схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 - временнаядиаграмма, поясняющая принцип работы устройства.На блок-схеме предлагаемого устройствавыход инерционного усилителя 1 подключенк входу (обмотке управления) двигателя 2.Выходной вал двигателя 2 через редуктор 3 в некоторым передаточным числом подключен к входу переключающей муфты 4. Два выхода муфты 4 через редуктор б связаны с нагрузкой и чувствительным элементом. К усилите лю 1 подключено логическое устройство б,другой вход которого соединен с тахогенератором 7, связанным с валом исполнительного двигателя 2. Выход логического устройства б соединен с обмоткой напряжения питания пе реключающей муфты 4, Инерционный усилитель 1, двигатель 2 и редукторы 3 и 5 являются элементами типовой следящей системы с большими постоянными времени инерционного усилителя и двигателя,15 Работа устройства поясняется на временной диаграмме. Кривая скорости вращения й сдвинута по фазе относительно огибающей напряжения с/о на угол ф, определяемый величинами постоянных времени усилителя и 20 двигателя и частотой автоколебаний системы.Вращение вала двигателя 2 через редуктор 3 передается на переключающую муфту 4 (редуктор 3 необходим для уменьшения приведенного момента инерции муфты). Переклю чающая муфта 4 может представлять, например электромеханическое устройство с двумя выходами, которые работают попеременно в зависимости от того, подано напряжение на обмотку питания муфты или нет. Так, напри мер при обесточенной обмотке питания муфты 4 вращается выходной вал а, а при подаче напряжения на обмотку муфты = выходной вал б.Логическое устройство б представляет собой схему сравнения знаков (фаз) поступающих в него напряжений У, и О . Напряжение У подается с выхода тахогенератора 7 постоянного тока, установленного на валу двигателя. Когда напряжения У, и У, имеют разные знаки, логическое устройство б выдает корректирующий сигнал, который в качестве напряжения питания поступает на муфту 4. В эти моменты вращение от двигателя передается не через выходной вал а, а через вал б. Дополнительное зубчатое колесо (паразитная шестерня), установленное на выходном валу б, меняет направление вращения этого вала относительно направления вращения двигателя. Далее все скорости вращения И,и Р" суммируются Из в редукторе б и изменяют положение нагрузки и исполнительной оси чувствительного элемента. В конечном результате эквивалентная постоянная времени двигателя при использовании нелинейных корректирующих сигналов существенно уменьшается по сравнению с первоначальной постоянной времени.В рассматриваемом варианте постоянная времени инерционного усилителя 1 играет положительную роль упреждения, В тех случаях, когда постоянная времени усилителя 1 будет больше времени срабатывания муфты 4, двигатель даже приобретает некоторые 5 свойства дифференцирующего звена, так каккомпенсируется не только постоянная времени собственно двигателя, а и общее запаздывание, вносимое постоянной времени как усилителя, так и двигателя,1 о Предмет изобретенияУстройство для формирования и ввода не линейного корректирующего сигнала следящих систем, содержащих усилитель, двигатель, тахогенератор и редукторы, отличающееся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик системы, в нем дополнительно 20 установлена переключающая муфта, вход которой связан через:редуктор с двигателем и выходы подсоединены через другой редуктор к нагрузке, причем один из них - через паразитное зубчатое колесо, другой - непо средственно, а управляющая обмотка муфтыподключена к выходу логического устройства, входы которого соединены со входом усилителя и тахогенератора, жестко связанным с валом двигателя.ипография, пр, Сапунова г,м аз 3402/16 Тираж 480 ИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий п Москва, Ж, Раушская наб., д, Подписное овете Министров СССР