Манипулятор

ОЛ ИСАН И ЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 27 ОПО Союз Советокин Социалистическин РеспубликПриоритет Комитет по делам зобретений и открцтиб08,Ч,1970, Бюллетень16 вания описания ЗОХ 11.1970 убликовано та опубли овете Министров СССР вторызобретения, ф, Костин и И. С, Савель явите ГОЛЫЙ МАН ТО присоединением заявкиИзвестные шпаговые манипуляторы, содержащие задающий механизм с рукояткой управления и исполнительный механизм, не позволяют выполнять различные операции в большом телесном угле из-за громоздкости и слоя 5 ности уплотнительных устройств.Целью изобретения является повышение свободы перемещения в заданном телесном угле и обеспечение герметичности при передаче движения.10Предложенный шпаговый манипулятор отличается от известных тем, что задающий и исполнительный механизмы снабжены опорами в виде закрепленных на взаимно перпендикулярных осях колец с прорезями для ограниченного перемещения и кинематицески связаны между собой посредством магнитных муфт и гибких валиков.На фиг. 1 изображена кинематическая схема предлагаемого манипулятора; на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 - аксонометрическая проекция опоры задающего механизма.Шпаговый манипулятор содержит задающий механизм с рукояткой 1 управления и 25 обоймой 2, закрепленными в опоре, состоящей из колец 3 и 4, имеющих взаимно перпендикулярные оси вращения, и исполнительный механизм в виде шпаги с обоймой б, закрепленной в опоре, состоящей из колец б и 7, 30 Залаюшпй и исполните,чьпый механизмы кннематически связаны метл собой посрелством магнитных тфт, состоящих из полмуфт Я, 9 и 10, 11, расположенных по разные стороны экранов 12, 13, и гибких лент 14, 1 б и 16, взаи.лодействуюппх с роликами 17 - 22 чля передачи вращательного лвнжения с колец опоры зачающего механизма на кольца опоры исполнительного механизма.Кроме того. манипулятор содеожит механизмы возвратно-пост нательного движения захвата 23, вращения захвата и зажима захватом,Механизм вращения захватя относнте,чьно своей оси состоит из шестерни 24, закрепленной на рукоятке 1, зу бчатого ко,чеса 2 б, соединенного гибким валиком 2 б чеоез магнитную м фткр 27 и гибкий валик 28 с зтбчатым зацеплением 29, приволяшим в движение полый вал 30, На конце полого вала по периметру установлены ролики 31, входяшие в пазы телескопического полого ва,ча 32, в который вставлен захват 23,Механизт зажима захватом состоит из подпружиненного курка 33, связанного при помощи пары винт-гайка 34, гибкого валика 3 б, магнитной муфты 3 б, гибкого валика 37, полого вала 38, телескопического валика 39, шестерни 40 планетарной передачи, шестерней27 О 1 О 22 сателлитов 41; двух пар винт-гайка 42 и 43 с лапками 44 захвата 23.Механизм возвратно-поступательного движения захвата состоит из электропривода 45, магнитной муфты 4 б, гибкого вала 47, зубчатого зацепления 48, связанной с ним телескопической штанги 49, соединенной с парой винт 50 - гайка 51. Между обоймой 5 и телескопической штангой 49 помещены ролики 52 и 53 для предотвращения проворачивания штанги при вращении винта 50. Механизм возвратно- поступательного движения управляется кнопками 54 щитка управления,Шпаговый манипулятор работает следующим образом.При отработке телесного угла задающим механизмом с рукояткой 1 и обоймой 2 кольца 3 и 4 получают вращательные движения, передаваемые с помощью гибких лент 14 и 15, 1 б взаимодействующих с роликами 17 - 22, и магнитных муфт с полумуфтами 8, 9 и 11, 10 на кольца б и 7 опоры исполнительного механизма с обоймой 5. Таким образом, исполнительный механизм повторяет движения задающего механизма в заданном телесном угле.При вращении рукоятки 1 в обойме 2 вращается шестерня 24, далее через зубчатое колесо 25, гибкий валик 2 б, магнитную муфту 27, гибкий валик 28, зубчатое зацепление 29 вращение через продольные пазы на телескопическом валу 32 роликами 31 передается захвату 23.Для зажима захватом необходимо нажать на подпружиненный курок 33, который передаст поступательное движение паре винт-гай 4ка 34, затем вращательное движение гибкому валику 35, магнитной муфте Зб, гибкому валику 37 и через полый вал 38, телескопический валик 39, шестерни 40 планетарной передачи с шестернями-сателлитами 41, две пары винт- гайка 42 и 43 - лапкам 44.Возвратно-поступательное движение захватусообщает электропривод 45 при поочередном нажатии на кнопку 54, При включении элект ропривода на ход вперед вращение черезмагнитную муфту 4 б передается винту 50, сообщающему поступательное движение гайке 51, соединенной с телескопической штангой 49. Штанга не проворачивается, так как роли ки 53 входят в пазы на наружной поверхностиштанги 49. Вместе со штангой 49 выдвигаются телескопический вал 32 с захватом 23 и телескопический валик 39 механизма зажима,Обратный ход осуществляется включением 20 кнопки назад. Предмет изобретения Шпаговый манипулятор, содержащий зада ющий механизм с рукояткой управления и исполнительный механизм, отличающийся тем, что, с целью повышения свободы перемещения в заданном телесном угле и обеспечения герметичности при передаче движения, задаю- ЗО щий и исполнительный механизмы снабженыопорами в виде закрепленных на взаимно перпендикулярных осях колец с прорезями для ограниченного перемещения и кинематически связаны между собой посредством магнитных 35 муфт и гибких валиков,Тираж 480 ета по делам изобретений и открытий при Совет Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5